Манипулятор

 

Изобретение относится к общему машиностроению, в частности к манипуляторам для технологических процессов, связанных с автоматическим перемещением изделий по определенным траекториям. Цель изобретения - расширение зоны обслуживания. Устройство содержит механическую руку 1 с зубчатой рейкой 2, установленную в направляющей 3, шарнирно закрепленной на опоре, выполненной в виде каретки 4, зубчатое колесо 5 и привод 6. Зубчатое колесо 5 эксцентрично установлено на выходном валу привода 6 и входит в зацепление с рейкой 2. Каретка 4 установлена на продольной направляющей 12 основания 7 посредством винтового механизма (ходового винта 13) с приводом 6. 1 з.п.ф-лы, 2 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (19) (! !) (s!)s В 25 J 11/00

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 4650393/08 (22) 14.02.89 (46) 23.07.91. 6юл. М 27 (71) Херсонский индустриальный институт (72) Э. Г. Бергер, А. Ю. Коренчук, Е. Э. Бергер и Г. Е, Диневич (53) 62.229.72(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

ht 1085806, кл. 8 25 J 11/00, 1983. (54) МАНИПУЛЯТОР (57) Изобретение относится к общему машиностроению, в частности к манипуляторам для технологических процессов, связанных с автоматическим перемещением иэделий по определенным траекториям. Цель изобретения — расширение зоны обслуживания.

Устройство содержит механическую руку 1 с зубчатой рейкой 2, установленную в направляющей 3, шарнирно закрепленной на опоре, выполненной в виде каретки 4, зубчатое колесо 5 и привод 6. Зубчатое колесо 5 эксцентрично установлено на выходном валу привода 6 и входит в зацепление с рейкой 2.

Каретка 4 установлена на продольной направляющей 12 основания 7 посредством винтового механизма (ходового винта 13) с приводом 6, 1 з.п. ф-лы, 2 ил.

1664547

Составитель С. Новиков

Техред М.Моргентал Корректор T. Малец

Редактор О. Хрипта

Заказ 2352 Тираж 470 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., 4/5

Производственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул, Гагарина. 101

Изобретение относится к машиностроению, в частности к манипуляторам для технологических процессов, связанных с автоматическим перемещением иэделий по определенным траекториям, 5

Целью изобретения является расширение зоны обслуживания.

На фиг. 1 изображен манипулятор, общий вид; на фиг. 2 — сечение А — А на фиг. 1.Манипулятор содержит механическую 10 руку 1 с зубчатой рейкой 2, установленную в направляющей 3, шарнирно связанной с опорой, вцполненной в виде каретки 4, зубчатое колесо 5, и привод 6, установленный на основании 7. Привод 6 состоит иэ элект- 15 родвигателя 8, червяка 9, и червячного колеса

10. Зубчатое колесо 5 эксцентрично установлено на выходном валу червячного колеса

10 и входит в зацепление с рейкой 2. Направляющая 3 снабжена пружиной 11, обес- 20 печивающей надежное зацепление рейки 2 с зубчатым колесом 5. Каретка 4 установлена на продольной направляющей 12 основания 7 и кинематически с помощью ходового винта 13 связана с приводом 6. 25

Манипулятор работает следующим образом.

При включении электродвигателя 8 привода 6 приводится во вращение червяк 9 с червячным колесом 10 и ходовой винт 13, 30 червячное колесо 5 вращается, а каретка 4 двигается вдоль продольной направляющей

12 от ходового винта 13. При этом рейка 2 вместе с рукой 1 совершает сложное движение так, что схват руки описывает определенную траекторию: подъем, перемещение, опускание. Форма траектории зависит от величины эксцентриситета установки зубча- того колеса 5 на выходном валу червячного колеса 10 и межцентрового расстояния между шарнирбм направляющей 3 и осью выходного вала червячного колеса 10.

Формула изобретения

1. Манипулятор, содержащий основание, опору и механическую руку с зубчатой рейкой, установленную в направляющей, а ее зубчатая рейка находится в зацеплении с зубчатым колесом, кинематически связаннымс приводом, отличающийся тем, что, с целью расширения эоны обслуживания, зубчатое колесо установлено эксцентрично на выходном валу привода, а направляющая шарнирно установлена на опоре.

2. Манипулятор по и. 1. о т л и ч а юшийся тем, что он снабжен винтовым механизмом, а опоравыполнена в виде каретки, установленной на основании с возможностью поступательного перемещения и связана с приводом посредством этого винтового механизма.