Адаптивное сборочное устройство манипулятора

 

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано при автоматизации сборочных операций с помощью промышленных роботов. Цель изобретения - упрощение конструкции устройства. Устройство состоит из корпуса 1, связанного с конечным звеном манипулятора, подвижного фланца 2, связанного с рабочим органом манипулятора, промежуточного кольца 3, имеющего возможность перемещаться в корпусе 1 по шариковым направляющим 4, втулок 5, упругих стержней 6, пружин 7 Под действием силы Рг, возникающей во время сборки деталей, при их взаимном смещении, промежуточное кольцо 3 перемещается в корпусе 1, увеличивается длина / выдвинутой части стержней 6 и уменьшается боковая жесткость связи подвижного фланца 2 с корпусом 1 Таким образом обеспечивается автоматическое изменение податливости устройства з процессе сборки деталей, например, типа вал-валка в зависимости от вертикальной составляющей силы взаимодействия деталей. 2 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Н A BTOPCHOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР (21) 4644245/08 (22) 07.12.88 (46) 07.03.91. Бюл. № 9 (71) МГТУ им. Н. Э. Баумана (72) С. А. Воротников, Г. В. Письменный и С. В. Рунков (53) 621-229.72 (088.8) (56) Заявка Франции № 2527499, кл. В 25 J 15/02, 1983. (54) АДАПТИВ НОЕ СБОРОЧ HOE УСТРОЙСТВО МАНИПУЛЯТОРА (57) Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано при автоматизации сборочных операций с помощью промышленных роботов. Цель изобретения— упрощение конструкции устройства. Устройство состоит из корпуса 1, связанного с конечным звеном манипулятора, подвиж„„SU„„, 1632781 А ) (51)5 В 25 J !9/00, В 23 P !9 00

2 ного фланца 2, связанного с рабочим органом манипулятора, промежуточного кольца 3, имеющего возможность перемещаться в корпусе 1 по шариковым направляющим 4, втулок 5, упругих стержней 6, пружин 7. Под действием силы г"„возникающей во время сборки деталей при их взаимном смещении, промежуточное кольцо 3 перемещается в корпусе I, увеличивается длина I. выдвинутой части стержней 6 и уменьшается боковая жесткость связи подвижного фланца 2 с корпусом 1.

Таким образом обеспечивается автоматическое изменение податливости устройства в процессе сборки деталей, например, типа вал — валка в зависимости от вертикальной составляющей силы взаимодействия деталей. 2 ил.

1632781

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано при автоматизации сборки деталей типа вал — втулка с помощью промышленных роботов и манипуляторов. 5

Цель изобретения — упрощение конструкции за счет обеспечения автоматического изменения податливости устройства в процессе сборочных операций с помощью простых средств. 1О

На фиг. 1 дано устройство, разрез; на фиг. 2 — общая схема процесса сборки деталей типа «вал †втул».

Устройство содержит корпус 1, который крепится к конечному звену манипулятора, подвижный фланец 2, который крепится к рабочему органу манипулятора, промежуточное кольцо 3, установленное в корпусе с помощью шариковых направляющих 4.

В корпусе 1 установлены также направляющие втулки 5, в которых расположены упругие стержни 6, концы которых закреплены соответственно на фланце 2 и кольце

3, между корпусом и кольцом 3 установлены пружины 7. Кольцо 3, упругие стержни 6 и пружины 7 составляют узел с регулируемой податливостью. 25

Устройство работает следующим образом.

В исходном состоянии подвижный фланец 2 поверхностью А касается втулок 5, что обеспечивается начальным поджимом пружин 7. В этом состоянии боковым смещениям подвижного фланца 2 препятствует связь: фланец 2 — втулки 5 — стержни 6. В процессе сопряжения детали 8 с деталью 9, установленной в захватном устройстве 10 манипулятора (фиг. 2), имеющего адаптивное сборочное устройство

I I, под действием вертикальной составляющей сил взаимодействия сопрягаемых деталей F, пружины 7 сжимаются, промежуточное кольцо 3 по шариковым направляющим 4 смещается вверх, освобождаются (выдвигаются) стержни 6, за счет изгиба которых появляется возможность смещения фланца 2 относительно корпуса 1.

При этом жесткость узла определяется величиной l, значение которой пропорциональное силе F,.

Таким образом, появляется возможность компенсации ошибок во взаимном положении деталей 8 и 9. При возрастании силы F, автоматически уменьшается жесткость (т. е. возрастает податливость) устройства за счет увеличения длины l выдвигающейся части стержней 6.

Формула изобретения

Адаптивное сборочное устройство манипулятора, содержащее корпус, связанный с конечным звеном манипулятора, подвижный относительно корпуса фланец, связанный с рабочим органом, и узел с регулируемой податливостью, установленный между корпусом и подвижным фланцем и содержащий закрепленные одним концом на фланце упругие стержни, отличающееся тем, что, с целью упрощения конструкции, узел с регулируемой податливостью содержит промежуточное кольцо, установленное в корпусе с возможностью перемещения по его продольной оси и подпружиненное относительно корпуса, при этом упругие стержни расположены в дополнительно введенных направляющих втулках, установленных на корпусе между промежуточным кольцом и подвижным фланцем, а другим концом упругие стержни закреплены на промежуточном кольце.

1632781

Составитель Н. Богданов

Редактор Л. Зайцева Техред А. Кравчук Корректор С.Шевкун

Заказ 586 Тираж 466 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, )K — 35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-издательский комбинат «Патент», г. Ужгород, ул. Гагарина, 10!