Захват

 

Изобретение относится к робототехнике. Цель изобретения - расширение функциональных возможностей захвата. Устройство содержит полый корпус 1, захватные рычаги 2, мембрану 4 с толкателем 5, упругую втулку 10 с калиброванным соплом 12. Полость корпуса 1 через регулируемый дроссель 16 соединена с источником 15 сжатого воздуха и каналом 17 соединена с измерительным блоком 18. При работе устройства в полости корпуса 1 создается избыточное давление и происходит релейный переброс мембраны 4 в верхнее положение. При этом толкатель 5 своей головкой 8 действует на захватные рычаги 2, зажимающие деталь 19. Канал 17 открывается и измерительный блок 18 выдает сигнал о захвате детали. Воздух из полости корпуса 1 истекает через калиброванное сопло 12 и отверстие 20 детали. Это позволяет по уровню давления определять диаметр отверстия 20. 1 з.п. ф-лы, 2 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (п)э В 25 J 15/00. 15/02

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Фиг. 1 (21) 4691305/08 (22) 16.05.89 (46) 30.08.91. Бюл. М 32 (71) Волгоградский политехнический институт (72) Г.П. Барабанов и А.Г. Суворов (53) 621-229.72(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

М 781055, кл. В 25 J 15/02, 1980. (54) ЗАХВАТ (57) Изобретение относится к робототехнике, Цель изобретения - расширение функциональных воэможностей захвата. устройство содержит полый корпус 1, захватные рычаги 2, мембрану 4 с толкателем

5, упругую втулку 10 с калиброванным со„„5U „„1673435 А1 плом 12. Полость корпуса 1 через регулируемый дроссель 16 соединена с источником

15 сжатого воздуха и каналом 17 соединена с измерительным блоком 18, При работе устройства в полости корпуса создается избыточное давление и происходит релейный переброс мембраны 4 в верхнее положение.

При этом толкатель 5 своей головкой 8 действует на захватные рычаги 2, зажимающие деталь 19. Канал 17 открывается и измерительный блок 18 выдает сигнал о захвате детали. Воздух из полости корпуса истекает через калиброванное сопло 12 и отверстие

20 детали. Это позволяет по уровню давления определять диаметр отверстия 20. 1 э.п. ф-лы, 2 ил.

1673435

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в робототехнике.

Целью изобретения является повышение функциональных воэможностей захвата промышленного робота путем контроля удержания детали и сортировки деталей по диаметру отверстия.

На фиг. 1 показано устройство, общий вид; на фиг. 2 пунктиром показано положение упругого фланца при работе устройства.

Устройство содержит полый корпус 1 с установленными на нем шарнирно захватными рычагами 2. Привод 3 захватных рычагов 2 выполнен в виде мембраны 4 и толкателя 5. Пружина 6 подпружинивает толкатель 5 относительно упора 7, установленного на корпусе 1 с возможностью регулировочного перемещения, Захватные рычаги 2 приводятся в рабочее положение (показано пунктиром на фиг. 1) головкой 8 толкателя 5, с которой они связаны пружи нами 9, В корпусе 1 установлены втулка 10 с фланцем, выполненные иэ упругого материала и снабженные кольцевыми буртиками

11 и калиброванным соплом 12, Кольцевые буртики 11 размещены с зазором в кольцевых пазах 13 корпуса 1, а калиброванное сопло 12 соединяет полость корпуса 1 с его рабочим торцом 14.

Полость корпуса 1 связана с источником 15 сжатого воздуха через регулируемый дроссель 16 и каналом 17 соединяется с измерительным блоком 18. Деталь 19 имеет отверстие 20.

Устройство работает следующим образом.

В исходном положении мембрана 4 находится в нижнем положении, и захватные рычаги 2 разжаты. Канал 17 перекрыт мембраной 4. Регулируемый дроссель 16 позволяет заранее задавать в полости корпуса 1 определенное давление, а регулировка положения упора 7 позволяет варьировать сжатие пружины 6. Источник 15 сжатого воздуха после включения начинает увеличить давление в полости корпуса 1. При этом упругая втулка 10 сдеформируется, плотно прижавшись к поверхности корпуса 1, При достижении в полости корпуса 1 определенного давления мембрана 4 релейно пере5

40 брасы вается в верхнее положение (покаэвно на фиг. 1 пунктиром) и открывает кэнал

17. Полость корпуса 1 соединяется с измерительным блоком 18, который формирует сигнал о срабатывании захватных рычагов

2, Давление в полости корпуса 1 стабилизируется на уровне. определяемом регулируемым дросселем 16 и диметром отверстия 20 детали 19. Уровень давления измеряется измерительным блоком 18, что позволяет определять диаметр отверстия 20. Для открепления детали 19 отключается источник 15 сжатого воздуха, после чего давление в полости корпуса 1 начинает падать, При определенном уровне давления пружина 6 релейно перебрасывает мембрану 4 в нижнее положение. Мембрана 4 перекрывает канал 17, и измерительный блок 18 формирует сигнал о раэжиме захватных рычагов

2.

Формула изобретения

1, Захват, содержащий корпус с полостью. соединенной с источником сжатого воздуха, установленные на корпусе захватные рычаги, снабженные приводом, и размещенное на рабочем торце корпуса калиброванное сопло, отличающийся тем, что, с целью расширения функциональных возможностей, привод выполнен в виде мембраны, размещенной в полости корпуса, и установленного на мембране с воэможностью взаимодействия с захватными рычагами толкателя, при этом полость корпуса связана каналом с дополнительно введенным измерительным блоком, а упомянутый канал имеет воэможность перекрытия мембраной, причем источник сжатого воздуха связан с полостью корпуса через дополнительно введенный регулируемый дроссел ь.

2. Захват по п.1. отличающийся тем, что, калиброванное сопло размещено в дополнительно введенной втулке с фланцем, выполненной иэ упругого материала и установленной в полости корпуса соосно с ним, причем на поверхности фланца выполнены кольцевые буртики, размещенные с зазором в ответных кольцевых пазах, выполненных на внутренней поверхности корпуса.

Составитель M,Èëþêîeè÷

Редактор М.Бандура Техред М.Моргентал Корректор М,Максимишинец

Заказ 2888 Тираж 448 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., 4/5

Производственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул.Гагарина, 101