Манипулятор с уравновешиванием груза
Изобретение относится к грузоподъемным механизмам и может быть использовано как подъемно-транспортное средство. Цель изобретения - повышение производительности . Манипулятор с уравновешиванием груза содержит стойку 1, шарнирно соединенную с ней стрелу, выполненную в оиде шарнирного параллелограмма с грузовым рычагом 4, несущим на конце грузозахватный орган 6, пневмоцилиндр 2 и систему управления с регулятором давления, пятилинейным распределителем 12, датчиками . веса 13 и обратной связи 15. Мембранный тормоз установлен нз корпусе датчика 15 обратной связи и соединен с атмосферой и источником пневмопитания через распределитель 12, причем надмембракная камэра датчика обратной связи сообщена через распределитель с поршневой полостью пневмоцилиндра и атмосферой, а мембрана датчиков жестко связана с толкателями, установленными с возможностью взаимодействия друг с другом. 2 ил.
СОг>.3 (.ОЕ1Е ТСКИХ
С !И ЛИСТИЧЕСКИХ
PE :П у БЛИК
ГОСУДАРСТВЕ УНЫЛ KO.,1ÈTÅT
ПО ИЗОБРЕТЕНИИЛ И QTYÐÛÒÈß1Ë
ПРИ ГКНТ СССР
I 492
ОПИСАНИЕ ИЗОЕРЕ, ЕНИЯ
К АВТОРС OMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 4775886/29 (22) 04.11.89 (46) 15.01.92.5юл. N. 2 (71) Ленинградский политехнический институт им. М.И.Калинина (72) B.À.Koporee, П.И,Романов, Т.Ю.Лебединская, А.С.Абидуев и А.С.Донской (53) 62-82(038,8) (56) Авторское свидетельство СССР
N. 1225805, кл, В 66 С 13/20, 1986. (54) МАНИПУЛЯТОР С УРАВНОВЕШИВАНИЕМ ГРУЗА (57) Изобретение относится к грузоподъемным механизмам и мо:.;ет быть использовано как подъемно-транспортное средство.
Цель изобретения — повышение производительности. Манипулятор с уравновешивэниИзобретение относится к грузоподъемным механизма.1 и может быть использовано как подъемно-трэнспортное средство.
Цель изобретения — повышение производительностии.
На фиг, 1 показан манипулятор с уравновешиванием груза: на фиг. 2 — система упраоления тланипулятэром.
Манипулятор содержит стойку 1, на которой шарнирно закреплены пневмоцилиндр 2 и грузовая стрела. выполненная в виде пантографного к1еханизма 3 с грузовым рычагом 4 и противодействующим рычагом 5. На конце грузового рычага 4 закреплены грузозчхватный орган 6 и ручка 7 для упраеления движениями манипулятора, на рычаге 5 рэли ещ..н противовес 8. Шток пнеомоцилиндрэ 2 соединен с грузовой
„„hler „„1705229 А I
Поршневая полость 16 сообщена с распределителем 12, груз 17 крепится к грчзозэхватному органу 6. Пнеомолинии 18,19,20 подкл1очены к датчику 13 и регуляторч 11. пневмолиния 20 -- к подмембрэнной полости 21 датчика 13 веса w межi.1ембрзнно, I полости 22 регуляторз 14 давления, пнео олиния 23 — к подмембрэннои поясе". надмембранной полости 25 регулятора 11, 1705229
;; ..I 1пг 1«11л 26 — к Hanrlor161loIIHOLI полос-L127 дат «л1кэ 15 обратной связи, То;;.т",I.I 2Г> и 2 3 датчикoo 3 и 15 устэIIooroIII.-I с позмо;кностью озаимодейсгоия
;;p;I,. n",, гг1. П11сомолинии 19 L123 сообщсI,r.l r..ñ :.Ló с1бой1 через вентиль."Л, пневмо,qLIIlли 18 Il 19 подкл1о 1ены к источнику 31 (Ills,IIILIя, дрОССЕЛЬ 32 уСГЭ:-1ООЛЕН Между ПОлость.о 2. и и:1сомолинией 23, к пневмолиll,. .1 30 подклл-1сн предохранительный клэ;1э1133, даолс11иc о полости 25 контролируеТс» манометром 34, о датчике 15 оыполIleIlo подмемЕранная полость 35, мембрана
36 связана с толкэтеле л 29, Полость 37 мембран11огб тор 1оза 38 подключена к распределите.",о 12. Регулятор 14 содержит впуск11ой и о=1пускной клапаны 39 и 40, соединеннь.е толкатслем 41. Датчик 13 оесэ содержит впускной клапан 42. Датчик 13 веса содержит спускное отверстие 43, Устройство работает следующи1л обра3 О r.1.
СОЗдЭН1 Гь1й УСИЛИЕМ На ШТОКЕ ПНЕВМОцИЛИНдра 2 воздух запал.1яет надмембранную полость
27 датчика 15 обратной связи. Толкатель 29 датчика 15 обратной связи воздействует на толкатель 28 датчика 13 овса. В соответстelilI с создаваемым усилием открь1вается впускной клапан 42 датчика 13. воздух из пнеомолинии 18 поступает в подмембрэнну о полость 21 и rëoærlåì6ðçííóþ полость
22 регулятора 14. При выравнивании давления о иежме.лбрэн Ioй полости 22 с давлен.1ем о надмембранной 25 и подмембра111:ой "4 полостях регулятор 14 приходит в равновесие, 1.е. поступление и сброс воздуха прскращаютсл и ося система (днев :оцилиндр 2, над1 е1лбранная полость
27 датчика 15 обратной связи, подмембрэннэя полость 21 датчика веса 13)заполнены воздухо л.
Ручка 7 управ"oíия выполнена о оиде шарнирно зэкрсп;,енного рычага, одно плечо которого служит для перемс.цения стреhLI, а другое нажимает на двухпозиционный пятил«нейный распределитель 12. Распределитель 12 срабатывает и ри приложении к ручке 7упрэолеиия усилия вверх или вниз(в зависимости от необходимого направления
goLIxeI«IsI)» остается о исходном (открытом) положении при приложении усилия к ручке
7 управления о л1обом горизонтальном направлении.
Для надежной фиксации урэоновешенного состояния оператор, поворэчиоэя ручку 7 управления, переключает доуxflooLIQLI01IIII:ILI пятилинсйнь111 распределитель 12, о рсзультатс чего ооздух из полости 37 r1_#_RO" 1ного тормоза 38 поступает о атмосферу и тормоз 38 жестко фиксирует
55 положение толкателя 29 poT ., э о р. гной связи 15.
При перемещении груза 11 олспх оператор уменьшэсг усилие нэ што :с пнс"..ü "о11.1линдра 2, Давление в полости 16 пнеомоцилиндра 2 уменьшается. Умен-..шается давление о надмембранной и поди-;мбрэнной полостях 25 и 24 регугяторэ 14 давления, а давление в межме лбрэн ой г;олости z2 остается прежним. Толкатель l перемещается о сторону открытия впускного клапэнэ 39. Впускной клапан 39 открыоэется и в полость 16 поступает дополнительный ооздух. Происходи г подьем поршня пневмоцилиндра 2 и соотоетстoeHllo подъем груза 17, При прекращении воздействия оператора на ручку 7 упрэоления давление о полости 16 пнеомоцил11нлрэ
2 прежнсс, э объем полости 16 увеличился, При опускании груза 17 paosleIIL; ° o поласти 16 пнсомоцилиндра 2, в нэдме.лбрэиной и подме;лбранной полостях 25 LI 24 регулятора 14 увеличивается. Давление о межмембранной полости 22 остается прежним. Толкатель 41 регулятора 14 перемещается в сторону открытия выпускного клапана 40, что приводит к сбросу ооздуха v атмосферу. При прекращении внешнего воздействия давление о полости 16 остается прежним, а объем поршневой полосги 16 пнеомоцилиндрэ 2 уменьшается.
При гооизонтальном перемещении стрегы в общем случае давление в полости
16 пневмоцилиндра 2 может изменяться за счет изменения величины грузового момента (центр масс груза 17 не совпадает с грузозахаатным устройством). При горизонтальном ведении стрелы о IepaTcp прикладывает усилие к ручке 7 упра ления вправо или влево, не ооздсйствуя на доухпозиционный пятилинейный рэспредегитель 12. Изменение давления в полости 16 пнеомоцилиндра 2 передается о над;.1ембранную полость 27 датчика 15 обратной связи. Толкатель 29 датчика 15 обратной связи воздействует нэ толкэтель 28 датчика 13 веса. В случае понижения давления в пнеомоцилиндре 2 cooToGTGTocHHo пони KBQTcsI давление в надмсмбранной полости 27. Усилие на толкэтелях 29 и 28 датчика 15 LI датчика 13 уменьшается. Прежнее давление о подмембранной полости 21 дэтчикэ 13 11 межмсмбрэнной полссти 22 регулятора 14 прогибаст мембрану дэтчика 13 о cTopcrry открытия спускного отверстия 43 датчика 13 и избыток давления из под лембрэнной и межмсмбраннсй полостей 21 и 22 c6rl. cI оется в атмосферу. Давление в меж1-1смбп.".IIной полости 22 регулятора 1 1 пои.1жэется ло уровня давления в пнсомоцилиндре 2. Сбьf. t4 и а 3 ш ) t е . 0 Й и G 1 ос !! 1 F) и и F: в л1 О ц и л .1 и д р с t
2 остается преж,:"..и.
Ppи увеличении rp(3ODoro момента соответственно повышасгся д;-голени 0 пневмоц, линдре 2 lI падме. боанной f15.1oc,и 27 дат «а 15. Увеличива=тся ус лие на толкаталях 29 и 23 да-,чн св 15 и 13. 1,1е;лорана датчика 13 прогибается ч сторону откоытия впускного клэпа а 42 и в no,",,ле. ранну о голость 21 датчи :э 13 и ме..;мембранную голо ть 22 регулятора 14 поступает дополнит"льный воздух. Давление в межмембранной полости 22 регулятора 14 повышается до усовня давления в пневмоцилиндре 2. Обье .i поршневсй полгсти 1б пневмоцилиндра 2 остается прежним.
Для создания необходимого опережения в сраб тываниидатчика 13 отнэс. тельно регулятора 14 постэвлен регулируемы.1 дрсссель 32.
Использование прс -.агаемого подьемника-манипулятора с уравновешиванием груза обеспечивает повыи ение надежности и уменьшение усил..я угравления за счет использования мембоанного то лоза, управл.-емого от двухпозиционного пятилинейного распределителя.
Формула изобретения
Уанипулятоо с уравновсшивание л груза, содержащий стойку, шарнирно соед.5 ненну о с ней стрелу, выполненную и виде шарнирного параллелогр мма с грузовым рычагом. несущ»л на конце грузоээхватнь и орган, пневмоцилиндр и систему уграаления с регуляторс л давления, двухпоэицион-! О ным распределителем, датчиками веса и б чй связи, при этом надме .;яранная камера датчика обратной связи сообщена через двухпоэиционный распределитель с поршневой полостью пнев. оцилиндра и ат15 мосферой, а мембрана датчиков жестко связана с толкател".ми, установленными с возможностью взаимодейстсия друг с друroM, отличающийся тем, что, с целью повышения производительности, манипу20 лятор снабжен ие :бранным тормозом, устансвленным на коргусе датчика обратной связи, двухпозиц loHHblA распределитель выполнен плтилинейным, а рабочая камера мс:.;бранного тормоза сообщена через рас25 пределитель с атмосферой и источником пневмопитания.
1705229 ой/
Э Составитель А.Волков
Редактор М.Самерханова Техред М.Моргентал Корректор Т.Палид
Заказ 165 Тираж Подписное
ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР
113035, Москва, Ж-35, Раушская наб„4/5
Пппияяплстя нно-излятепьский комбинат "Патент". г. Умгпопа. чл Глглпинл 101
