Манипулятор, работающий в герметизированном объеме

 

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в технологических процессах изготовления электронных приборов для обработки радиоактивных токсичных взрывчатых веществ, осуществляемых в высоком вакууме, а также для осуществления ряда дополнительных работ в открытом космосе. Целью изобретения является повышение точности позиционирования за счет увеличения жесткости конструкции и демпфирующей способности. Манипулятор, работающий в герметизированном объеме, содержит крышку 1 вакуумной камеры, механизмы ввода поступательно-качательного 2 и вращательного 3 движений предметного столика 4 и исполнительный орган, включающий три шарнирных многократных параллелограмма 5. Диаметрально расположенные многократные параллеграммы связывают механизм 2 ввода поступательно-качательного движений с платформой 8 в виде радиально-упорного подшипника, внутреннее кольцо которого является предметным столиком 4. Причем диаметрально расположенные и центральный шарнирные многократные параллелограммы 5 установлены во взаимно перпендикулярных плоскостях. Каждый из упругих шарниров 9, соединяющих звенья шарнирных многократных параллелограммов 5, и каждый из дополнительных упругих шарниров 9 состоит из двух торцовых элементов, г-образного сечения и промежуточного элемента, связанных между собой пружинами, установленными перпендикулярно друг другу. 5 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (61) 1484725 (21) 4633828/25-08 (22) 06.01.89 (46) 15.12.90. Бюл. N 46 (71) Научно-производственное объединение

"Союзцветметавтоматика" (72) А.А.Никитин и M.Е.Царегородцев (53) 62 — 229.72(088. 8) (56) Авторское свидетельство СССР

1Ф 1484725, кл. В 25 J 21/00, 1987. (54) МАН И ДУЛ Я ТО Р, РАБОТАЮ ЩИ Й В

ГЕРМЕТИЗИРОВАННОМ ОБЬЕМЕ (57) Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в технологических процессах изготовления электронных приборов для обработки радиоактивных токсичных взрывчатых веществ, осуществляемых в высоком вакууме, а также для осуществления ряда дистанционных работ в открытом космосе, Целью изобретения является повышение точности позиционирования за счет увеличения жесткости конструкции и демпфирующей способности, Манипулятор, работающий в гермети,„, Ж,„, 1613321 А2. (st)5 В 25 J 21/00//В 25 J 11/00 эированном обьеме, содержит крышку 1 вакуумной камеры, механизмы ввода поступательно-качательного 2 и вращательного 3 движений предметного столика 4 и исполнительный орган, включающий три шарнирных многократных параллелограмма 5. ,Диаметрально расположенные многократные параллелограммы связывают механизм

2 ввода поступательно-качательного движения с платформой 8 в виде радиально-упорного подшипника, внутреннее кольцо которого является предметным столиком 4. Причем диаметрально расположенные и центральный шарнирные многократные параллелограммы 5 установлены во взаимно перпендикулярных плоскостях, Каждый из упругих шарниров 9, соединяющих звенья шарнирных многократных параллелограммов 5, и каждый из дополнительных упругих шарниров 9 состоит из двух торцовых элементов, Г-образного сечения и промежуточнога элемента, связанных между собой пружинами, установленными перпендикулярно друг другу. 5 ил.

1613321

Изобретение относится машиностроению, в частности к манипуляторам, работающим в герметизированном объеме, и может быть использовано в технологических процессах изготовления электронных приборов и.т.п, Цель изобретения — повышение точности позиционирования за счет увеличения жесткости конструкции и демпфирующей способности, На фиг,1 изображен манипулятор, общий вид, на фиг.2 — упругий шарнир; на фиг.3 — вид В на фиг,1; на фиг,4 — сечение

А-А на фиг,2; на фиг.5 — сечение Б — Б на фиг,2, Манипулятор содержит крышку 1 вакуумной камеры, на которой смонтированы винтовые механизмы ввода поступательнокачательного 2 и вращательного 3 движений предметного столика 4 исполнительного органа, включающего три шарнирных многократных параллелограмма 5, винтовой толкатель 6, универсальный шарнир 7 и платформу 8. Платформа 8 выполнена в виде радиально-упорного подшипника, внутреннее кольцо которого является предметным столиком 4 и связано посредством дополнительных упругих 9 и универсального 7 шарниров с центральным шарнирным многократным параллелограммом 5, а наружное кольцо кинематически связано с остальными диаметрально расположенными шарнирными многократными параллелограммами 5, которые связаны с винтовыми механизмами ввода поступательно-качательного движения 2, При этом центральное и диаметрально расположенные шарнирные многократные параллелограммы 5 расположены в перпендикулярных плоскостях.

Предметный столик 4 снабжен осевым выступом„пропущенным через платформу 8 и выполненным с глухим отверстием 10. По цилиндрической поверхности отверстия 10 пропущена винтовая канавка; в которую введен винтовой выступ 11 на винтовом толкателе 6. Винтовой толкатель 6 соединен с универсальным шарниром 7 с центральным шарнирным многократным параллелограммом 5. Звенья 12 всех шарнирных многократных параллелограм",îâ 5 и звенья 13 универсального шарнира 7 соединены между собой упругими шарнирами 9, Каждый из

10 15

50 упругих шарниров 9 содержит два торцовых элемента 14, имеющих Г-образное сечение, и промежуточный элемент 15. Торцовые элементы 14 каждого упругого шарнира 9 связаны с промежуточным элементом 15 двумя парами пружин 16. Пружины 16 каждой пары взаимно перпендикулярны.

Все устройство смонтировано на фланце стенки вакуумной камеры, Манипулятор работает следующим образом.

При поступательно-качательном движении предметный столик 4 получает поступательное (вертикальное) или качательное перемещение от винтовых механизмов ввода поступател ьно-качательного движения 2, через диаметрально расположенные шарнирные многократные параллелограммы 5.

При поступательном движении рукоятки обоих механизмов ввода 2 вращают одновременно с одинаковой скоростью. При необходимости наклона предметного столика 4 вращают одну из рукояток механизмов ввода 2, Для осуществления вращательного движения предметного столика 4 вращают рукоятки механизма ввода 3. при этом центральный шарнирный многократный параллелограмм 5 складывается (или раскладывается). Винтовой толкатель 6 совершает поступательное движение и его винтовой выступ 11, перемещаясь по винтовой канавке отверстия 10, вращает предметный столик 4.

Формула изобретения

Манипулятор. работающий в герметизированном объеме,по авт.св. Ф 1484725. отличающийся тем, что, с целью повышения точности позиционирования за счет увеличения жесткссти конструкции и демпфирующей способности, каждый из дополнительных упругих шарниров и из шарниров, связывающих звенья шарнирных многократных параллелограммов, снабжен второй парой взаимно перпендикулярно расположенных пружин и промежуточным элементом, установленным между парами пружин, при этом все пружины связаны с торцовыми элементами этого шарнира, а центральный и диаметрально расположенные шарнирные многократные параллелограммы установлены во взаимно перпендикулярных плоскостях, 1613321

Вид В

Составитель А,Ширяева

Техред М.Моргентал

Корректор Н.Ревская

Редактор M,Toàòèí

Заказ 3858 Тираж 689 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035. Москва; Ж-35, Раушская наб., 4/5

Производственно-издательский комбинат "Патент", r. Ужгород, ул,Гагарина, 101