Устройство для перегрузки изделий
Изобретение относится к машиностроению, в частности к манипуляторам для перегрузки изделий с позиции на позицию, и может быть использовано в других отраслях народного хозяйства. Цель изобретения - повышение производительности за счет организации перегрузки изделий в два потока. Устройство для перегрузки изделий состоит из корпуса, основной и пяти дополнительных механических рук, привода их перемещений, включающего приводной вал, дополнительный вал, механизмы поворота и возвратно-поступательного перемещения, а также регулируемых упоров. Механизм возвратно-поступательного перемещения осуществляется подъем и опускание всех шести механических рук за счет кулачкового механизма, кулачок которого закреплен на приводном валу, а толкатель, установленный на дополнительном валу, связан посредством стоек и стержня с механическими руками. Механизм поворота осуществляет одновременный поворот шести рук за счет кулачка, закрепленного на приводном валу, ролика, кинематически связанного с дополнительным валом посредством зубчатого сектора и зубчатого колеса, и трех идентичных зубчатых блоков. Каждый из этих блоков выполнен в виде двух зубчатых передач. Зубчатый сектор первой из этих передач размещен на дополнительном валу, а коническое колесо сблокировано с ведущим зубчатым колесом второй передачи. Причем два ведомых зубчатых колеса второй передачи связаны с механической рукой посредством шариковинтовой передачей. 2 з.п.ф-лы, 5 ил.
СОЮЗ СОВЕТСНИХ
СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ
РЕСПУБЛИК (51)5 В 25 J 11 00
ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ
К А BTOPGHOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ
ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ
ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ
ПРИ ГННТ СССР (2I) 4629994/08 (22) 02.01.89 (46) 07.08.91 Бюл. № 29 (72) A. H. Григорьев и Е. Г Томагцик (53) 62-229. 72 (088.8) (56) Патент США № 4056188 кл. В 65 л 47/26, опублик. 1977 (54) УСТРОЙСТВО г(.1 Я 11(= РЕГРУЗК)4
ИЗДЕЛ И Й (57) Изобретение относится к чашиностро(:нию, в частности к манипулятор:>м л>з перегрузки изделий с позици f на позицик>, и может быть использовано н других отраслях народного хозяйства. Це.>ь цзобретения — повышение производительности за счет организации перегрузки ><зделий в два потока. Устройство для перегрузки изделий состоит из корпуса, основной и пяти дополнительных механических рук, привода их перемещений, включающего приводной вал, дополнительный вал, чеханизмы поворота и возвратно-поступательного перемещения, а также регулируемых уиорог, Механизм
Изобрегение относится к чашиностроению, в частности к манипуляторам для перегрузки изделий с позиции на позицию, и может быть использовано н других отраслях народного хозяйства.
Цель изобретения — повышение производительности за счет организации перс грузки изделий в два потока.
На фиг. 1 изображено устройство, общий вид в разрезе; на фиг. 2 — сечение А — А на фиг. 1; на фиг. 3 — сечение Б — b на фиг. 1. на фиг. 4 — сечение  — В на фиг. 1; на фиг. 5 — - сечение Г -Г на фиг. 3.
Устройство сосг<>ит из корпуса 1, основной
2 и дополнительных 3--7 механических рук. несущих захватныс устройства 8 13, приво„„SU»1668129 A 1
f><>.IÂPàTÍO-ИОСтУИатЕЛЬНОГО lliРЕМЕЩЕ. ИЯ <ь )ще< гвляет подьем и опускание всех и!pci и ме анических рук за счет кулачковогO механизма, кулачок которого закреплен и,> привод»ом валу, а толкатель, установленный ,>а дополнительном валу, связан иосредстноч
iT(>pk и i òåðæíÿ с механическими рукачи .л1еха>(изм II(ворота oc) ùåoòâëÿåò одновречен> ый ионор<>т шести рук за счет кул» к;i, закре>пенног< Hd приводном валу, ;,>лика, кинематически снязанного с допо.>иительным валом посредством зубчатого Ph гора и зубчатого колеса, и трех идеи тичных зубчатых блоков. Каждый из зтих блоков выполнен в виде днуx зубча ть(л передач. Зубчатый сектор первой из ТНх передач ралчещен ил дополнительном на з) а коническое колесо сблокировано с вех)>цим зубчатым колесом второй передачи. Причем два ведомых зубчатых колеi,I
8Top(й иере32HH сняла нь> с NIE . éffH I<.ohoH р)к<>й иосред твом шариковинтоной переда (H 2 з. и. ф-;ibl, 5 Hl..>а иерем-;(и ния чела нически л р) k,;i (,>кжс рсl .(ируемых упоров 14, сTII<>I>.(ниы н;> корпусp l, для фиксации положения лк>бои и > чела> ических рхк Пр >во f иеречещения мелвин >ССЬИХ руК OО<1инт ИЗ,>НИ> атЕЛя (Нс и< калан), выходной вал которого свялан с (риводным валом 15, до>юлии гельного на.>а ! 6. установленного в корпус.е 1 пара. пель>и> приводному валу !5, и из механизмов
fIoBop(>Tà и возвратно-и >с гуиа(ельного Ilpрсчещения механических рук.
Механизм поворота челаническил рук выполнен в виде кулачка 17, закреилеHHo
f r»faa приводном ва1) 15, зубчатого .ектора 18, установленного на оси 19. з >креилснной на корпусе 1, ii несущего ро1668!29
55 лик 20, взаимодействующий с кулачком 17, а также зубчатого колеса 21, размещенно,го на дополнительном валу 16, и трех идентичных зубчатых блоков, каждый из зубчатых блоков состоит из двух зубчатых передач, первая из которых включает зубчатый сектор 22, размещенный на дополнительном валу 16, и коническое зубчатое колесо 2:3, сблокированное с ведущим зубчатым колесом 24 второй зубчатой передачи. Iричем каждое из двух ведомых зубчатых колес 25 связано с механической рукой посредством шариковинтовой передачи. Винт 26 этой передачи жестко связан е осью ведомого зубчатого колеса 25, и гайка 27 жестко связана с держателем 28 механической руки.
Винт 26 выполнен в виде оси с тремя продольными пазами, расположенными под углом 120 . Гайка 27 выполнена в виде втулки с тремя отверстиями, также расположенными под углом 120, причем шарики 29 находятея наполовину в отверстиях втулки, а Hаполовину н продольных пазах винта
26. Механизм возвратно-поступательного перемещения механических рук выполнен в виде кулачконого механизма, кулачок 30 которого расположс и на приводном валу 15, а голкатель 3! выполнен с центральным отверстием для прохода через него дополнитсльно ;33, который жестко связан посредством onopl(hlx элементов 34 с гайкой 27 шариковинтовой передачи. Каждый регулируемый упор 14 состоит из кронштейна 35 с выступами 36, в которые ввернуты рс.гулировочные винты 37. Механические руки крепятся на ме»анизме поворога посредством держателей 28 и разрезной втулки 38. I айк» 27 от самопроизвольного перемещения вниз удерживает шариковая опора ;39, упирающаяся в кронштейн 35 регулируемого»пора 14 и жестко закрепленная на <шорном элементе 34. От перемещения ввс р» гайка 27 удерживается скобой 40. Устройство для перегрузки изделий расположено перед технологической позицией, выполненной в виде вибролотка 41 для подачи изделий 42. На выходе из устройства расположены вибролоток 43 для приема изделий. На рабочих позициях смонтировано те»нологическое оборудование или измерительные приборы (например, весы, датчики и т. д.). Устройство работает следующим образом. В исходном положении механическая рука 3 зависла над изделием 42 вибролотка 41, ме»анические руки 2 и 6 находятся над первой позицией, руки 4 и 7 — над второй позицией, а рука 5 — над вибролотком 43. Все шесть рук расположены в одной горизонтальной плоскости. С помощью захватного органа 9, представляющего собой вакуумную присоску, рука 3 забирает из вибролотка 41 изделие 42 и переносит его на первую позицию, на котороЙ осуществляется первая технологическая операция, например ко н трол ь и здел и я по вес у. Одновременно с захватным органом 9 также срабатывает захватный орган 12 над первой позицией и захватный орган 13 над второй позицией. В момент удержания изделия 42 захватными органами 9, 12 и ! 3 происходит сброс изделий 42 захватными органами 8, 10 и 11 соответственно на «ервую, вторую позицию и вибролоток 43. После того как произошел захват и удержание изделия 42 захватными органами 9, ! 2 и 13, а захватные органы 8, 10 и 11 сбросили изделия 42 на ссютветствующие позиции, происходит подъем всех шести механических рук, а затем их поворот в плоскости располо кения технологических позиций против часовой стрелки !фиг. 2) и останов рук 3, 6 и 7 над первой, второй позицией и вибролотком 43 соответственно с одной стороны и останов рук 2, 4 и 5 над изделием 42 вибролотка 41, первой и второй позицией соответственно. После останова всех шести рук происходит их одновременное опускание и сбрасывание захватными органами 9, 12 и 13 изделия 42 на первую, вторую позицию и вибролоток 43 соответственно с одной стороны и захват изделий 42 захватными органами 8, 10 и 11 из вибролотка 41 с первой позицией и второй соответственно. Затем происходит подьем всех шести рук, поворот их в плоскости расположения технологических позиций по часовой стрелке и останов рук 3, 6 и 7 над изделием 42 вибролотка 41, первой позицией и второй соответственно с одной стороны и останов рук 2, 4 и 5 над первой, второй позицией и вибролотком 43 соответственно. После останова всех шести pvK происходит их одновременное опускание до исходного положения. Поворот механических рук в плоскости расположения технологических позиций производится от электродвигателя через редуктор. Вращение передается приводному валу 15, на который жестко насажен кулачок 17. Вращаясь, кулачок 17 через ролик 20 заставляет совершать колебательные движения зубчатый сектор 18 относительно оси 19 Зубчатый сектор 18, находясь в зацеплении с ведомым зубчатым колесом 21, жестко закрепленным на дополнительном валу ! 6, сообщает ему колебательное движение. На дополнительном валу 16 закреплен зубчатый сектор 22 зубчатого блока, который находится в зацеплении с коническим зубчатым колесом 23. Это коническое зубчатое колесо 23, насаженное жестко на ось 16(<>8129 5 ведушепо зубчатого колес а 24, заставляет последн((совер(па(ь колебательные движения относительно своей оси. Веду(цее зубчатое KQBE (" 24 находится в зацеплении с ведомыми зубчатыми колесами 25 и поэтому также совершает колебательные движения относительно своих осей. Так как )айка 2(посажена на винт 26, жестко связанный с осью ведомых зубчатых колес 25, то OH;) вместе с ними совершает колебательное движение через шарики 29, находящиеся наполовину в паза» гайки 27, а наполовину в пазах винта 26. В ;айку 27 с ее торцевой части вставлс ц,j(. ðæàòåëü 28 «:з акрепленной в нем механической рукой 3. Таким образом, держател 28 через гайку 27 заставляет механическую руку 3: овершать колебательное движение — поворот в ((аско(ти расположения технологических позиций Механизм возвратно-поступательного пе. ремещения р к также приводится от электродвигателя черсз редуктор (не показаны), при этом вращение передается приводному вал» 15, на который жестко посажен кулачок 30. Вращаясь, кулачок ЗО заставляет толк:)тель 31 совер)цать в нерпеH.)èêó лярном .)аправлении возвратно-по(.I метельное перемещение. Толкатель 31 черс 1 стойку 32 и стержень ЗЗ передает в<>звр;) гно-по Tзнательное переме)цсние опорно»1» э)E»1«I>г» 34 с закреплен)п)й в нем )айкой 27. Опускаясь или 1>одцимаясь гайка 27 скользит Но винту 26. В гайку 27 «сс )орцевой части в«тавлеH .)ержатель 26 с закреп ленной в нем механической рукой 3. 1))ким образом, держатель 28 через гайку 27 заставляеT механическую руку совершать возвра fHo-поступательное перемещение в перпендикулярном огно(и) ельно плоскос) и ес поворота направлении. Фг>рм((.)а изобретения I. Устройство,ьля Ilc регрузки изделий, «одер ка цес корпус, (>«H(>HI(ylo механическую руку с )ахватцым < р) а)ц)м, установленную 6 на корпусе, и размещенный в Kop(I»«E привод перемещения механической руки, включающий приводной вал и механизм поворота, отличающееся тем, что, с целью повышения производительности путем орга5 и ции перегрузки изде. ий в два потока. оНо снабжено дополнительными ме»аническими руками с захватными органами, дополнительным валом, расположенным в кори»«е параллельно приводному валу, и мехаIð низмом возвратно-поступательного перемещения механических рук, являющимся кулачковым механизмом, кулачок которого размещен на приводном валу, а толкатель установлен на дополнительном валу с возможно«Th)o качания и кинематически связан с механической рукой. при этом механизм поворота рук выполнен в виде кулачка, «ì(>Hòèðîâàííoãî на приводном валу, зуб атог гектора, установленного на корпусе с ()озможностью качания и несуще)о ролик, взаимодействующий с кулачком, а также зубчатогo колеса, закрепленного на дополнительном валу, и идентичных зубчатых блоков, каждый из которых включает две зубчатые передачи, зубчатый сектор первой из когopb)x смонтирован на дополнительном ва>5 .)у, а ее коническое зубчатое колесо сблокировано с ведущим зубчатым колесом второй передачи, причем каждое из )в»x в«ломы» (убчатых колес кинематически свя«соответствующей механической рукой Ус тройство по п. I, от)и«ающеес.<< T(. и. l1o кинематическая «вя(I l(c.домого .1»Г>ча«и о колеса второй зубчатой передачи зубчагого блока с механиче«к(>й рукоч выполнена в виде шариковинтовой перед,)чи, винт которой жестко связан с ведо»)ым 1»Г)ча гым колесом, а гайка — с ме»анни ской рукои..3. Устройство по и. I. огличающ(c ñ.« T(»(, что, с целью повышения точно(ти позиционирования, оно снабжено рс г»лируемы4Q ми упорами, установленными на <>«новации «в(>змож постыл в ) а и модейс твия (ме»аI1È«(«К)1VIИ P» Кd ЧИ 1668129! 668!29! 668129 1668129 ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР 1I 3035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5 Производственно-издательский комбинат <Патент», г. Ужгород, ул. Гагарина, IOI Редактор В. Данко Заказ 26I3 Составитель А. Ширяева Техред А. Кравчук Корректор Н. Ренская Тираж Подписное
