Манипулятор

 

Изобретение относится к машиностроению и предназначено для усовершенствования манипуляторов, используемых для механизации и автоматизации основных и вспомогательных операций в промышленности. Цель изобретения - повышение надежности за счет обеспечения автоматического уравновешивания звеньев манипулятора. Ось шарнира, соединяющего звенья 2 и 3, перпендикулярна горизонтальной оси шарнира, соединяющего звено 2 со звеном 1. На ось звездочки 4, установленной на звене 2, жестко посажен кривошип 7, перпендикулярный оси звездочки, соединенный сферическим шарниром 8 с Г-образным выходным рычагом 9. Рычаги 9 и 10 соединены между собой и с вертикальным стержнем 11 параллелограмма механизма уравновешивания шарнирами 12, 13 с вертикальными осями вращениями. Стержень 11 шарнирно соединен со стержнем 14, параллельным выходному звену механизма уравновешивания, связанному с пружиной 15. 1 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (я)л В 25 J 11/00, 9/06

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ о о ,М

1 р ф ,С>

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 4721781/08 (22) 20.07.89 (46) 15.07.91. Бюл. ¹ 26 (71) Московский институт приборостроения (72) М.В.Попов, В:Н,Тюрин и Н.И.Алексеев (53) 621.229.72(088.8) (56) Элементы приборных устройств 4.2/Под ред. О.Ф,Тищенко. М.: Высш. школа, 1982, с. 104, рис, 19.6. (54) МАНИПУЛЯТОР (57) Изобретение относится к машиностроению и предназначено для усовершенстт вова ния манипуляторов, испол ьэуемых для механизации и автоматизации основных и вспомогательных операций в промышленности. Цель изобретения — повышение надежности за счет обеспечения

Изобретение относится к машиностроению и предназначено для усовершенствования манипуляторов, используемых для механизации и автоматизации основных и вспомогательных операций в промышленности, Цель изобретения — повышение надежности за счет обеспечения автоматического уравновешивания звеньев манипулятора.

На чертеже представлен манипулятор, общий вид.

Манипулятор содержит последовательно шарнирно соединенные с опорным звеном 1 звенья 2 и 3 плеча и предплечья. Ось шарнира, соединяющего звенья 2 и 3, пер-. пендикулярна горизонтальной оси шарнира, соединяющего звено 2 со звеном 1, На звене 2 с возможностью вращения установлена звездочка 4 цепной передачи, а на оси шарнира, соединяющего звенья 2 и 3, уста„„Я2„„1662840 Al автоматического уравновешивания звеньев манипулятора. Ось шарнира, соединяющего звенья 2 и 3, перпендикулярна горизонтальной оси шарнира, соединяющего звено 2 со звеном 1. На ось звездочки 4, установленной на звене 2, жестко посажен кривошип 7, перпендикулярный оси звездочки, соединенный сферическим шарниром 8 с

Г-образным выходным рычагом 9. Рычаги 9 и 10 соединены между собой и с вертикальным стержнем 11 параллелограмма механизма уравновешивания шарнирами 12, 13 с вертикальными осями вращения, Стержень 11 шарнирно соединен со стрежнем 14, параллельным выходному звену механизма уравновешивания, связанному с пружиной 15. 1 ил. новлена звездочка 5, жестко соединенная со звеном 3. Звездочки 4 и 5 одного и того же радиуса соединены цепью 6, их оси перпендикулярны плоскости ХУ . На ось звездочки 4 жестко посажен кривошип 7, перпендикулярный. оси звездочки, соединенный сферическим шарниром 8 с Г-образным выходным рычагом 9. Рычаги 9 и 10 соединены между собой и с вертикальным стержнем 11 параллелограмма механизма уравновешивания шарнирами 12, 13 с вертикальными осями вращения, Сам стержень 11 шарнирно соединен со стержнем 14, параллельным выходному звену механизма уравновешивания, связанному с пружиной 15.

Манипулятор работает следующим образом.

Когда а=О, кривошип 7 параллелен звену 3 и при перемещении звеньев 2 и 3 вверх

1662840

Составитель В.Верховский

Редактор И.Циткина Техред M.Ìîðãåíòàë Ксрректор M.Ïoæî

Заказ 2228 Тираж 475 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб„4/5

Производсгвенно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул.Гагарина, 101 или вниз работает механизм уравновешивания, изменяя деформацию пружины 15. При изменении угла с, т,е, при а f- 0, плечо силы Pz относительно оси Х уменьшается, но за счет цепной передачи 5-6-4 кривошип

7 поворачивается на тот же угол о и плечо уравновешивающей силы, передающейся на звено 7 в шарнире 8, соответственно уменьшается, а уравновешенность всего манипулятора относительно оси Х не меняется, При у Р 0 и а w 0 возникающий момент неуравновешенности от силы Pz относительно оси 21 компенсируется соответствующей составляющей уравновешивающей силы, действующей на кривошип 7.

Таким образом, при любых углам у и а манипулятор полностью уравновешен.

Формула изобретения

Манипулятор, содержащий опорное звено, плечо, шарнирно связанное с опорным звеном, предплечье, шарнирно соединенное с плечом, цепнуо передачу, одна звездочка которой жестко установлена на предплечье, а другая шарнирно связана с плечом, а также механизм уравновешивания, имеющий выходное звено, шарнирно установлен чое на опорном звене манипуля5 тора, и пружину, кинематически связанную с этим выходным звеном, о т л и ч аю шийся тем, что, с целью повышения надежности эа счет обеспечения автоматического уравновешивания звеньев мани10 пулятора, он снабжен кривошипам, двумя стержнями, шарнирно соединенными друг с другом, первый из которых шарнирно связан с выходным звеном механизма уравновешивания. а второй — с опорным звеном

15 манипулятора, а также двумя рычагами, которые соединены друг с другом с помощью цилиндрического шарнира, при этом второй конец одного из этих рычагов связан с первым стержнем с помощью цилиндрического

20 шарнира, а второй конец другого рычага — с кривошипом с помощью сферического шарнира, à са кривошип жестко связан с второй звездочкой цепной передачи.