Рука манипулятора

 

Изобретение относится к робототехнике, в частности к конструкциям манипуляторов промышленных роботов. Целью изобретения является упрощение процесса управления. Для перемещения каждого из последовательно соединенных звеньев 1 происходит подключение генератора импульсов к электродам соответствующего генератора 6 механических колебаний, установленного на диске перемещаемого звена. При этом к электродам, расположенным в камере этого звена, образованной эластичной оболочкой 3 и двумя смежными дисками, которая заполнена электрореологической жидкостью, эти импульсы поступают через инвертор. В результате импульсы, поступающие на генератор механических колебаний и электроды камер, находятся в противофазе. 3 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (l9) П I) (я)э В 25 3 18/04, 11/00

ГОСУДАРСТВЕН-Фэ30 KOHL1TET

ПО ИЗОБР ЕТЕ Н И ЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 4638934/08 (22) 24.01.89. (46) 30.08.91. Бюл. hh 32

P1) Белорусский политехнический ННсТМТУТ (72) К.В.Плюгачев, В,E.Ìîýãîâîé, M.M.Àíтонов, P.Â, Новичихин и B,В. Пввловец (53) 621-229.7(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

М 1171307, кл. В 25 J 9/00, 1983. (54) РУКА МАНИПУЛЯТОРА (57) Изобретение относится к робототехнике, в частности к конструкциям манипуляторов промышленных роботов, Целью изобретения является упрощение процесса

Изобретение относится к робототехнике, в частности к конструкциям манипуляторов промышленных роботов, Целью изобретения является упрощение процесса управления, На фиг. 1 показан манипулятор, общий вид в разрезе: на фиг, 2 — сечение А-А на фиг. 1; на фиг. 3 — структурная схема системы управления перемещения манипулятора, Манипулятор содержит звенья 1 с дисками, последовательно установленными и соединенными шарнирно друг с другом шарнирами 2, Диски смежных звеньев связаны друг с другом эластичными оболочками

3 с образованием герметичных камер между дисками звеньев и оболочками, заполненных электрореологической жидкостью 4. 8 камерах установлены также электроды 5. Ilo периметру дисков звеньев установлены генераторы 6 механических колебаний. управления. Для перемещения каждого из последовательно соединенных звеньев 1 происходит подключение генератора импульсов к электродам соответствующего генератора 6 механических колебаний, установленного на диске перемещаемого звена. При этом к электродам, расположенным в камере этого звена, образованной эластичной оболочкой 3 и двумя смежными дисками, кОторая заполнена электрореологической жидкостью, эти импульсы поступают через инвертор. В результате импульсы, оступающие на генератор механических колебаний и электроды камер, находятся в противофазе, 3 ил.

В качестве генераторов механических колебаний могут быть использованы вибровозбудители в виде мономорфной пластины пьезокерамики 7 с электродами 8. Пластины

7 торцами связаны с дисками звеньев и расположены попарно на диаметрально противоположных краях дисков.

Система управления манипулятором включает генератор 9 импульсов, инвертор

10, усилители 11, 12 импульсов, источник 13 питания, переключатели 14, 15, в качестве которых могут быть использованы переключатели галетного типа ЗПЗН.

Две секции каждой галеты такого переключателя соединяют соответствующие электроды 8 двух пьезокерамических пластин 7 генераторов механических колебаний с генератором импульсов. Электроды 5 соединены с источником питания 13 через последовательно включенные третьи секции галетных переключателей 14 и 15, а так1673438 же через другие секции с инвертором 10 и генератором импульсов 9. устройство работает следующим образом.

В исходном положении звенья манипулятора неподвижны, переключатели 14 и 15 находятся в среднем положении, электроды

5 каждого звена связаны с источником 13 питания, электрореологическая жидкость 4 в каждой полости находится в твердом состоянии, фиксируя тем самым звенья 1 друг относительно друга, Для изменения конфигурации манипулятора перемещается какоелибо из звеньев, Для этого переключатель, связанный с электродами 8 генератора механических колебаний, расположенного на диске перемещаемого звена со стороны, определяемой направлением требуемого перемещения, переводится в крайнее положение, При этом происходит подключение генератора 9 импульсов к указа нн ым зле ктродам 8, а электродов 5 в камере этого же звена — к инвертору 10.

В результате импульсы, поступающие на генератор механических колебаний 6 и на электроды 5 электрореологической жидкости

4, находятся в противофазе. Когда электрический импульс поступает на электроды 5, злектрореологическая жидкость находится в твердом состоянии, пьезокерамическая пластинка 7 сокращается, что не оказывает действия на звено, так как оно зафиксировано относительно других звеньев жидкостью. В следующий момент времени напряжение с электродов 5 снимается, электрореологическая жидкость в жидком состоянии, пьезокерамическая пластинка 7 увеличивает линейные размеры, при этом происходит незначительное перемещение звена. При подаче электрических импульсов с определенной

40 частотой перемещения звена будут происходить непрерывно.

Для остановки и фиксации манипулятора переключатель 14 переводится в исходное среднее положение. Для изменения направления движения переключатель переводится в другое крайнее положение, подключая тем самым расположенный на противоположном крае диска генератор механических колебаний к генератору электрических импульсов и электроды 5 этого звена — к инвертору 10.

Для перемещения звена 1 в направлении, перпендикулярном предыдущему, используется переключатель 15, подключающий какой-либо из двух расположенных на противоположных краях диска не задействованных ранее генераторов механических колебаний.

Аналогично работают системы управления всех остальных звеньев.

Формула изобретения

Рука манипулятора, содержащая последовательно расположенные и шарнирно связанные между собой звенья, на которых установлены генераторы механических холебаний и устройства для фиксации звеньев, а также систему управления, о т л и ч а ющ а я с я тем, что. с целью упрощения процесса управления, звенья снабжены дисками, эластичными оболочками и электродами, а устройства для фиксации звеньев выполнены в виде герметичных камер, образованных дисками смежных звеньев и эластичными оболочками, установленными между этими дисками, при этом камеры заполнены электрореологической жидкостью и в них установлены электроды, а генераторы механических колебаний расположены по периметру каждого диска.

1673438

1673438

Составитель Ф.Майоров

Редактор Л.Народная Техред М.Моргентал Корректор М.Максимишинец

Заказ 2888 Тираж 446 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035. Москва, Ж-35, Раушская наб., 4/5

Производственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул.Гагарина, 101

Рука манипулятора Рука манипулятора Рука манипулятора Рука манипулятора 

 

Похожие патенты:

Изобретение относится к машиностроению, а именно к промышленным роботам

Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано при конструировании приводов звеньев руки робота или манипулятора

Изобретение относится к .машиностроению и может быть использовано в манинулятора.х

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в погрузочных манипуляторах

Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано на операциях загрузки, выгрузки и др

Изобретение относится к промышленным роботам, а именно к манипуляторам для работы с тонкостенными корпусными деталями

Изобретение относится к робототехнике, а более конкретно к устройствам перемещения рук манипуляторов

Изобретение относится к машиностроению

Изобретение относится к устройствам для дуговой сварки и может быть использовано в промышленных роботах, применяемых в машиностроительной, автомобилестроительной, электротехнической и других отраслях

Изобретение относится к машиностроению, в частности к робототехнике

Изобретение относится к машиностроению, в частности к манипуляторам для перегрузки изделий с позиции на позицию, и может быть использовано в других отраслях народного хозяйства

Изобретение относится к общему машиностроению, в частности к манипуляторам для технологических процессов, связанных с автоматическим перемещением изделий по определенным траекториям

Изобретение относится к машиностроению, а именно к роботостроению и может применяться для перемещения заготовок и деталей

Изобретение относится к машиностроению, в частности к грузоподъемным механизмам мобильных робототехнических комплексов

Изобретение относится к орбитальным электромеханическим системам

Изобретение относится к приводам промышленных роботов с торцевыми электродвигателями

Изобретение относится к приводам промышленных роботов, работающих преимущественно в ангулярных системах координат

Изобретение относится к электромеханическим манипуляторам промышленных роботов, преимущественно выполненным с внешними магнитными системами
Наверх