Самоходная тележка
Изобретение относится к автоматически управляемым транспортным средствам и может быть использовано для движения по траектории, заданной линией. Цель изобретения - улучшение управляемости при движении по траектории переменной кривизны . Тележка содержит платформу и ходовую часть, выполненную в виде двух поворотных мостов 1,2 с мотор-колесами 3-6, датчики 7,8 отключения центров мостов от заданной траектории движения, датчики 9,10 углов поворота мостов, блок 11 определения частот вращения мотор-колес и автономные системы 12-15 регулирования частот вращения мотор-колес. Поворот мостов производится посредством задания различных частот вращения мотор-колесами 3-6 по сигналам датчиков 7 и 8 отклонения центров мостов от заданной траектории движения. Мгновенные значения углов поворота мостов измеряют посредством датчиков 9 и 10 и в зависимости от значений этих углов через автономные системы 12-15 регулирования задают мотор-колесам частоты вращения, определенные в блоке 11, согласно выражениям, приведенным в тексте описания изобретения. 2 ил. СП с сь ч ю о ел
союз соВетских
СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ
РЕСПУБЛИК (si)s В 62 0 9/00
ГОСУДАРСТВЕI+IblA КОМИТЕТ
IlO ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ
ПРИ ГКНТ СССР
1 ър в рю
ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ
К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 4702493/11 (22) 20.03.89 (46) 15.11.91. Бюл. М 42 (71) Львовский политехнический институт им. Ленинского комсомола (72) Г.Т.Семенюк, Г.А.Шаповалов, B.Ф.3убач, А,М.Пидлисецкая, Ю,M.Âèííèê и 3.А.Усова (53) 629.113.014.5(088.8) (56) Патент EP М 0132908, кл. G 05 Р 1/03, 1985.. (54) САМОХОДНАЯ ТЕЛЕЖКА. (57) Изобретение относится к автоматически управляемым транспортным средствам и может быть использовано для движения по траектории, заданной линией. Цель изобретения — улучшение управляемости при движении по траектории переменной кривизны. Тележка содержит платформу и хо„„ЯЛ „„1691205 А1 довую часть, выполненную в виде двух поворотных мостов 1 2 с мотор-колесами З-б, l датчики 7;8 отключения центров мостов от заданной траектории движения, датчики
9,10 углов поворота мостов. блок 11 определения частот вращения мотор-колес и автономные системы 12-15 регулирования частот вращения мотор-колес. Поворот мостов производится посредством задания различных частот вращения мотор-колесами
3 — 6 по сигналам датчиков 7 и 8 отклонения центров мостов от заданной траектории движения, Мгновенные значения углов поворота мостов измеряют посредством датчиков 9 и 10 и в зависимости от значений этих углов через автономные системы 12-15 регулирования задают мотор-колесам частоты вращения, определенные в блоке 11, согласно выражениям, приведенным в тексте описания изобретения. 2 ил, 1б91205 гк — радиус колеса, Формулы (1) и (2) для определения частот вращения мотор-колес получены исходя иэ равенства углîsых скоростей движения
5 мотор-колес относительно мгновенного центра поворота тележки при установившемся режиме, Прямолинейное движение является частным случаем движения по криволинейной
10 траектории, когда сигналы от датчиков 7 и 8 отклонения и датчиков 9 и 10 углов поворота мостов равны нулю. При этом частоты вращения мотор-колес равны.
15 Формула изобретения
Самоходная тележка, содержащая платформу и ходовую часть, выполненную в виде двух управляемых мостов с мотор-колесами, имеющими автономные системы регулиро20 вания частот вращения колес, датчики положения управляемых мостов и датчики отклонения платформы от заданной траектории движения, выходы которых соединены с входами автономных систем
25 регулирования частот вращения мотор-колес, отличающаяся тем, что, с целью улучшения управляемости при движении по траектории переменной кривизны, она снабжена блоком определения частот вра30 щения мотор-колес, входы которого электрически соединены с датчиками положения управляемых мостов, а его выходы — с соответствующими входами автономных систем регулирования частот вращения мотор-ко35 лес, причем определение частот вращения колес в упомянутом блоке осуществлено согласно следующим выражениям; а tgа1+tgа2 45
2 (2) где v — постоянная линейная скорость гео- 50 метрического центра тележки;
N t,2 — частоты вращения мотор-колес
r ереднего моста:
cd34 — частоты вращения мотор-колес заднего моста;
Qt, Q2 — углы поворота переднего и заднего мостов; а — колея тележки;
l — база тележки;
Изобретение относится к автоматически управляемым транспортным средствам и может быть использовано для движения пс траектории, заданной линией, Цель изобретения — улучшение управляемости при движении по траектории переменной кривизны.
На фиг.1 схематически изображена самоходная тележка и ее основные блоки; на фиг,2 — то же, схема ее движения по направляющей линии, Автоматическая самоходная тележка содержит два поворотных моста 1 и 2 с мотор-колесами 3 — 6, датчики 7 и 8 отклонения центров мостов от заданной траектории движения, датчики 9 и 10 углов поворота мостов, блок 11 определения частот вращения мотор-колес, автономные системы 12—
15 регулирования частот вращения мотор-колес.
При движении по траектории, заданной направляющей линией, сигналы от датчиков
7 и 8 отклонения, пропорциональные отклонению от траектории, воздействуют на автономные системы 12 — 15 регулирования, рассогласовывая частоты вращения моторколес, при этом мосты поворачиваются до гголожения, перпендикулярного к направляющей линии и отклонение сводится к нулю, Одновременно сигналы датчиков 9 и 10 углов поворота мостов поступают в блок 11 определения частот вращения мотор-колес, с выхода которого сигналы, пропорциональные частотам вращения мотор-колес и определенные согласно приведенным выражениям, поступают на соответствующие входы автономных систем 12 — 15 регулирования:
1 а (щ а1 + tgаи1
v . slna< 2I t а т а2 гк (— «,9 (1) 1
ЛЯ Л.Ж
1 гк г
l + -2- (ctg а1 — сщ а2 ) 1 ) ч . sinn 2! t a> t a2 гк
1 +-2;-(Ctg а1 — Ctg Щ) где ж, а2 и вз, в4 — частоты вращения мотор-колес переднего и заднего мостов соответственно; ч — линейная скорость геометрического центра тележки; гк — радиус колеса; а1, а — углы поворота переднего и заднего управляемых мостов относительно продольной оси платформы;
I — база тележки; а — колея тележки.
1691205
Составитель В.Ионова
Техред M.Ìîðãåíòàë Корректор С.Черни
Редактор С.Лисина
Производственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул.Гагарина. 101
Заказ 3897 Тираж Подписное
ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР
113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., 4/5
