Предохранительное устройство манипулятора

 

Изобретение относится к машиностроению , в частности к предохранительным устройствам для выключения привода манипулятора при столкновении с объектами . Целью изобретения является обеспечение надежности за счет устранения аварийных ситуаций. При столкновении манипулятора с объектом возникает импульс силы на ведомый фланец 11, который в свою очередь вызывает перемещение полумуфт 1 и 2. При этом перемещении штифт 9, воздействуя на микропереключатель 10, отключает привод манипулятора. 3 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (н)ю В 25 J 19/06

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 4636790/08 (22) 13.01,89 (46) 15.05.91. 6юл ЛФ18 (71) Ростовский-на-Дону проектно-конструкторский технологический институт комбайностроения (72) В.В.Калашников (53) 621.229.072 (688.8) (56) Авторское свидетельство СССР М 1409124, кл. 8 25 3 19/06, 1985. (54) ПРЕДОХРАНИТЕЛЬНОЕ УСТРОЙСТВО МАНИПУЛЯТОРА.... Ж,, 1648761 А1 (57) Изобретение относится к машиностроению, в частности к предохранительным устройствам для выключения привода манипулятора при столкновении с объектами. Целью изобретения является обеспечение надежности за счет устранения аварийных ситуаций. При столкновении манипулятора с объектом возникает импульс силы на ведомый фланец 11, который в свою очередь вызывает перемещение полумуфт 1 и 2. При этом перемещении штифт 9, воздействуя на микропереключгтель 10, отключает привод манипулятора. 3 ил, 20 пусами 3 и 4 в нормальном рабочем 25 положении за счет силового замыкания пружины 8. С полумуфтой 1 соединен штифт 9, 30

Изобретение относится к машиностроению, а именно к предохранительнь,м устройствам манипулятора, в частности к предохранительному устройству для вы. ключения привода манипулятора при столкновении с объектами.

Целью изобретения является обеспечение надежности работы эа счет устранения аварийных ситуаций.

На фиг.1 изображено устройство; на фиг.2 — разрез А — А на фиг,1; на фиг,3 — вид

Б на фиг.1.

Предохранительное устройство для выключения привода манипулятора при столкновении с объектами состоит из двух сопряженных между собой по торцовым поверхностям полумуфт 1 и 2, расположенных соосно и эаключенных в два корпуса 3 и 4 ведущего фланца. Корпуса,3 и 4 соединены между собой болтами 5, Корпус 3 ""îeäèíÿется болтами 6 с рукой мзнипулятора 7. Контактирующие поверхности полумуфт 1 и 2 выполнены плоскими. Полумуфты 1 и 2 неподвижно соединены между собой и с коркоторый в нормальном рабочем положении обеспечивает замыкание микропереключателя 10. Полумуфта 2 внутренней плоской поверхностью прижата к плоскости корпуса

4. а ее наружная поверхность, выполненная

10

При столкновении инструмента с какимлибо предметом соединение полумуфт 1 и 2 является не жестким, а изменяющимся.

При боковом импульсе силы, воздействующей на инструмент, фланец 11 с полумуфтой 2 отклоняются в сторону и, преодолевая сопротивление пружины 8, перемещают полумуфту 1 в осевом направлении. Штифт 9 выходит из контакта с микропереключателем 10, который посылает управляющий импульс для отключения привода манипулятора. При -нятии импульса силы под воздействием пружины 8 через полумуфту 1 полумуфта 2 возвращается в исходное положение. При осевом импульсе силы фланец 11, преодолевая сопротивлеwe пружины 14, перемещается в осевом направлении.

Пружина 8, как более сильная, не сжимается до тех пор, пока штифт 15 движется в отверстии 16. Затем штифт 15 упирается в полумуфту 2 и, преодолевая сопротивление пружины 8, перемещает полумуфту 2 и 1 в осевом направлении.

Штифт 9 выходит из контакта с микропереключателем 10, который посылает управляющий импульс для отключения привода манипулятора, Наличие дополнительной пружины 14 позволяет избежать отключения привода манипулятора при незначительных осевых смещениях инструмента, 40

50 в аиде овала, контактирует с поверхностью аналогичной формы в корпусе 4, что исключает возможность проворачивания полумуфты относительно корпуса (фиг.2), В полумуфте 2 с возможностью осевого перемещения закреплен ведомый флзнец

11, к которому болтами 12 крепится инструмент 13. Фланец 11 за счет силового замыкания пружины 14 и штифта 15 неподвижно соединен с полумуфтой 2 в нормальном рзбочем положении. Штифт 15 обеспечивает невозможность поворота фланца 11 относительно полумуфты 2.

Осевое перемещение фланца 11 относительно полумуфты 2 огоаничивается воэможностью перемещения штифта 15 в овальном отверстии 16 (фиг.3), Усилие, необходимое для сжатия пружины 8, в несколько раз (например, в 2 — 10 раз) больше усилия, необходимого для сжатия пружины 14, Устройство работает следующим образом.

Формула изобретения

Предохранительное устройство манипулятора, содержащее ведущий и ведомый фланцы, жестко связанные между собой, а также две полумуфты, одна из которых упруго связана с ведущим флзнцем посредством основной пружины, при этом на ведущем фланце установлен микропереключатель, о тл ич а ю ще е с ятем, что, с цельюобеспечения надежности эа счет устранения аварийных ситуаций, торцовые поверхности полумуфт выполнейы плоскими, при этом вторая торцовая поверхность другой полумуфты выполнена сферической, шарнирно связана с ведущим францем и упруго связана посредством дополнительно введенной пружины с ведомым фланцем, причем продольные оси пружин совпадают, а жесткость дополнительно введенной пружины по меньшей мере в два раза меньше жесткости основной пружины, 1648761

18 Clued

Составитель С. Новик

Техред М.Моргентал Корректор M. Шароеи

Редактор H.Ãîðâàò

Производственно-издательский комбинат "Патент", r. Ужгород, ул.Гагарина, 101

Заказ 1489 Тираж 469 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва. Ж-35. Раушская наб.. 4/5