Мобильный робот

 

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в робототехнике. Цель изобретения - повышение точности позиционирования за счет введения в кинематическую цепь жестких звеньев. Робот содержит корпус 1 с выполненными на нем направляющими. Корпус несет на себе манипулятор 10 и приводы 20. При включении приводов 20 по команде от системы управления движения передаются на валы 11, шарнирно установленные в корпусе, а с них - на отклоняющие звездочки 8 и 9, попарно жестко смонтированные на этих валах. Взаимодействующие с указанными звездочками замкнутые гибкие элементы перемещают опорные устройства, каждое из которых иимеет направляющую втулку 12 и опорную стойку 5, предназначенную для взаимодействия с опорной поверхностью. Направляющие втулки 12 кинематически связаны со стойками 5 с помощью пружин 13. При перемещении опорных устройств происходит одновременное выдвижение опорных стоек 5 из втулок 12, а также фиксация опорных стоек благодаря взаимодействию опорных стоек с направляющими корпуса. Таким образом корпус 1, перемещаясь, доставляет манипулятор 10 в зону выполнения работ. 2 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (si)s В 25 J 5/00, 11/00

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

02. 2 (21) 4605275/08 (22) 28,09.88 (46) 15,07.91. Бюл, М 26 (71) Волжское объединение по производству легковых автомобилей (72) А.К.Машков (53) 621.229.72(088,8) (56) Авторское свидетельство СССР

М. 1563968, кл, B 25 J 5/00, 1988, (54) МОБИЛЬНЫЙ РОБОТ (57) Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в робото„„ЯЦ„„1662834 А1 технике. Цель изобретения — повышение точности позиционирования за счет введения в кинематическую цепь жестких звеньев. Робот содержит корпус 1 с выполненными на нем направляющими. Корпус несет на себе манипулятор 10 и приводы20.

При включении приводов 20 по команде от системы управления движения передаются на валы 11, шарнирно установленные в корпусе, а с них — на отклоняющие звездочки 8 и 9, попарно жестко смонтированные на этих валах, Взаимодействующие с

1662834 указанными звездочками замкнутые гибкие элементы перемещают опорные устройства, каждое из которых имеет направляющую втулку 12 и опорную стойку 5, предназначенную для взаимодействия с опорной поверхностью. Направляющие втулки 12 кинематически связаны со стойками 5 с помощью пружин 13, При перемещеИзобретение относится к машиностро ению, в частности к робототехнике.

Цель изобретения — повышение точности позиционирования за счет введения в кинематическую цепь жестких звеньев. 5

На фиг.1 изображен мобильный робот; на фиг.2 — разрез А-А на фиг.1, Мобильный робот содержит корпус 1 с направляющими 2 — 4, опорные телескопические стойки 5 опорных устройств, механизм l0 горизонтального перемещения корпуса 1 и стоек 5 в виде установленных по каждому борту двух замкнутых гибких элементов, выполненных в виде параллельных цепей 6 и

7, охватывающих ведущие звездочки 8 и 9 15 соответственно, манипулятор 10, установленный на корпусе 1, и систему управления (не показана); Одноименные ведущие звездочки 8 и 9 цепей 6 и 7 установлены соосно на расположенных вертикально (перпенди- 20 кулярно опорной поверхности) валах 11, а опорные телескопические стойки 5 своими направляющими втулками 12 жестко соединены с одноименными ветвями цепей 6 и 7, Механизм вертикального перемещения 25 каждой стойки 5 выполнен в виде пружины

13, с помощью которой стойка 5 подпружинена относительно втулки и ролика 14, установленного на стойке 5 с воэможностью перемещения по выполненному во втулке 30

12 пазу 15 и взаимодействующего с направляющей 3 корпуса 1, На втулке 12 каждой опорной телескопической стойки 5 жестко установлены силовые ролики )6, взаимодействующие с направляющими 2; и ме- 35 ханизм фиксации, выполненный в виде стопора 17, контактирующего с зубьями

18, выполненными на стойке 5, и ролика

19, уСтановленного с возможностью взаимодействия с направляющей 4. На корпусе 40

1 установлены приводы 20, от которых приводится в действие механизм горизонтального перемещения корпуса 1 и стоек 2, Мобильный робот работает следующим образом. 45

При включении по команде от системы управления приводов 20 начинают вращаться валы 11, ведущие звездочки 8 и 9, а с нии опорных устройств происходит одновременное выдвижение опорных стоек 5 иэ втулок 12, а также фиксация опорных стоек благодаря взаимодействию опорных стоек с направляющими корпуса. Таким образом корпус 1, перемещаясь, доставляет манипулятор 10 в зону выполнения работ. 2 ил. ними и цепи 6 и 7 с закрепленными на них втулками 12 стоек 5. Силовые ролики 16 при этом перемещаются по направляющим 2, препятствуя провисанию цепей б и 7, Ролик

14 каждой стойки 5 отслеживает направляющую 3, которая выполнена таким образом, что при нахождении стойки 5 на холостых ветвях (расположенных ближе к оси корпуса 1, фиг2) цепей б и 7, она максимально втянута во втулку 12, пружина 13 при этом сжата, ролик 14 занимает крайнее верхнее положение в пазу 15, а при переходе на рабочие ветви цепей б и 7 ролик 14, продолжая взаимодействовать с направляющей 3, перемещается вдоль паза 15. освобождая тем самым пружину 13, которая, распрямляясь, выдвигает стойку 5 из втулки 12 и та входит в контакт с опорной поверхностью.

Одновременно с этим ролик 19 механизма. фиксации входит в направляющую 4, под действием чего стопор 17 вступает so взаимодействие с зубьями 18, и стойка 5 при этом фиксируется. По достижении опорной стойкой 5 правых (по фиг. I) звездочек 8 и 9 ролик 19 сходит с направляющей 3, стопор

17 выходит иэ зацепления с зубьями 18, а ролик 14, отслеживая направляющую 3, перемещается вверх по пазу 15, сжимая пружину 13 и втягивая стойку 5. Таким образом мобильный робот перемещается до места, где необходимо провести какие-либо операции, которые осуществляются манипулятором 10 по команде от системы управления.

Формула изобретения

Мобильный робот, содержащий корпус с выполненными на нем направляющими, манипулятор, установленный на корпусе,. приводы, также установленные на корпусе, опорные устройства, имеющие опорные стойки, предназначенные для взаимодействия с опорной поверхностью, и направляющие втулки, кинематически связанные с приводами с помощью двух пар замкнутых гибких элементов, проходящих через отклоняющие звездочки, а также механизмы фиксации опорных стоек, имеющие возможность взаимодействия с направляющими корпуса, отличающийся тем; что, с

1662834

A фиг f

Составитель В.Верховский

Редактор Т.Лазоренко Техред M,Ìoðãåíòàë Корректор М.Пожо

Заказ. 2228 Тираж 472 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35; Раушская наб., 4/5

Производственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул.Гагарина, 101 целью повышения точности позиционирования за счет введения в кинематическую цепь жестких звеньев, он снабжен четырь ма валами, шарнирно установленными в корпусе, а отклоняющие звездочки попарно жестко смонтированы на этих валах, причем указанные валы расположены перпендикулярно опорной поверхности и два из них кинематически связаны с соответствующими приводами, при этом опорные стойки кинематически связаны с направляющими втулками соответствующих опорных устройств посредством дополнительно введенных пружин.