Сбалансированный манипулятор

 

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в погрузочных манипуляторах и промышленных роботах. Цель изобретения - повышение безопасности работы за счет уменьшения усилия, создаваемого оператором на рукоятке управления. Для горизонтального перемещения захватного устройства 5, смонтированного на механизме 1 пантографа, оператор воздействует на рукоятку 14 управления. При этом, если усилие чрезмерно велико, датчик 11 усилия подает сигнал в систему управления силовым цилиндром 10. Последний включает в работу эксцентриковый механизм и поворачивает эксцентрик 9, шарнирно установленный на основании. Находящийся в контакте с эксцентриком толкатель 3 с направляющей также поворачивается, в результате чего перемещается ролик 7, находящийся в направляющей толкателя 3 и шарнирно закрепленный на одном из рычагов механизма пантографа. Наклон направляющей толкателя 3 уменьшает усилие оператора на рукоятку управления и способствует безопасному проведению работ. 1 з.п. ф-лы, 1 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (я)5 В 25 J 1/06, 11/00

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Ql

) ей (21) 4721782/08 (22) 20,07.89 (46) 23.07.91. Бюл, N 27 (71) Московский институт приборостроения (72) М. В. Попов, В. Н. Тюрин и Н. И. Алексеев (53) 621.229,72(088.8) (56),Авторское свидетельство СССР йг 795934, кл, В 25 J 1/00, 1979. (54) СБАЛАНСИРОВАННЫЙ МАНИПУЛЯТОР (57) Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в погруэочных манипуляторах и промышленных роботах. Цель изобретения — повышение безопасности работы за счет уменьшения усилия, создаваемого оператором на рукоятке управления. Для горизонтального пе„„. Щ„„1664544 А 1 ремещения захватного устройства 5, смонтированного на механизме 1 пантографа. оператор воздействует на рукоятку 14 управления. При этом, если усилие черезмерно велико, датчик 11 усилия подает сигнал в систему управления силовым цилиндром 10.

Последний включает в работу эксцентриковый механизм и поворачивает эксцентрик

9, шарнирно установленный на основании.

Находящийся в контакте,с эксцентриком толкатель 3 с направляющей также поворачивается, в результате чего перемещается ролик 7, находящийся в направляющей толкателя 3 и шарнирно закрепленный на одном из рычагов механизма пантографа.

Наклон направляющей толкателя 3 уменьшает усилие оператора на рукоятку управления и способствует безопасному проведению работ. 1 з. и. ф-лы, 1 ил.

1664544

Составитель В.Верховский

Техред M.Mîðãåíòàë Корректор Н,Король

Редактор О.Хрипта

Заказ 2351 Тираж 472 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., 4/5

Производственно-издательский комбинат "Патент". г. Ужгород, ул.Гагарина. 101

Изобретение относится к маши locTpoению и может быть использовно в погрузочHblx манипуляторах и промышленных роботах.

Цель изобретения — повышение без- 5 опасности работы за счет уменьшения усилия, создаваемого оператором на рукоятке управления.

На чертеже представлен сбалансированный манипулятор, общий вид. 10

Сбалансированный манипулятор содержит шарнирно-рычажный ме анизм 1 пантографа. установленный в вертикальную

2 и горизонтальную 3 направляющие, одновременно элементы пантографного меха- 15 низма с противовесом 4 образуют механизм уравновешивания. Привод не показан. Шарнирно-рычажный механизм 1 снабжен захватным устройством 5. С помощью шарнира 6 и ролика 7, способных переме- 20 щаться вдоль горизонтальной направляющей 3, шарнирно-рычажный механизм пантографа обеспечивает горизонтальное перемещение захватного устройства 5.

Горизонтальная направляющая 3 толка- 25 теля эксцентрикового механизма установлена на оси 8 вращения, а вторым концом опирается на эксцентрик 9 механизма. Эксцентриковый механизм способен к самоторможению в любом положении. 30

Эксцентрик 9 приводится силовым цилиндром 10, который управляется датчиком 11 усилия, установленным на захватном устройстве 5, посредством командоаппарата

12 и источника 13 энергии. Захватное уст- 35 ройство 5 снабжено рукояткой 14, передающей усилия руки оператора через датчик 11.

Сбалансированный манипулятор работает следующим образом, При горизонтальном перемещении за- 40 хватного устройства 5 с грузом или беэ груза оператор воздействует на рукоятку 14 управления и ведет захватное устройство, если усилие через рукоятку 14 и датчик 11

45 передается не более 7-20 Н. При большем усилии датчик вкл ючает кома ндоаппарат 12, и силовой цилиндр 10 вращает эксцентрик

9, наклоняя толкатель с направляющей 3 до тех пор, пока усилие оператора не уменьшится до 7-20 Н. После этого датчик 11 выключает командоаппарат 12 и эксцентрик

9 останавливается в этом положении, а движение захватного устройства 5 продолжается от усилия руки оператора, Таким образом, обеспечивается уменьшение усилия руки оператора при движении захватного устройства в горизонтальном направлении.

Формула изобретения

1, Сбалансированный манипулятор, содержащий основание, захватное устройстso, механизм пантографа, два смежных рычага которого шарнирно установлены на основании, силовой цилиндр и систему управления силовым цилиндром, имеющую рукоятку управления, отличающийся тем. что, с целью повышения безопасности работы за счет уменьшения усилия, создаваемого оператором на рукоятке управления, он снабжен эксцентриковым механизмом, содержащим эксцентрик, шарнирно установленный на основании и кинематически связанный с силовым цилиндром, и толкатель, также шарнирно установленный на основании и взаимодействующий с эксцентриком, причем на укаэанном толкателе выполнены направляющие, в которых установлен дополнительно введенный ролик, шарнирно связанный с одним из двух других рычагов механизма пантографа, а на захватном устройстве смонтированы рукоятка управления и дополнительно введенный датчик усилия, подключенный к системе управления силовым цилиндром.

2, Манипулятор по и. 1, о т л и ч а ю— шийся тем, что эксцентриковый механизм выполнен самотормозящимся.