Стреловой манипулятор

 

Изобретение относится к подъемнотранспортному оборудованию, а именно к 13 /ss///// 4 yrs/f7f/s7 стреловым манипуляторам. Цель изобретения - снижение энергопотребления путем уравновешивания стрелы. Стрела, содержащая корневую 3 и грузонесущую 4 секции и шарнирно связанные с ними шатун 10 и стержень 12, дополнительно снабжена противовесом 16, закрепленным на звене 15, шарнирно связанным с концом жестко закрепленного на корневой секции 3 звена 14 и концом тяги 17, шарнирно связанной другим своим концом с шатуном 10, с образованием шарнирного параллелограмма. Причем масса противовеса 16 и место его установки выбираются из условия совмещения приведенного центра масс элементов стрелы с точкой шарнирного сочленения корневой секции 3 с колонной 1. 1 ил. (Л С а 4D 00 д VI О1 ND

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (61) 1625820 (21) 4453873/11 (22) 06,05.88 (46) 15.12.91.Бюл.¹ 46 (71) Ереванский политехнический институт им. К.Маркса и Чаренцаванское станкостроительное объединение (72) Р.П,Джавахян, Г.Д.Стыркин, Ю.А,Акопян, Н.P.Äæàâàõÿí, А.Н.Баранов и А,Н,Макарки н (53) 621,871(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР № 1625820 (54) СТРЕЛОВОЙ МАНИПУЛЯТОР (57) Изобретение относится к подъемнотранспортному оборудованию, а именно к

„„. Ж„„1698175 А2 (я)л В 66 С 23/14, В 25 J 3/02 стреловым манипуляторам. Цель изобретения — снижение энергопотребления путем уравновешивания стрелы. Стрела, содержащая корневую 3 и грузонесущую 4 секции и шарнирно связанные с ними шатун 10 и стержень 12, дополнительно снабжена противовесом 16, закрепленным на звене 15, шарнирно связанным с концом жестко закрепленного на корневой секции 3 звена 14 и концом тяги 17, шарнирно связанной другим своим концом с шатуном 10, с образованием шарнирного параллелограмма.

Причем масса противовеса 16 и место его установки выбираются из условия совмещения приведенного центра масс элементов стрелы с точкой шарнирного сочленения корневой секции 3 с колонной 1. 1 ил.

Составитель Е.Умрихина

Техред M,Mîðãåèòàë Корректор А.ссауленко

Редактор О.Спепсивых

Заказ 4362 Тираж Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, )K.-35, Раушская наб., 4! 5

Производственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул,Гагарина, 101

Изобретение относится к области подьемно-транспортного оборудования, а именно к стреловым манипуляторам.

Цель изобретения — снижение энергопотребления путем уравновешивания стрелы.

На чертеже дана схема манипулятора, Стреловой манипулятор содержит поворотную колонну 1, установленную íà основании 2, Стрела выполнена шарнирно сочлененной и состоит из корневой 3 и rðó.зонесущей 4 секций равной длины. Коромысло 5 шарнирно закреплено на колонне

1 соосно с секцией 3 и выполнено с зубчатым сектором 6, сопряженным с приводом его перемещения, оасположенным на колонне 1 и включающим в себя двигатель 7 и червяк 8, Шатуны 9, 10 шарнирно связаны с коромыслом 5 и секций 3. Тяга 11 шарнирно сочленена с шатуном 9 в его средней части и с одним концом шатуна 10, Стержень 12 расположен параллельно секции 3 и шарнирно соединен с другим концом шатуна 10 и с секцией 4. Рычаг 13 в своей средней части установлен шарнирно на колонне 1, соединен одним концом с шатуном 9 и несет на другом конце противовес, который МОжет быть выполнен заодно с рычагом 13. На корневой секции 3 жестко закреплено звено

14 с образованием двуплечего рычага, свободный конец которого шарнирно связан со звеном 1!5, несущим противовес ",6. К шатуну 10 шарнирно прикреплен- своим концом тяга 17, другим концом связанная со звеном 15 с образованием шарнирного параллелограмма. При этом вес противовеса

16 и место его установки на звене 15 выбирается таким образом, ч; обы центр тяжести стрелы, состоящей из секций 3 и 4, стержня

12, звеньев 14 и 15, шатуна 10 и тяги 17, располагался бы в точке шарнирного сочленения секций 3 с колонной 1.

5 Манипулятор работает следующим образом.

При выклк>ченном двигателя 7 шарнир шатуна 9 и тяги 11 неподвижен и оператор вручную перемещает грузозахватный орган

10 по горизонтали, при этом затрачиваемое усилие идет на преодоление только трения в шарнирах, Для подьема грузозахватного органа или перемещения его по произвольной траектории включают двигатель 7, при

15 этом Оператор контролирует перемещение.

Двигатель 7 и червячная передача разгружена от воздействия переменных статических моментов От масс элементов криволинейнонаправляющего рычажного механизма, 20

Формула изобретения

Стреловой манипулятор по а вт.св, ¹

1625820,отflи-|ающийся тем,что,с целью снижения энергопотребления путем

25 уравновешивания стрелы, он снабжен дополнительными противовесом, тягой и звеньями, первое из которых жестко закреплено н--., конце корневой секции стрелы с образованием двуплечего рычага, свобод30 ный конец которого шарнирно связан с вторым дополнительным звеном в зоне его средней части, при этом на одном конце второго дополнительного звена закреплен дополнительный противовес, а другой ко35 нец шарнирно связан с концОм дополнительной тяги, шарнирно связанной другим своим концом с вторым шатуном с ОбразОванием шарнирного параллелограмма.