Субоптимальный нелинейный фильтр

 

Изобретение относится к цифровой вычислительной технике и может быть использовано в системах цифровой обработки радиотехнических сигналов д>&1я решения задач оптимальной нелинейной фильтрации скалярных марковских процессов. Фильтр содержит блок регистров, бл.ок управления, пять блоков умножения, два блока бьгстрого преобразования Фурье, два блока умножения комплексных чисел, сумматор комплексных чисел, блок обратного преобразования Фурье, регистр, группу элементов ИЛИ, накапливающий сумматор и сумматор. Фильтр позволяет моделировать основное уравнение Оптимальной нелинейной фильтрации Стратоновича. 3 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (ss>s 6 06 F 15/353

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

1 (21), 4815788(24 (22) 28.02.90 (46) 23.02.92. Бюл. М 7 (72) l0.Ã. Булычев и С.А. Погонышев (53) 681.325(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

N 1196894, кл. 6 06 F 15/332, Н 03 Н 17/04, G 06 F 15/353, 1985.

Авторское свидетельство СССР

М 1525715, кл. G 06 F 15/328, 1989. (54) СУБОПТИМАЛЬНЫЙ НЕЛИНЕЙНЫЙ

ФИЛЬТР (57) Изобретение относится к цифровой вычислительной технике и может быть испольИзобретение относится к цифровой вычислительной технике и может быть использовано в системах цифровой обработки радиотехнических сигналов для решения задач оптимальной нелинейной фильтрации скалярных марковских процессов.

Известно оптическое устройство для фильтрации сигналов, содержащее первый и второй источники монохроматического света, десять полупрс зрачнЬ х зеркал, генератор тактовых импульсов, два динамических транспаранта;, четыре канала оптической обработки информации, генератор функций и оптический интегратор, причем первый и второй каналы оптической обработки информации идентичны и состоят из двух транспарантов комплексного пропускания, двух фурье-преобразующих элементов и комплексного пространственно-частотного фильтра каждый, третий канал оптической обработки информации состоит из мозаичного оптоэлектронного модулятора. каждый электрический вход ко„„ Ы„, 1714б18 А1. зовано в системах цифровой обработки радиотехнических сигналов для решения задач оптимальной нелинейной фильтрации скалярных марковских процессов, Фильтр содержит блок регистров, блок управления, пять блоков умножения, два блока быстрого преобразования Фурье, два блока умножения комплексных чисел, сумматор комплексных чисел, блок обратного преобразования

Фурье, регистр, группу элементов ИЛИ, накапливающий сумматор и сумматор, Фильтр позволяет моделировать основное, уравнение оптимальной нелинейной фильтрации Стратоновича. 3 ил. торого через квадратор и сумматор подключен к выходу генератора функций, четвер.тый канал оптической обработки информации состоит из оптоэлектронного модулятора, фотодетектора и интегрирующей линзы. Оптическая связь между элементами устройства осуществляется при помощи полупрозрачных зеркал. Данное устройство моделирует уравнение Стратоновича, описывающее эволюцию апостериорной плотности вероятности скалярного марковского процесса и являющееся основой оптимальной обработки входной . смеси сигнала и шума, Однако данное устройство технически трудно реализуемо, так как применяемые оптические элементы — динамические транспаранты, фурье-преобразующие элементы, процессоры пространственно-частотной фильтрации и другие устройства громоздкие, дорогостоящие, энергоемкие. большие сложности возникают при их юстировке. Кроме того. известно, что погрешно1714618

Фурье, выходы которых йодключены соот5 ветственно к первым информационным входам первого и второго блоков умножения комплексных чисел, выходы которых подключены соответственно к информационным входам сумматора комплексных чи0 сел, выход которого подключен к входу блока обратного преобразования Фурье, третий, четвертый и пятый выходы блока регистров подключены соответственно к вторым информационным входам первого и

5 второго блока умножения комплексных чисел и к первому информационному входу . третьего блока умножения, выход которого подключен к первому информационному входу сумматора, выход которого подключен к первому информационному входу четсти вычислений, вносимые оптическими процессорами пространственно-частотной фильтрации, достигают единиц и даже десятка процентов.

Известно устройство для цифровой 5 фильтрации, содержащее Nумножителей,,N сумматоров, две группы no N регистров каждая, генератор тактовых импульсов, счетчик, дешифратор, блок элементов И, причем первые входы умножителей обьединены и 10 являются информационными входами устройства, вторые входы умножителей являются входами задания коэффициентов устройства.

Недостатком устройства является огра- 15 ниченность функциональных возможностей вследствие Решения ими только задач линейной фильтрации.

Наиболее близким по технической сущности к предлагаемому изобретению 2О является устройство для решения дифференциальных уравнений в частных производных, содержащее N-канальные (где N— размер аппроксимирующей сетки по пространственной координате) блоки (группы):- 25 коммутатор, блок регистров, первый, второй in третий блоки умножителей, первый и второй блоки быстрого преобразования

Фурье, первый и второй блоки умножителей комплексных чисел, блок сумматоров комп- ЗО лексных. чисел, блок обратного быстрого преобразования Фурье, блок накапливающих сумматоров, блок элементов И, а также блок памяти и блок управления, причем первые информационные входы коммутато- 35 рв и блока элементов И являются информационным входом устройства, выход коммутатора подключен к входу блока регистров, выход которого соединен с первыми входами первого и второго блока умножите- 40 лей, вторъ е входы которых подсоединены соответственна к первому и второму выходам блока памяти, выходы первого и второго блоков умножителей соединены соответственно с входами первого и второ- 4 го блоков быстрого преобразования Фурье, выходы которого соединены с первыми входами соответственно первого и второго блоков умножения комплексных чисел, вторые входы которых соединены соответственно с 5 третьим и четвертым выходами блока памяти, выходы первого и второго блоков умножителей комплексных чисел соединены соответственно с первым и вторым входами блока сумматора комплексных чисел, выход 5 которого соединен с входом блока обратного быстрого преобразования Фурье, выход которого подключен к первому входу третьего блока умножителей, второй вход третьего блока умножителей соединен с пятым выходом блока памяти, выход третьего блока умножителей соединен с первым входом блока сумматоров-накопителей,.второй вход которого подключен к выходу блока элементов И, выход блока сумматоров-накопителей соединен с вторым входом коммутатора и является также выходом устройства, первый управляющий выход блока управления подключен к управляющему входу коммутатора и второму входу блока элементов И, второй, третий и четвертый управляющие выходы блока управления соединены соответственно. с первым, вторым и третьим управляющими входами блока памяти.

Недостатком устройства является ограниченность функциональных возможностей, так как данное устройство не позволяет решать задачи оптимальной нелинейной. фильтрации скалярных марковских процессов.

Целью изобретения является расширение функциональных возможностей Эа счет оптимальной нелинейной фильтрации скалярных марковских процессов.

Поставленная цель достигается тем, что в устройство, содержащее регистр, блок регистров, коммутатор, с первого по третий блоки умножения„первый и второй блоки умножения комплексных чисел, первый и второй блоки быстрого преобразования

Фурье, сумматор комплексных чисел, блок обратного преобразования Фурье, накапливающий сумматор и блок управления, введены четвертый и пятый блоки умножения, N элементов ИЛИ, где N — число отсчетов по пространственной координате, и сумматор, причем первый и второй выходы блока регистров подключены соответственно к первым информационным входам первого и второго блоков умножения, выходы которых подключены соответственно к входам первого

v. второго блоков быстрого преобразования

1714618 соответственно к четвертому и пятому вхо- 45 дам записи (считывания) блока регистров, седьмой выход блока управления подключен к шестому входу записи (считывания) блока регистров и входу считывания регистра, восьмой выход блока управления подключен к входу считывания накапливающего сумматора.

50. Введение указанных блоков позволяет получить решение основного уравнения оптимальной нелинейной фильтрации (уравнение Стратоновича) для эволюции ненормированной меры U (х,т) диффузибнного марковского процесса x(t) (2): вертого блока умножения; выходы которого подключены соответствекно к первым входам элементов ИЛИ, выходы которых подключены соответственно к информационным входам первой группы какапливаю- 5 щего сумматора, выходы которого подключены соответственно к выходам устройства и соответственко к информационным входам первой группы коммутатора, выход которого подключен к информацион- 10 ному входу регистра, выход которого подключен к вторым информационным входам первого, второго и четвертого блоков умножения, шестой и седьмой выходы блока регистров подключены соответственно к 15 второму входу сумматора и к первому информационному входу пятого блока умножения, выход которого подключен к второму информационному входу накапливающего сумматора, выход блока обратного 20 преобразования Фурье подключен к второму информационному входу пятого блока умножения, выходы группы регистров подключены соответственно к информационным входам второй группы коммутатора и 25 соответственно к информационным входам второй группы коммутатора и соответственно к вторым входам элементов ИЛИ, информационный вход и вход запуска устройства подключены соответственно к второму ин- 30 формационному входу третьего блока умножения и входу запуска блока управления, первый выход которого подключен к управляющему входу коммутатора и первому входу записи (считывания) блока регист- 35 ров, второй выход блока управления подключен к входу режима накапливающего сумматора, третий выход блока управления подключен к второму входу записи (считывания) блока регистров и входу запи- 40 си регистра,.четвертый выход блока управления подключен к третьему входу записи (считывания) блока регистров, пятый и шестой выходы блока управления подключены — " " — = L{U (x, г)}+ ф (х, t) (2 х, t) . (1)

L{}= — — Кг (х, г){)+ Кг(х, гЦ (2) д 1 д где { (.) — оператор Фоккера-Планка с нестационарными коэффициентами сноса К,(x,t) и диффузии Кг(х t), Ф(хД) = — (2 y(t) $(хЯ) — S2(х, 1)), (3).

1 где у(т) — входная реализация, содержащая полезный квазидетерминированный сигнал

$(хд) и белый гауссовский шум по(т);

N< — спектральная плотность мощности шума np(t), Задача решается для заданных начальн ых Цхдо) = Up(x), х c (- х), ок)) и при нулевых граничных условиях. Соответствующая разностная схема решения выражения (1) имеет вид

U {х, (i < ) 2} * U (x, i n ) - 2 F { j ы»{к, (х, i х» ) х

nU(x,i2l)n — »{»2(х,;".)()(»,< c))/ + ()I

+ Le(x с) U (X ° л1 где i — номер узла сетки аппроксимации по временной координате t,i = 0,1,2,...; г- шаг сетки по временной координате:

F,Г1 — соответственно операторы прямого и обраткого преобразования Фурье.

С помощью теоремы отсчетов Котельникова и представления функции 0 (х, i r)a каждый фиксированный момент времени т совокупностью N отсчетов по пространственной координате х уравнение (4) может быть представлено в виде

U(nh,(.

Л (",à"))} " {г»Р)з(.»;2l-ь („)г ))

О

° {.({ и(),) ), Р где n — номер отсчета функции U(x,i r) по пространственной координате;

h — шаг дискретизации U(x,i z) по пространственной координате;

Рдпэ и Гдп(в — операторы прямого и обратного дискретного преобразования

Фурье (ДПФ), которые для произвольной функции g(nh) и ее спектрального аналога

1714618

G (К Ьа )определяются парой взаимно- БУМК 13 и 14 предназначены для перемнообратных преобразований жения результатов ДПФ, поступающих соответственно с выходов БПФ 11 и 12, со й-1 () значениями k Ьв и (l(Ëâ))/2 (k 0, N-1)j дяюкз1п1 1) Х g(nh1exp(< knl1 ч поступающими из БП 1 по команде 0 о пеО блока управления БУ 18. СКЧ 15 служит для

N-\ уча (,,1 „(" п (7) суммирования полученных на выходе БУМК

М о 1 М 1 13 и 14 комплексныхчисел. БОПФ 16 предназначен для выполнения обратного ДПФ

10 над полученным на выходе СКЧ 15 набором где к- номеР отсчета спектРального аналога отсчетов комплексных чисел. На вь ходе функции 9(пп)т БОПФ 16 получается выражение, которое

Ла- шаг дискретизации по простран- после умножения в БУМ 17 на постоянную ственной частоте. величину —, поступающую из БР 1 по

На фиг.1 представлена стРУктУРнаЯ схе- 15 команде 0 7 дает второе слагаемое (5)

Ма предлагаемого фильтРа; на фиг.2 — вре- БУМ 8 служит для перемножения поступаюменная диаграмма выдачи Управляющих щего на вход устройства y(i r) со значениями сигналов блоком Управл H : на Фиг3 — 275(nh, it)/N, выводимыми из БР 1 по .функциональнаЯ схема блока У Рав ен . команде 03 от БУ 18. Сумматор 9 предназСубоптимальный нелинейный фильтР 20 начен для суммирования полученного ресодеРжит блок 1 Регистров(БР), комму а ор зульт та со значениями - тя (n h, г),/N

2, регистр 3, 1 " элементов ИЛИ 4, накапли- поступающими из Бр 1 по команде 04 от БУ вающий сУмматоР 5(НС), пеРвый 6, втоРой 18. БУМ 10.предназначен для умножения

7, третий 8, четвертый 10 и пятый 17 блоки полученного нэ выходе сумматора 9 резуль(5YM3 втоРой 12 блоки быстрого пРеобРазованиЯ щими из регистра 3 по команде 05 от Бу 18.

ФУРье (БПФ), пеРвый 13 и втоРой 14 блоки НС 5 служит для суммирования начального умножения комплексных чисел (БУМК); сум- значения 0(пь о т), поступающего через и матор 15 комплексных чисел (СКЧ), блок 16 элементов ИЛИ 4 по команде 01, с вторым обра ного реобразова и Фурье (БОПФ), 30 слагаемь м (5) поступающим от БУМ 17, и блок 18 управления (БУ). третьим слатаемым (5), поступающим через

БР 1 предназначен длЯ хРанениЯ и вы- и элементов ИЛИ 4 от БУМ 10. ачи постоЯнных 0(n,Н о т) К1(n h is) Фильтр работаетследующим образом.

В исходном состоянии все триггеры и — 35 счетчики блоков находятся в нулевом состо1"-1, = 0,1,2,.... Выдача их пРоизводится янии, во всех разрядах регистров записаны паРаллельно по N каналам,в последователь- нули, в БР 1 записаны начальные значения ном коде по командам 01, 03-07 из блока и пос оя „„, 0 (nh 0 r) К, (nh i T) управления КоммутатоР 2 предназначен К (h, k k Add)ã,ã для переключения входов регистр от 40 восьмого выхода БР 1 к выходу накапливающего сумматора 5 после записи в регистр

3 начальных значений V (п и, о т) . Регистр одновременно три управляющих сигнала:

Э предназначен дпяякоанения отсчето функции пп,1t), и = О, N-1 на каждом времен- 45 и иг и ри ном ша 1 (правляющий вход коммутатора 2 производится подключение восьмого выхода БР 1 по последовательном двоичном коде по кон входу реги„ра 3 Одновременно 01 посту вейерному типу производится передача операндов между N-канальными блоками и а ий по аз- 50 обеспечиваЯ вь1дачУ (n,о4 с восьмого

УстРойства и вы о нение о еР ций пораз выхода БР 1 для записи в НС5, котор и по я ного множения и сложения над числаи авляющему сигналу 02 переводится в ми па аллельно во всех N каналах), БУМ 6 и режим "Суммирование с накоплением", а, также в регистр 3, который по сигналу 03

7 и е назначены для перемножения отсчепе вводится в режим "Запись". Кроме тоL го, управляющий сигнал 03 поступает на

К (пЫ ф постУпающими из БР 1 по команде второй управляощий вход БР 1 и разреша-05Бу18. БПФ11И12служатдля вь1полне- ет выдачу с седьмого вь1хода Бр 1 значения операций ДПФ над полученными соответственно в БУМ 6 и 7 произведениями.

1714618

8 для перемножения с поступающими на второй его вход значениями входного сигнала у(о т). После снятия управляющего сигнала U1 коммутатор 2 возвращается в исходное состояние, соответству щее соединению входа регистра 3 с выходом

НС. Длительность управляющих сигналов соответствует времени выдачи операндов в последовательном или последовательно. параллельном (за.один такт — два разряда) коде и задается разрядностью соответствующих счетчиков БУ 18.

Так как фильтр построен по конвейерному типу, то результат, выполнения операции появляется на .выходе блока с задержкой в несколько тактов (величина задержки зависит от разрядности используемых чисел и степени сложности операции) по отношению к моменту поступления на вход первых разрядов операндов. Интервал между определяющими сигналами определяется длительностью данной задержки, а также управляющего сигнала и задается БУ 18.

Таким образом, через заданный интервал БУ 18 генерирует сигнал U4, который поступает на третий управляющий вход БР

1 и разрешает выдачу с шестого выхода

БР 1 на первый вход сумматора 9 значений

-r S (пй, оr)/Мо. В сумматоре 9 производится суммирование данных значений с операндами, поступающими с выхода БУМ 8 на второй Й-канальный вход сумматора 9, По следующему управляющему сигналу

U5, который подается из БУ 18 на второй. управляющий вход регистра 3, данный регистр переводится в режим вь1дачи записанной в нем информации. В результате значения U(nh,о т) поступают на первые входы блоков БУМ.6 и 7, на вторые входы которых подаются значения K1(nh,o т) и K2(nh,o 7) соответственно вследствие подачи U5 на четвертый управляющий вход БР 1. Одновременно U (nh, о ф подается на второй вход БУМ 10 для перемножения с операндами, поступающими с выхода сумматора 9 на первый вход БУМ 10. Затем повторяется выдача управляющего сигнала U2, который подается из БУ 18 на первый управляющий вход НС. 5 и переводит его s режим суммирования с накоплением. В результате ранее записанное в НС 5 значение U(nh,о r) складывается с полученным после выполнения операции умножения на выходе БУМ 10 третьим слагаемым выражения, стоящего в правой части (5). Одновременно на входы

БПФ 11 и 12 поступают результаты умножений Соответственно из БУМ 6 и 7, над кото- рыми выполняются операции ДПФ.

При появлении управляющего сигнала

U6 на пятом входе БР 1 производится выдача постоянных k Лм и (К Ьв))2/2 в блоки

БУМК 13 и 14 соответственно для умножения с результатами ДПФ, поступающими на . вторые входы БУМК 13 и 14 с блоков БПФ

11 и 12. Затем, результаты перемножения с выходов БУМК 13 и 14 поступают для суммирования в СКЧ 15; БОПФ 16 выполняет обратное ДПФ полученных с выхода СКЧ 15 значений. Время, необходимое на выполнение этих операций также задается блоком

БУМ 18 путем соответствующей задержки

U7 относительно U6, Появление управляющего сигнала U7 на шестом управляющем входе БР 1 разрешает выдачу значений -r для перемножения с поступающим от

БОПФ 16 результатом обратного ДПФ, Полученное на выходе БУМ 17 второе слагаемое

20 (5) поступает на НС (одновременно с переключением его в режим "Суммирование с накоплением".по сигналу U2 из БУ 18) для суммирования с находящимся там результатом суммы первого и третьего слагаемых (5), На этом первый шаг вычислений заканчивается. Полученные в НС значения 0(пп,1 t), п = О, М-1 используются е качестве начальных для следующего шага. Второй и последующие шаги вычислений аналогичны первому.с той разницей, что в начале шага вместо подаваемых одновременно трех управляющих сигналов 01, U2 и U3.подаются . два сигнала. U3 и U8. Последний поступает на второй управляющий вход НС 5 и переводит его в режим "Считывание", в результате чего запись 0 (nh,i t) в регистр 3 производится -не с восьмого выхода БР 1, а с выхода НС 5. Кроме того, на каждом шаге результат вычислений с выхода НС 5 подается на вь)ход фильтр а.

BY 18 содержит(фиг.3) генератор 19 тактовых импульсов (ГТИ), триггер 20, первый

21 и второй 22 элементы ИЛИ, с первой по шестую ячейки ß1-Я6, каждая из которых включает первый 231 и второй 261 элементы

И, первый 24i и второй 27! счетчики, первый

25i и второй 29 триггеры(1 - 1 — 6).

Блок БУ 18 работает следующим образом (фиг.2 и 3).

По сигналу "Запуск" триггер 20 переводится в состояние "Г и генерирует управляющий сигнал U1 Одновременно через элементы ИЛИ 21 и 22 генерируются управляющие сигналы U3 и 02 соответственно.

Логическая единица с выхода элемента

ИЛИ 22 поступает на первый вход элемента

И 23, .разрешая подачу через второй его вход тактовых импульсов с ГТИ 19 на счетчик 241, который определяет длительность,12 сигналов U1, U2 и U3. Импульсом-переполнения счетчика 24> переводйтся в состояние

"1" триггер 251, который сбрасывает в исходное состояние "0" триггер 20, прекращая генерацию сигналов 01, U2 и U3, и запускает через элемент И 261 счетчик 27>, который задает длительность паузы между управляющими сигналами U2. При поступлении на вход ячейки Я2 логической единицы с началом генерации U3 включается счетчик 262, который задает длительность сигнала 03 (или UB, так как при появлении UB через схему ИЛИ 21 генерируется U3). Импульсом переполнения счетчика 26 запускается счетчик 272, который задает длительность паузы между U3 и U4, а также сбрасывается триггер 286, предназначенный для генерации UB (соответственно и U3), Аналогично работают ячейки ЯЗ вЂ” Яб, последовательно формируя на своих выходах сигналы U5 — UB.

Предлагаемое устройство можно реализовать на базе микропроцессорного комплекта БИС К1815 для конвейерных систем цифровой обработки сигналов.

Формула изобретения

Субоптимальный нелинейный фильтр, содержащий регистр, блок регистров, коммутатор, с первого по третий блоки умножения, первый и второй блоки умножения комплексных чисел, первый и второй блоки быстрого преобразования Фурье. сумматор комплексных чисел, блок обратного преобразования Фурье, накапливающий сумматор и блок управления, о т л и ч а ю щ и йс я тем, что, с целью расширения функциональных возможностей путем обеспечения оптимальной нелинейной фильтрации скалярных марковских процессов, оно содержит четвертый и пятый блоки умножения, Н элементов ИЛИ, где Н вЂ” число отсчетов по пространственной координате, и сумматор, причем первый и второй выходы блока регистров подключены соответственно к первым информационным входам первого и второго блоков умножения, выходы которых подключены соответственно к входам первого и второго блоков быстрого преобразования Фурье, выходы которых подключены соответственно к первым информационным входам первого и второго блоков умножения комплексных чисел,выходы которых подключены соответственно к информационным входам сумматора комплексных чисел, выход которого подключен к

40 входу блока обратного преобразования

Фурье, третий — пятый выходы блока регистров подключены соответственно к вторым информационным входам первого и второго . блоков умножения комплексных чисел и к первому информационному входу третьего блока умножения, выход которого подключен к первому информационному входу сумматора, выход которого подключен к первому информационному входу четвертого блока умножения, выходы которого подключены соответственно к первым входам элементов ИЛИ, выходы которых подключены соответственно к информационным входам первой группы накапливающего сумматора, выходы которого подключены соответственно к выходам устройства и соответственно к информационным входам первой группы коммутатора, выход которого подключен к информационному входу регистра, выход которого подключен к вторым информационным входам первого, втйрого и четвертого блоков умножения, шестой и седьмой выходы блока регистров подключены соответственно к второму информационному входу сумматора и к первому информационному входу пятого блока умножения, выход которого подключен к второму информационному входу накапливающего сумматора, выход блока обратного преобразования Фурье подключен к второму информационному входу пятого блока умножения, выходы группы блока регистров подключены соответственно к информационным входам второй группы коммутатора и к вторым входам элементов ИЛИ,информационный вход и вход запуска устройства подключены соответственно к второму информационному входу третьего блока умножения и к входу запуска блока управления, первый выход которого подключен к управляющему входу коммутатора и к первому входу записи-считывания блока регистров, второй выход блока управления подключен к входу режима накапливающего сумматора, третий выход — к второму входу записи-считывания блока регистров и к входу записи регистра, четвертый выход — к третьему входу записи-считывания блока

50 регистров, пятый и шестой выходы — соответственно к четвертому и пятому входам записи-считывания блока регистров. седь мой выход — к шестому входу записи-считывания блока регистров и входу считывания

55 регистра, восьмой выход — к входу считывания накапливающего сумматора.

1714616

11

1714618

Фиг. 3

Составитель С.Погонышев

Техред M.Моргентал Корректор М.Шевкун

Редактор И..Горная

Производственно-издательский комбинат "Патеит", r. Ужгород, ул.Гагарина, 101

Заказ 605 Тираж Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета ао изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб.. 4/5