Манипулятор

 

Изобретение относится к машиностроению и предназначено для использования в промышленных роботах. Цель изобретения - расширение технологических возможностей. Для этого устройство снабжено парой электромагнитных муфт 3, закрепленных на роторе электропривода 1 вращения, установленного в корпусе 4 с возможностью поворота относительно стойки 5. Дополнительно введен фиксатор 10 /электромагнит/ для стопорения корпуса 4 относительно стойки 5. На стойке закреплено зубчатое коническое колесо 20, которое сцеплено с коническим зубчатым колесом 21, установленным на муфте 22. Последняя установлена на роторе 2 и оси 23, закрепленной на опоре 24. На корпусе 4 выполнены пазы 6, служащие для вращения втулки 7 на шариках 8. На втулке установлена рука 12 с выполненной на ней зубчатой рейкой. Зубчатая рейка руки 12 находится в зацеплении с зубчатым колесом 16, закрепленным на электромагнитной муфте 17, установленной на роторе 2 и оси 18, смонтированной на опоре 19. 2 ил.

союз соВетских

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР ю

ОЛИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 4494109/08 (22) 17,10.88 (46) 23.07.91, Бюл. N 27 (72) В, А. Дидин и Ю. С. Мишин (53) 621-229.72(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

hh 1364461, кл. В 25 J 3/00, 1988, (54) МАНИПУЛЯТОР (57) Изобретение относится к машиностроению и предназначено для использования в промышленных роботах. Цель изобретения —. расширение технологических возможностей. Для этого устройство снабжено парой электромагнитных муфт 3, закрепленных на роторе электропривода 1 вращения, установленного в корпусе 4 с возможностью по15

„„5LI ÄÄ 1664545 А1 (я)ю В 25 J 9/00//В 25 J 11/00 ворота относительно стойки 5, Дополнительно введен фиксатор 10 (электромагнит) для стопорения корпуса 4 относительно стойки 5. На стойке закреплено зубчатое коническое колесо 20, которое сцеплено с коническим зубчатым колесом 21, установленным на муфте 22. Последняя установлена на роторе 2 и оси 23, закрепленной на опоре 24. На корпусе 4 выполнены пазы 6, служащие для вращения втулки 7 на шариках 8. На втулке установлена рука 12 с выполненной на ней зубчатой рейкой.

Зубчатая рейка руки 12 находится в зацеплении с зубчатым колесом 16, закрепленным на электромагнитной муфте 17; установленной на роторе 2 и оси 18, смонтированной на опоре 19. 2 ил, 1664545

Изобретение относится к машиностроению и предназначено для использования в промышленных роботах. . Целью изобретения является расширение технологических возможностей.

На фиг, 1 показан манипулятор, вид сбоку; на фиг. 2 — то же, вид сверху.

Манипулятор содержит электропривод

1 вращения, на роторе 2 которого закреплена электромагнитная муфта 3. Электропривод установлен в корпусе 4 с возможностью поворота относительно стойки 5. На корпусе 4 выполнены пазы 6, служащие для вращения втулки 7 на шариках 8, Зубья 9 служат для фиксации втулки 7, Фиксатор 10 (электромагнит) предназначен для стопорения корпуса 4 относительно стойки 5, выполненной с зубьями 11 для этой цели. На втулке 7 установлена рука 12 манипулятора с выполненной на ней зубчатой рейкой, Фиксаторы (электромагниты) 13 и 14 служат для стопорения соответственно руки 12 и втулки 7. На концах руки 12 выполнены фланцы 15, предназначенные для закрепления захватных устройств. Зубчатая рейка руки 12 находится в зацеплении с зубчатым колесом 16, которое закреплено на электромагнитной муфте 17, установленной на роторе 2 и оси 18. Ось 18 крепится на опоре

19. На стойке 5 закреплено коническое колесо 20, находящееся в зацеплении с зубчатым колесом 21, закрепленным на электромагнитной муфте 22, Муфта 22 установлена на роторе 2 и оси 23, закрепленной на подвижной опоре 24.

Манипулятор работает следующим образом.

При включении привода 1, муфты 17, фиксаторов 10 и 14 корпус 4 и втулка 7 стопорятся, при этом осуществляется выдвижение руки 12. При включении фиксатора 13 и отключении фиксатора 14 рука 12 стопорится и начинается вращение втулки 7 относительно оси привода 1.. При отключении муфты 17 и фиксатора 10 включают фик5 саторы 13 и 14, при этом рука 12 и втулка 7 стопорятся, включают также муфту 22, и корпус 4 начинает вращаться вокруг стойки 5.

Электромагниты могут быть включены только попарно.

10 Формула изобретения

Манипулятор, содержащий стойку, на которой установлен электропривод вращения, на корпусе которого с возможностью

15 вращения установлена втулка, на которой с возможностью осевого перемещения установлена рука манипулятора с закрепленной на ней зубчатой рейкой, находящейся в зацеплении с зубчатым колесом, установлен20 ным на роторе электропривода вращения, при этом на втулке закреплены фиксаторы, имеющие возможность фиксации положения руки манипулятора относительно втулки и втулки относительно корпуса

25 электропривода, отличающийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей, он снабжен двумя муфтами, закрепленными на роторе электропривода, парой зубчатых колес и дополнительным

30 фиксатором, при этом корпус электропривода установлен на стойке с возможностью вращения, причем одно зубчатое колесо из упомянутой пары закреплено на стойке и сцеплено с другим зубчатым колесом, уста35 новленным на роторе злектропривода, при этом ротор электропривода связан с соответствующими зубчатыми колесами с помощью муфт, а дополнительный фиксатор закреплен на корпусе электропривода с воз40 можностью фиксации положения корпуса электропривода относительно стойки.

1664545

Составитель С,Грибов

Техред М.Моргентал

Корректор Н.Король

Редактор О.Хрипта

Производственно-издательский комбинат "Патент". г. Ужгород, ул.Гагарина, 101

Заказ 2351 Тираж 475 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и,открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушакая наб., 4/5