Привод подвижного звена

 

Изобретение относится к машиностроению, а именно к промышленным роботам для автоматизации технологических операций. Целью изобретения является повышение точности позиционирования звена за счет устранения люфтов в кинематической цепи привода. При вращении вала электродвигателя 2 возникает вращение эксцентрикового вала и зубчатых саттелитов 7 и 8, которые в свою очередь вызывают вращение полого винта 10 шарико - винтовой передачи через зубчатый венец 9. При перемещении гайки 11 шарико - винтовой передачи возникает вращение подвижного звена 1 манипулятора. При этом предварительная закрутка одного из торсионных валов устройством 16 предварительной закрутки обеспечивает выбор люфтов в зубчатом зацеплении планетарной передачи. 1 ил.

Изобретение относится к машиностроению, а именно к промышленным роботам для автоматизации технологических операций. Целью изобретения является повышение точности позиционирования звена за счет устранения люфтов в кинематической цепи привода. На чертеже представлено предлагаемое устройство. Привод, предназначенный для подвижного звена 1 манипулятора, содержит электродвигатель 2, приводной вал 3, связанный с электродвигателем через муфту 4. На валу 3 установлены два эксцентрика 5 с диаметрально смещенными эксцентриситетами, на которых в подшипниках 6 установлены зубчатые сателлиты 7 и 8, взаимодействующие с зубчатым венцом 9, выполненным на внутренней поверхности полого винта 10 шарико-винтовой пары. Гайка 11 шариковинтовой пары шарнирно связана со звеном 1. Винт 10 установлен в подшипниках 12 на корпусе 13, шарнирно присоединенном к основанию 14. Сателлиты 7 и 8 снабжены призматическими гнездами, в которые входят призматические цапфы упругих торсионов 15, вторые концы которых также с помощью призматических цапф закреплены в корпусе 13. Один из торсионов снабжен устройством 16 предварительной закрутки его относительно корпуса 13. Для прохода торсиона к сателлиту 7 в диске сателлита 8 имеется отверстие 17, Работает привод следующим образом. При включении электродвигателя 2 с помощью эксцентриков 5 возбуждается круговое поступательное движение сателлитов 7 и 8, которое посредством зубчатого зацепления преобразуется во вращательное движение винта 10 и далее посредством шарико-винтовой пары - в качание подвижного звена 1. При минимальной разности чисел зубьев сателлитов и зубчатого венца (1-2 зуба) и малом модуле поперечные деформации торсиона незначительны, что позволяет использовать торсионы с большой жесткостью. Закрутка одного из торсионов относительно корпуса обеспечивает выборку зазоров в соединениях зубьев обоих сателлитов и зубчатого венца, что устраняет мертвый ход и повышает точность передачи. (56) Авторское свидетельство СССР N 629061, кл. В 25 J 17/00, 1977.

Формула изобретения

ПРИВОД ПОДВИЖНОГО ЗВЕНА, преимущественно манипулятора, содержащий электродвигатель с эксцентриковым приводным валом, корпус, в котором размещена шарико-винтовая передача, гайка которой шарнирно связана с подвижным звеном, а также планетарную зубчатую передачу, сателлиты которой шарнирно связаны с эксцентриковым приводным валом и кинематически связаны при помощи центрального зубчатого колеса этой передачи с винтом шарико-винтовой передачи, отличающийся тем, что, с целью повышения точности позиционирования звена за счет устранения люфтов в кинематической цепи привода, он снабжен торсионными валами, число которых равно числу сателлитов планетарной зубчатой передачи, и устройством предварительной закрутки одного из торсионных валов, которое установлено на корпусе и жестко связано с одним концом этого торсионного вала, при этом одни из концов других торсионных валов жестко связаны с корпусом, а противоположные концы всех торсионных валов жестко связаны с соответствующими сателлитами планетарной зубчатой передачи, причем винт шарико-винтовой передачи выполнен полым и в нем параллельно продольной оси этого винта соосно расположены указанные торсионные валы.

РИСУНКИ

Рисунок 1