Манипулятор промышленного робота

 

Изобретение относится к машиностроению, а именно к робототехнике, и может быть использовано для автоматизации технологических процессов. Целью изобретения является расширение технологических возможностей за счет увеличения числа степеней подвижности выходного звена. По заданной программе осуществляется подключение обмоток соответствующих магнитострикционных преобразователей, расположенных в камерах, выполненных в стержнях, образующих трехмерную сетку 4, установленную на валу 2, связанном с исполнительным органом 3 с возможностью взаимодействия с внутренней цилиндрической поверхностью корпуса 1. Возникающие при этом деформации сетки 4 обеспечивают как линейное, так и вращательное движение вала 2. 11 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

ГОСУДАРСТВЕННЫ И КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ыЬ (21) 4688596/08 (22) 09.03.89 (46) 07.07.91. Бюл. hh 25 (75) В.С.Фоменко (53) 621-229.7 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР .

N. 1096098, кл. В 25 J 9/00, 1984. (54) МАНИПУЛЯТОР ПРОМЫШЛЕННОГО

РОБОТА . (57) Изобретение относится к машиностроению, а именно к робототехнике, и Может бнть использовано для.автоматизации технологических процессов. Целью изобретения является расширение технологических

„„ Ц „„1660952 А1 (я)э . В 25 J 9/12 воэможностей за счет увеличения числа степеней подвижности выходного звена. По заданной программе осуществляется . подключение обмоток соответствующих магнитострикционных преобразователей, расположенных в камерах, выполненных в стержнях, образующих трехмерную сетку 4, установленную на валу 2. связанном с исполнительным органом 3 с возможностью взаимодействия с внутренней цилиндрической поверхностью корпуса 1. Возникающие при этом деформации сетки 4 обеспечивают как линейное, так и вращательное движение вала 2. 11 ил.

1660952

15

25 сжимаются в областях Г (фиг.11); четвертая 3p Формула изобретения

Манипулятор промышленного робота, содержащий расположенные между подвижным относительно друг друга звеньями магнитострикционные преобра35 зователи, охваченные электрическими обмотками, отл ич а ющи йся тем,что, с целью расширения технологических воэможностей за счет увеличения числа сте- пеней подвижности выходного звена. он

40 снабжен холодильником с хладагентом и с подводящими и отводящими патрубками, цилиндрическим корпусом и аксиально расположенным в нем валом. а также трех мерной цилиндрической сеткой; выполненной иэ упругого стержневого материала и установленной на валу с возможностью ее взаимодействия с внутренней поверхностью цилиндрического корпуса, при этом корпус и вал связаны

5p" соответственно с подвижными. относительно друг друга звеньями. а в стержнях .сетки в местах, примыкающих к месту.их стыковки, выполнены цилиндрические камеры,.связанные через подводящие и отводящие патрубки с хладагентом, причем магнитострикционные преобразователи с электрическими обмотками установлены в этих камерах.

Изобретение относится к машиностроению. а именно к робототехнике, и может быть использовано для автоматизации технологических процессов.

Целью изобретения является расшире- 5 ние технологических возможностей за счет увеличения числа степеней подвижности выходного звена.

На фиг.1 представлен узел соединения звеньев манипулятора, разрез; на

Фиг.2 — сечение А-А на фиг.1; на фиг.З— магнитострикционный преобразователь, расположенный. в пазу сетки, разрез; на фиг.4 — схема расположения магнитострикционных преобразователей в узле сетки; на фиг.5-8 — схема деформационной волны и фазы ее развития при поступательном движении выходного звена манипулятора; на фиг.9 — 11 — схема деформационной волны и фазы ее развития при вращательном движении выходного звена манипулятора.

Манипулятор содержит установленный на одном из его звеньев цилиндрический корпус 1, в котором аксиально расположен вал 2, связанный с другим звеном манипулятора, несущим=.рабочий орган 3. Между внутренней поверхность корпуса 1 и валом

2 расположен привод их относительного перемещения, включающий установленную на валу 2 с возможностью взаимодействия с корпусом 1 трехмерную цилиндрическую сетку 4, выполненную из упругого материала, в стержнях которой в местах, примыкающих к узлам сетки, выполнены цилиндрические камеры 5, в которых расположены магнитострикционные преобразователи 6 и охватывающие их электрические обмотки 7. Для увеличения. перемещений обмотка 7 выполнена сверхпроводящей, а в камеры 5 через подводящие 8 и отводящие

9 патрубки подается хладагент от холодильника (не поМазан).

Манипулятор работает следующим образом.

При поступательном перемещении вала

2 и рабочего органа 3 работа привода разбивается на следующие фазы: первая фаза — растяжение радиально расположенных преобразователей 6 в области Б сетки (фиг.5), что приводит к заклиниванию одйого конца сетки 4 в цилиндрическом корпусе

1; вторая фаза — растяжение преобразова.телей 6, расположенных вдоль оси сетки 4, и дополнительное растяжение радиально расположенных преобразователей 6 в области Б, при этом сетка 4 в поперечном сечении имеет вид трапеции (фиг.б), а вал 2 проталкивается вдоль оси в направлении к рабочему органу; третья фаза — возврат преобразователей 6 в области Б в исходное состояние, а в области  — растяжение радиально расположенных преобразователей

6 до заклинивания сетки 4 в этой области (фиг.7); четвертая фаза — возврат в исходное состояние преобразователей в расположенных вдоль оси сетки 4 и частичное сжатие радиально расположенных преобраэователей 6 в области B (фиг.8), что приводит к подтягиванию вала 2 в том же направлении.

Далее циклы повторяются.

При вращательном движении вала 2, и рабочего органа работа привода разбивается на следующие фазы: первая фаза — радиально расположенные преобразователи 6 в областях Г растягиваются и заклинивают сетку привода (фиг.9); вторая фаза — растягиваются тангенциально расположенные преобразователи 6 в областях ДЕ и ЗЕ и сжимаются в областях Ж и И (фиг,10); третья фаза — растягиваются радиально расположенные преобразователи 6 в областях E u фаза — возвращение в исходное состояние тангенциально расположенных преобразователей, Далее цикл повторяется.

1660952

3660952

1660952 Составитель Ф.Майоров

Техред М.Моргентал Корректор И.Муска

Редактор А.Мотыль

Заказ 2084 Тираж .470 . Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб„4/5

Производственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул,Гагарина, 101