Робототехнический модуль для транспортировки и разборки деталей раскроя

 

Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано для транспортирования , разборки и сортировки деталей, полученных из листа термической резкой. Цель изобретения - повышение производительности путем автоматизации процесса разборки. Портал 1 с перемещающимся магнитным захватом 7 оснащен рамой 8, установленной с возможностью перемещения ниже уровня перемещения раскройной рамы 3. которая оснащена подпружиненными толкателями 9. Рама 8 портала 1 снабжена подъемными штырями с приводом 12 подъема в виде электромагнита. Подъемные штыри рамы 8 и толкатели 9 рамы 3 расположены по одинаковым схемам. После окончания резки рама 3 с заготовками 17 перемещается под портал 1. Включают привод 12 подъема штырей. Штыри воздействуют на толкатели рамы 3 и поднимают заготовку 17 до магнитного захвата 7, который передает заготовку 17 в накопитель 16. При отключении приводов 12 подпружиненные толкатели 9 возвращаются в исходное положение, а портал 1 перемещается на следующую позицию относительно рамы 3. 1 з.п.ф-лы, 2 ил. Ё

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (! 9у (111

ГОСУДАРСТВЕННЫИ КОМИТЕТ .

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

В (21) 4607309/27 (22) 21.11.88 (46) 15.06,91. Бюл. hk 22 (71) Научно-производственный центр при Николаевском кораблестроительном институте (72) M.Н.Александров, И.Я.Баландин, С;А. Прокудин и Н.В. Фатеев (53) 621.791.039 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

hh 952491, кл. В 23 К 7/02, 1980. (54) РОБОТОТЕХНИЧЕСКИЙ МОДУЛЬ ДЛЯ

ТРАНСПОРТИРОВКИ И РАЗБОРКИ ДЕТАЛЕЙ РАСКРОЯ (57) Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано для транспортирования, разборки и сортировки деталей, полученных из листа термической резкой. Цель изобретения — повышение производительности путем автоматизации (s>)s B 25 J 9/00

Ч процесса разборки. Портал 1 с перемещающимся магнитным захватом 7 оснащен рамой

8, установленной с возможностью перемещения ниже уровня перемещения раскройной рамы 3, которая оснащена подпружиненными толкателями 9. Рама 8 портала 1 снабжена подъемными штырями с приводом 12 подъема в виде электромагнита. Подъемные штыри рамы 8 и толкатели 9 рамы 3 расположены по одинаковым схемам. После окончания резки рама 3 с заготовками 17 перемещается под портал 1. Включают привод 12 подъема штырей, Штыри воздействуют на толкатели рамы 3 и поднимают заготовку 17 до магнитного захвата 7, который передает заготовку 17 в накопитель

16, При отключении приводов 12 подпружиненныее толкатели 9 возвращаются в исходное положение, а портал 1 перемещается на следующую позицию относительно рамы 3.

1 з.п,ф — лы, 2 ил.

1655677

Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано для транспортирования, разборки и сортировки деталей, в частности раскроя листового проката, по дальнейшем технологическим маршрутам в автоматизированных поточных линиях изготовления судокорпусных деталей, деталей судового машиностроения и в других отраслях, связанных с изготовлением металлоконструкций.

Цель изобретения — повышение производительности.

На фиг, 1 изображен предлагаемый робототехнический модуль, изометрическая проекция; на фиг. 2 — вид А на фиг. 1.

Робототехнический модуль состоит из портала 1, установленного с возможностью перемещения по направляющим 2, самоходной платформы 3, установленной с возможностью перемещения параллельно перемещению портала 1 по направляющим

4. На портале 1 с возможностью перемещения от привода 5 перпендикулярно перемещению портала 1 установлена каретка 6 с электромагнитным захватом 7. На портале

1 также закреплена рама 8, расположенная ниже уровня перемещения самоходной платформы 3.

На самоходной платформе 3 смонтированы толкатели 9 с пружинами 10, а на раме

8 смонтированы электромагнитные толкатели 11, выполненные в виде сердечников 12, установленных внутри соленоидов 13. Портал 1 имеет привод 14 шагового перемещения, а самоходная платформа 3 имеет возможность шагового перемещения от привода 15, Электромагнитные толкэтели

11 рамы 8 и подпружиненные толкатели 9 самоходной платформы 3 расположены по принципу равностороннего треугольника с постоянным шагом. Робототехнический комплекс оснащен накопителями 16 деталей 17.

Робототехнический модуль работает следующим образом.

Приняв детали в объеме раскроя без потери ориентации в принятой системе координат, самоходная платформа 3 по направляющим 4 приводом 15 из зоны резания перемещается на позицию разборки. Здесь возможны. три варианта взаимного перемещения портала 1 и самоходной платформы

3 с целью сокращения времени разборки и холостых пробегов согласно карте раскроя и распределения его по технологическим маршрутам, заложенной в управляющей программе;

Портал 1 позиционируется на оси заданного контейнера 16, 5

Платформа 3 совершает поступательное шаговое перемещение, совмещая геометрический центр детали с осью накопителя 16.

Электромагнитный захват 7 перемещается с помощью управляемого привода 5 и останавливается над заданной деталью 17. При этом включается группа соленоидов, "накрытых" деталью, Под воздействием магнитного поля соленоида 13 сердечники 12 поднимаются, воздействуя на толкатели 9, которые, поднимаясь по направляющим втулкам, выталкивают деталь 17 до уровня ее взаимодействия с электромагнитным захватом 7, Происходит захват детали 17 и перемещение ее в накопителе 16, Прекращается подача питания на группу соленоидов

13, толкатели 9 под воздействием пружин 10 опускаются и приводят сердечники соленоидов в исходное положение.

Процесс повторяется до полной разборки деталей по заданному технологическому маршруту, Затем портал 1 перемещается и позиционируется на оси следующего контейнера, Платформа 3 также перемещается, совмещая геометрические центры деталей с осью контейнера.

Платформа 3 и портал 1 оба перемещаются в процессе разборки деталей.

Платформа 3 неподвижна. перемещается только портал 1.

Точность взаимного позиционирования, обеспечивающая совпадение осей электромагнитных и подпружиненных толкателей, достигается продольным шаговым перемещением платформы 3 и портала 1 с шагом, кратным расстоянию между поперечными рядами соленоидов при автоматическом совпадении осей в продольном направлении за счет постоянства шага между продольными параллельными рядами соленоидов.

Предлагаемый роботизированный модуль позволяет автоматизировать процесс разборки и создает воэможности использования его в гибких автоматизированных линиях.

Формула изобретения

Робототехнический модуль для транспортировки и разборки деталей раскроя, содержащий портал. установленный с возможностью перемещения по направляющим, каретку с магнитным захватом, установленную на портале с возможностью перемещения перпендикулярно перемещению портала и самоходную платформу. установленную с возможностью перемещения под магнитным захватом параллельно перемещению портала, о т л и ч а ю щ и йс я тем, что, с целью повышения производительности путем автоматизации процес1655677 са разборки, портал оснащен размещенной ниже уровня перемещения самоходной платформы рамой с электромагнитными толкателями, а самоходная платформа оснащена

Составитель А. Сушкин

Редактор Т. Парфенова Техред M,Mîðråíòýë Корректор В. Гирняк

Заказ 2017 Тираж 477 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., 4/5

Производственно-издательский комбинат "Патент", r Ужгород, ул.Гагарина, 101

12

13

1f подпружиненными толкателями, причем подпружиненные и электромагнитные толкатели расположены по принципу равностороннего треугольника с постоянным шагом,