Исполнительный орган манипулятора

 

Изобоотение относится к машиностроению и может быть использовано в исполнительных органах промышленных роботов м манипуляторов. Целью изобретения является расширение технологических возможностей за счет разделения движений схватэ и 16 повышений точности его ориентации. Исполнительный орган манипулятора содержит основной 1. промежуточный 2 м дополнительный 3 корпуса, схват 4 и.привод его перемещения. Привод перемещения состоит из эпициклической передачи, поводок 6 которой связан с выходным валом двигателя 5. Два зубчатых колеса 8 и 9 устанозлены с возможностью мх соединения соответственно с основным корпусом 1 посредством фиксатора 10 и с ведущим колесом 12 конической передачи посредством невозвратной муфты. Причем ведомое чолесо конической передачи жестко связано с дополнительным корпусом 3, а промежуточных корпус 2 имеет возможность удерживаться от вращения фиксатором 19. 3 ил. Ю

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИ ВЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (s>1s В 25 J 9/00

| ОСУДАРСТВЕННЫИ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВ" (21) 4694512/08 (22) 24.05.89 (46) 07 05 91 Бюл M.17 (71) Украинский научно-исследовательский институт станков и инструментов (72) Е.Н.Нестеров и Q.À.Tðîëíîâ (53) 62-229.72 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

М 1342720, кл. В 25 J 9/00, 1986. (54) ИСПОЛН 4ТЕЛЬНИЙ ОРГАН МАНИПУ.ЛЯТОРА (57) Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в исполнительных органах промышленных роботов и манипуляторов. Целью изобретения является расширение TexHoëîãè÷ecêëõ возможностей за счет разделения движений схвата и Ы,, 1646845 А1 повышения точности ега ариентацl и, Исполнительный орган манипулятора содерwè T основ ной 1. п ромежуточн ый 2 и дополнительный 3 корпуса, схват 4 и.привод его перемешения. Привод перемещения состоит из эпициклическай передачи, поводок

6 которой связан с выходным валом двигателя 5. Два зубчатых колеса 8 и 9 устанозлен и с возможностью их соеди нения соответственно с-основным, корпусом 1 посредством фиксатора 10 и с ведущим колесом 12 конической передачи посредством невозвратной муфты. Причем ведомое колесо конической передачи жестко связано с дополнительным корпусом 3, а промежуточных корпус 2 имеет возможность удерживаться от вращения фиксатором 19, 3 ил.

I !

Л

iQ ф, ()

QQ (Я

1646845

50

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в исполнительных органах промышленных роботов и манипуляторов.

Целью изобретения является расширение технологических возможностей за счет разделения движений схВВТВ и повышения точности его ориентации.

Иа фиг.1 представлен исполнительный орган манипулятора; на фиг,2 — разрез А—

А на фиг,1; на фиг,3 — разрез Б — Б на фиг.1, Исполнительный орган манипулятора состоит из основного 1, промежуточного 2 и дополнительного 3 корпусов, схвата 4, закрепленного на фланце дополнительного .корпуса 3, и привода перемещения схвата.

Привод перемещения схвата состоит из двигателя 5, например электродвигателя, эпициклической и конической зубчатых передач. Причем поводок 6 эпициглической передачи связан с выходным валом двигателя 5 и несет сателлит 7, входящий в зацепление с зубчатыми колесами 8 и 9, Зубчатое колесо 8 удерживается от вращения фиксатором 10. Зубчатые колеса 8 и 9 незначительно различаются по числу зубьев (например, на 1 зуб). Зубчатое колесо 9 связано с валом 11 ведущего колеса 12 конической передачи посредством невозвратной муфты, состоящей из выступов 13, выполненных на зубчатом колесе 9, и образованной подпружиненными роликами 14, расточкой основного корпуса 1 и ступицей

15 вала 11 ведущего колеса 12 конической передачи.

На нижнем конце вала 11 закреплено ведущее колесо 12 конической передачи, расположенное в промежуточном корпусе 2 и входящее в зацепление с ведомым колесом 16, которое жестко связано с дополнительным корпусом 3, установленным на подшипниках на ведомом валу 17, неподвижно закрепленном в промежуточном корпусе 2, К боковой поверхности дополнительного корпуса 3 крепится диск 18 с лункой, В проме>куточном корпусе 2 между диском 18 и основным корпусом 1 находится фиксатор

19. На промежуточном корпусе 2 предусмотрен упор 20, а на основном корпусе 1— упор 21. Фиксатор 10 взаимодействует с концевым выключателем 22, управляющим двигателем 5.

Исполнительный орган манипулятора работает следующим образом, Вращение от двигателя 5, например электродвигателя, передается поводку 6.

При обкатывании сателлита 7 по венцу зубчатого колеса 8, которое удерживается от

30 вращения фиксатором 10, зубчатое колесо 9 получает медленное вращение. Через выступы (поводки) 13, ролики 14 и ступицу 15 невозвратной муфты приводится во вращение вал 11 с ведущим колесом 12. Промежуточный корпус 2 удерживается от вращения фиксатором 19, а ведомое колесо 16 вместе с дополнительным корпусом 3 поворачивается вокруг ведомого вала 17. В тот момент, когда дополнительный корпус 3 доходит до упора 20, лунка диска 18 доходит до фиксатора 19. Вращение дополнительного корпуса 3 прекращается, а промежуточный корпус 2, освобожденный от фиксатора 19, начинает вращаться вместе с ведущим колесом 12 вокруг вертикальной оси до соприкосновения с упором 21 на основном корпусе 1, При прекращении вращения промежуточного корпуса 2, ведущего колеса 12 и вала 11 срабатывает невозвратная муфта, т.е, ролики 14 заклиниваются выступами 13 в отверстии основного корпуса 1. Зубчатое колесо 9 останавливается, Усилие, передаваемое сателлитом 7 на зубчатое колесо 8. возрастает, преодолевая усилие пружины фиксатора 10, который нажимает на выключатель 22 и останавливает вращение двигателя 5, Формула изобретения

Исполнительный орган манипулятора, содержащий основной и дополнительный, корпуса. схват, привод перемещения схвата, имеющий двигатель и коническую зубчатую передачу, ведущее колесо которой связано с двигателем, а ведомое размещено на ведомом валу этой передачи, шарнирно установленном в дополнительном корпусе, а также фиксаторы, отличающийся тем, что, с целью расширения технологических возмо>кностей эа счет разделения движений схвата и повышения точности его ориентации, он снабжен промежуточным корпусом, жестко закрепленным на ведомом валу с воэможностью его поочередного соединения с основым и дополнительным корпусами посредством фиксатора, а связь двигателя с ведущим колесом конической передачи выполнена в виде эпициклической передачи, поводок которой связан с двигателем, а ее сателлит установлен с возможностью одновременного взаимодействия с двумя ее зубчатыми колесами, одно из которых связано с основным корпусом посредством фиксатора, а другое — с ведущим колесом конической передачи посредством дополнительно введенной муфты, причем ведомое колесо конической передачи жестко связано с дополнительным корпусом.

Составитель А.Ширяева

Редактор М,Стрельникова Техред M.Ìîðãåíòàë Корректор Т.Колб

Заказ 1643 Тираж 475 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., 4/5

Производственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул.Гагарина, 101