Мобильный робот

 

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в работотехнике. Цель изобретения - повышение надежности и упрощение конструкции за счет уменьшения сил трения в направляющих элементах опорных стоек. На корпусе 1 с выполненными на нем направляющими 2 и 3 установлен манипулятор 7. Для доставки манипулятора к месту выполнения работ включается привод, приводящий в движение гибкие элементы 5, взаимодействующие с отклоняющими блоками 6. Гибкие элементы увлекают за собой кинематически связанные с ними тележки 9, на которых шарнирно установлены опорные стойки 4. В момент, когда тележка сходит с левого блока 6, соответсвующая стойка 4 входит в контакт с опорной поверхностью и фиксируется в этом положении за счет механизма фиксации, что приводит к перемещению корпуса. Когда ролики 10, шарнирно закрепленные на тележках, переходят на криволинейный участок направляющих корпуса, механизм фиксации освобождает соответствующую опорную стойку, которая занимает крайнее положение за счет взаимодействия ограничителя с тележкой. Так за счет движения гибкого элемента происходит перемещение устройства в рабочую позицию, где по сигналу системы управления включается манипулятор 7, выполняющий требуемые операции. 3 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (я)ю B 25 J 5/00,11/00

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

1 «й !

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 4609936/08 (22) 28,11.88 (46) 15.07,91, Бюл, N. 26 (71) Волжское объединение по производству легковых автомобилей (72) А:К.Машков (53) 621.22,972(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

N 1563968,,кл. В 25 J 5/00, 1983. (54) МОБИЛЪНЫЙ РОБОТ (57) Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в робототехнике. Цель йзобретения — повышение надежности и упрощение конструкции за счет уменьшения сил трения в направляющих элементах опорных стоек. На корпусе 1 с выполненными на нем направляющими 2 и 3 установлен манипулятор 7, Для доставки манипулятора к месту выполнения работ включается привод, приводящий в движение гибкие элементы 5, взаимодействую,, Ы„„1662835 А1 щие с отклоняющими блоками 6. Гибкие элементы увлекают за собой кинематически связанные с ними тележки 9, на которых шарнирно установлены опорные стойки 4. В момент, когда тележка сходит с левого блока 6, соответствующая стойка 4 входит в контакт с,опорной поверхностью и фиксируется в этом положении за счет механизма фиксации, что приводит к перемещению корпуса. Когда ролики 10, шарнирно закрепленные на тележках, переходят на криволинейный участок направляющих корпуса, механизм фиксации освобождает соответствующую опорную стойку, которая занимает крайнее положение за счет взаимодействия ограничителя с тележкой. Так за счет движения гибкого элемента происходит перемещение устройства в рабочую позицию, где по сигналу системы управления включается манипулятор 7, выполняющий требуемые операции. 3 ил.

1662835

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в робототехнике, Цель изобретения — повышение надежности и упрощение конструкции за счет уменьшения сил трения в направляющих элементах опорных стоек.

На фиг,1 представлен мобильный ро бот; на фиг.2 — то же, разрез; на фиг,3—

, опорная стойка в сборе с тележкой, об щий вид, Мобильный робот содержит корпус 1 с выполненными на нем направляющими 2 и

3, опорные стойки 4 с механизмами фикса ции, механизм горизонтального перемещения корпуса и стоек в виде установленного по каждому борту гибкого элемента, например ремня 5, охватывающего блоки 6, манипулятор 7, установленный HB корпусе 1, и систему управления (не показана). Опорные стойки 4 установлены на осях 8 в тележках

9 с возможностью ограниченного поворота относительно последних в плоскости распо, ложения соответствующего гибкого звена. Каждая, тележка 9 связана с ремнем 5 и снабжена опорными конусными роликами 10, взаимодействующими с направляющими 2 корпуса 1. Механизм фиксации каждой опорной стойки 4 выполнен в виде стопора 11, установленного на тележке 9 с возможностью взаимодействия с зубчатым сектором 12, выполненным на стойке 4, Стопор

11 снабжен рычагом 13, на котором размещен ролик 14, периодически взаимодействующий с направляющей 3 корпуса 1.

Каждая стойка 4 подпружинена относительно тележки 9, в которой она установлена, с помощью пружины 15 и взаимодействует с тележкой с помощью ограничителя, Механизм горизонтального перемещения приводится в движение от приводов 16 по команде от системы управления.

Мобильный робот работает следующим образом, По команде от системы управления включаются приводы 16, которые вращают блоки 6, приводящие в свою очередь в движение ремень 5. Последний увлекает за собой связанные с ним тележки 9 с опорными стойками 4. Ролики 10 тележек 9 перемещаются в направляющих 2 корпуса 1, В момент, когда тележка 9 сходит с левого (фиг.1) блока 6, стойка 4 входит в контакт с опорной поверхностью и, поворачиваясь относительно тележки 9, растягивает пру5 жину 15 и занимает определенное положе- . ние, при этом ролик 14 механизма фиксации входит в направляк>щую 3, в результате чего поворачивается рычаг 13 и стопор 11 входит в зацепление с зубчатым сектором 12, вы10 полненным на стойке 4, фиксируя тем самым последнюю в занятом положении. При подъеме тележки 9 по правому блоку б ролик

14 сходит с направляющей 3, а стопор 11 выходит из зацепления с зубчатым сектором

15 12, освобождая опорную стойку 4, которая под действием сжимающейся пружины 15 поворачивается, возвращаясь в исходное положение, В таком положении стойка 4 вместе с ележкой 9 перемещается до лево20 го блока б.

Так происходит перемещение робота до определенного места, где необходимо выполнить какую-либо операцию, которую он производит с помощью манипулятора 7 по

25 сигналам от системы управления.

Формула изобретения

Мобильный робот, содержащий корпус с выполненными на нем направляющими, 30 манипулятор, установленный на корпусе, опорные стойки, имеющие механизмы фиксации и кинематически связанные с направляющими корпуса с помощью роликов, уста.новленных в этих направляющих, а также

35 привод, установленный на корпусе и кинематически связанный с опорными стойками с помощью гибких элементов, взаимодействующих с отклоняющими блоками, шарнирно смонтированными на корпусе, о т л и ч а40 ю шийся тем, что, с целью повышения надежности за счет уменьшения сил трения в направляющих элементах опорных стоек, он снабжен тележками, число которых равно числу опорных стоек, причем опорные

45 стойки шарнирно соединены с соответствующими тележками и имеют возможность периодического взаимодействия с ними с помощью дополнительно введенных ограничителей, при этом тележки кинема50 тически связаны с гибкими элементами и шарнирно соединены с роликами.

Составитель В.Верховский

Редактор Т.Лазаренко Техред М.Моргентал Корректор И,Муска

Заказ 2228 Тираж 470 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., 4/5

Производственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул.Гагарина, 101