Модуль движения робота

 

Изобретение относится к общему машиностроению , в частности к промышленные роботам, Цель изобретения - упрощение конструкции путем совмещения функций отдельными элементами модуля. При подаче рабочего тела в бесштоковую полость 11 силового цилиндра 1 поршень 2 перемешается вверх, а вместе с ним поднимается шток 4 с держателем 5, лопастью 14 и фиксатором 7. В верхнем положении поршня 2 он упирается в уплотнительную перегородку 13, образуя лолоста номентного цилиндра. При подаче рабочего тела в соответствующие полости моментного цилиндра с одновременной подпиткой полости 11 силового цилиндра 1 поворачивается лопасть 14, а вместе с ней шток 4 с держателем 5, несущим захватное устройство. 3 мл.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (si>s В 25 J 9/08

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

12— (21) 4899676/08 (22) 31.05.89 (46) 07.05.91. Бюл, %17 (72) П.П.Потоцкий (53) 621-229,72 (088,8) (56) Авторское свидетельство СССР

М 1168401, кл. В 25 J 9/00, 1983. (54) МОДУЛЬ ДВИЖЕНИЯ РОБОТА ,(57) Изобретение относится к общему машиностроению, в частности к промышленным роботам. Цель изобретения — упрощение конструкции. путем совмещения функций отдельными элементами модуля. При подаче

„„Я3 „„1646847 А1 рабочего тела в бесштоковую полость 11 силового цилиндра 1 поршень 2 перемешается вверх, а вместе с ним поднимается шток 4 с держателем 5, лопастью 14 и фиксатором 7. В верхнем положении поршня 2 он упирается в уплотнительную перегородку 13, образуя лолости моментного цилиндра, При подаче рабочего тела в соответствующие полости моментного цилиндра с одновременной подпиткой полости 11 силового цилиндра 1 поворачивается лопасть 14, а вместе с ней шток 4 с держателем 5, несущим захватное устройство. 3 ил.

1646847

30

Изобретение относится к общему машиностроению, в частности к промышленным роботам.

Целью изобретения является упрощение конструкции путем совмещения функций отдельными элементами модуля.

На фиг,1 изображен модуль движения робота; на фиг.2 — разрез А -- А на фиг.1; на фиг.3 — разрез Б — Б на фиг.1, Модуль движения робота содержит силовой цилиндр 1, в котором может совершать возвратно-поступательное движение поршень 2, установленный с помощью подшипниковой опоры 3 на штоке 4 с возможностью поворота вокруг его оси. На противоположном конце штока 4 закреплен держатель 5, предназначенный для поворота и удержания рабочего органа-захвата (не показан). Для повышения точности позиционирования на штоке 4 под держателем 5 жестко закреплено основание 6 с размещенным в нем фиксатором 7, который предназначен для взаимодействия с отверстиями 8, выполненными в крышке 9 штоковой полости 10 силового цилиндра 1, при крайних положениях его поршня 2, которые занимает при поворотах вокруг его оси шток 4 с закрепленным на нем держателем 5. Бесштоковая полость 11 силового цилиндра закрыта крышкой 12, В штоковой полости 10 на крышке 9 жестко закреплена уплотнительная перегородка t3 с возможностью проскальзывания по ней образующей поверхности штока 4, на котором жестко закреплена поворотная лопасть 14 с возможностью ее проскальзывания по внутренней поверхности гильзы силового цилиндра 1 и по плоским поверхностям поршня 2 и крышки 9, Высоты перегородки

13 и лопасти 14 равны и их суммарная высота должна превышать максимальную длину штоковой полости для гарантированного образования моментного цилиндра. Таким образом при крайнем верхнем положении поршня 2, когда он прижат к перегородке

13, образуется моментный цилиндр с полостями 15 и 16. В крышке 12 выполнено отверстие 17 для подачи рабочего тела в бесштоковую полость 11, а в крышке 9— отверстия 18 и 19, предназначенные для подачи рабочего тела соответственно в полости 15 и 16 образовавшегося моментного цилиндра.

Модуль движения робота работает следующим образом.

Исходным является положение, когда поршень 2 и поворотная лопасть 14 находятся в крайнем нижнем положении. При этом фиксатор 7 располагается в одним из отверстий 8 крышки 9. При подаче рабочего тела в бесштоковую полость 11 через отверстие 17 крышки 12 поршень 2 перемещается вверх, а вместе с ним движется шток 4 с основанием 6 и фиксатором 7, происходит расфиксация рабочего органа-захвата. Поршень 2 упирается в перегородку 13 и образуется моментный цилиндр, При подаче рабочего тела через отверстие 18 в полости 15 моментного цилиндра происходит поворот лопасти 14 со штоком 4 в подшипниковой опоре 3 с закрепленным на нем держателем 5. При работе моментного цилиндра подача рабочего тела в бесштоковую полость 11 продолжается. При прекращении подачи рабочего тела в бесштоковую полость 11 по окончании поворота держателя 5 рабочее тело, заполняя штоковую полость 10, перемещает вниз поршень 2 и шток 4 с закрепленным на нем держателем 5 с рабочим органом. При этом фиксатор 7 входит в другое отверстие 8 крышки 9. Для подъема штока 4 с держателем 5 и освобожденным от детали рабочим органом вверх прекращается подача рабочего тела в штоковую полость 10, а подается оно в бесштоковую полость 11.

Поворот держателя в обратную сторону происходит при продолжении подачи рабочего тела в бесштоковую полость 11 и подаче его в полость 16 моментного цилиндра.

После поворота штока 4 с держателем 5 в нужную сторону подача рабочего тела в бесштоковую полость 11 прекращается, в результате продолжающейся подачи его в штоковую полость 10 поршень 2 вместе со штоком 4 под давлением рабочего тела, заполняющего штоковую полость 10, опускается и занимает крайнее нижнее положение, при котором фиксатор 7 входит в одно из отверстий 8 крышки 9, Формула изобретения

Модуль движения робота, содержащий рабочий орган, силовой цилиндр, имеющий гильзу с крышками, поршень и шток, установленный в поршне с возможностью поворота, моментный цилиндр, имеющий уплотнительную перегородку и лопасть, жестко закрепленную на штоке силового цилиндра и примыкающую к плоскости поршня, а также фиксатор, отличающийся тем, что, .целью упрощения конструкции путем совмещения функций отдельными злеметами модуля, уплотнительная перегородка размещена в штоковой полости силового цилиндра и жестко закреплена на его крышке с возможностью образования кольцевой полости моментного цилиндра при выдвинутом положении штока силового цилиндра, 1646847

A-4

Фиг. 2

Составитель С,Новик

Редактор М,Стрельникова Техред M,Ìoðãåíòàë Корректор T,Koëá

Заказ 1643 Тираж 474 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская,наб., 4/5

Производственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул.Гагарина, 101

Модуль движения робота Модуль движения робота Модуль движения робота 

 

Похожие патенты:

Изобретение относится к машиностроению , а именно к манипуляторам резонансного типа, предназначенным для механизации основных и вспомогательных операций в различных отраслях промышленности

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в робототехнике

Изобретение относится к общему машиностроению , в частности к двухзахватным головкам манипулятора для съема и укладки полупроводниковых кристаллов в производстве полупроводниковых приборов Целью изобретения является повышение надежности переноса хрупких изделий После чстанов ки схватов 2 и 3

Изобретение относится к машиностроению , а именно к промышленным роботам, предназначенным для автоматизации технологических процессов, а также для работы в опасных и труднодоступных зонах

Изобретение относится к машиностроению, в частности к роботам и манипуляторам, применяемым для автоматизации различных производственных процессов, таких как загрузка и разгрузка технологического оборудования, сборка, покраска

Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано для построения манипуляторов модульной конструкции, несущих на конечном звене датчик визуальной информации системы технического зрения

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в робототехнике

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в робототехнике

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано для автоматизации процессов загрузки-выгрузки деталей на металлообрабатывающие станки и прессы

Изобретение относится к сварке и предназначено для изготовления дистанционирующих решеток тепловыделяющих сборок атомных станций

Изобретение относится к робототехнике

Изобретение относится к манипуляторам, предназначенным для выполнения загрузочно-разгрузочных операций в кузнечно-прессовом производстве, и может быть использовано для укладки (извлечения) деталей в рабочей зоне обрабатывающей машины

Изобретение относится к устройствам контактной точечной сварки для изготовления дистанционирующих решеток тепловыделяющих сборок ядерных реакторов

Изобретение относится к атомной энергетике, а именно к изготовлению дистанционирующих решеток тепловыделяющих сборок ядерных реакторов с использованием роботизированного модуля для контактной точечной сварки

Изобретение относится к области машиностроения и может быть использовано для шлифования, полирования, фрезерования пространственно-сложных поверхностей деталей, в частности лопастей гребных винтов, рабочей части лопаток газовой, паровой или гидротурбины

Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано в манипуляционных системах автоматизированных технологических комплексов, где требуется точное перемещение деталей заготовок по сложным криволинейным или сферическим поверхностям для сварки, резки, поверхностной закалки и т.п

Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано в манипуляционных системах автоматизированных технологических комплексов, где требуется точное перемещение деталей заготовок по сложным криволинейным или сферическим поверхностям для сварки, резки, поверхностной закалке и т.п

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в промышленных роботах для окрасочных работ
Наверх