Захватное устройство

 

Использование: мягкий захват деталей. Сущность изобретения: устройство содержит корпус 2, выполненный в виде диска с каналом 3, соединенным с пневмосистемой. Упругий элемент 4 закреплен полериметру на корпусе 2 и содержит глухое отверстие 5. На поверхности корпуса 2 выполнено сферическое углубление 7. Корпус 2 и упругий элемент образуют полость 8. 6 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (!9) (11) (я)э В 25 J 15/00, 15/02

ГОСУДАРСТВЕHHblA КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

: (31) 4754709/08 (22) 20.10.89 (46) 07.03.92. Бюл. М 9 (75) Г. M. Хачатрян и С. С. Хачатрян (53) 621.229.72(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

ЬЬ 1537530, кл. В 25 J 15/02, 1990. (54) ЗАХВАТНОЕ УСТРОЙСТВО (57) Использование: мягкий захват деталей.

Сущность изобретения: устройство содержит корпус 2, выполненный в. виде диска с каналом 3, соединенным с пневмосистемой.

Упругий элемент 4 закреплен по периметру на корпусе 2 и содержит глухое отверстие 5.

На поверхности корпуса 2 выполнено сферическое углубление 7. Корпус 2 и упругий элемент образуют полость 8, 6 ил.

1717340

50

Изобретение относится к машиностроению, в частности к захватным устройствам промышленных роботов.

Целью изобретения является упрощение конструкции и повышение надежности захвата.

На фиг, 1 изображено захватное устройство, разрез; на фиг. 2 — устройство с деформированным упругим элементом перед процессом захватывания; на фиг. 3 — то же, с захваченной деталью без подключения полости к источнику вакуума; на фиг. 4 — то же, при подключении полости к источнику вакуума; на фиг, 5 — устройство вариант; на фиг. 6 — момент захвата детали.

Захватное устройство, смонтированное на руке 1 манипулятора, содержит корпус 2, выполненный в виде диска с каналом 3 в его центральной части для подвода сжатого воздуха, и упругий элемент 4, выполненный в виде плоской круглой пластины-диска из эластичного материала, например из резины, с глухим отверстием 5 на рабочей поверхности. Упругий элемент 4 закреплен по периметру на корпусе 2 съемной крышкой 6.

На поверхности корпуса-диска 2 со стороны упругого элемента 4 выполнено сферическое углубление 7, образующее вместе с упругим элементом полость 8, связанную через канал 3 с источником сжатого воздуха (пневмосистемой), При необходимости полость 8 может быть связана через канал 3 с источником вакуума (не показано), Работа захватного устройства осуществляется следующим образом.

Рука манипулятора устанавливает захватное устройство в положение, в котором ось глухого отверстия 5 совпадает с осью захватываемой детали 9, При этом включается подача сжатого воздуха, который, поступая через канал 3 в полость 8, воздействует на упругий элемент 4, деформируя его наружу (в сторону детали 9, фиг.

2). В результате этого боковая поверхность отверстия 5 растягивается и его диаметр увеличивается. Рука 1 манипулятора опускает устройство, и деталь 9 входит в растянутое глухое отверстие 5, После этого подача сжатого воздуха прекращается, элемент 4 под действием своей упругости выпрямляется, и боковые стенки глухого отверстия 5 плотно схватывают деталь 9 (фиг. 3).

При необходимости увеличения усилия зажатия, а также повышения надежности захвата и жесткости конструкции, полость 8 соединяется через канал 3 с источником вакуума (фиг. 4). При этом воздух из полости 8 всасывается и упругий элемен 4 плотно прилегает (присасываясь} своей нерабочей поверхностью к сферической поверхности углубления 7 корпуса 1 (для обеспечения надежного удержания детали при возможном выходе из строя источника вакуума канал 3 перекрывается). При этом боковые стенки глухого отверстия 5 сжимаются, увеличивая усилие зажатия детали 9 до своего максимально возможного значения. Примыкающая к глухому отверстию 5 область упpyroro элемента 4, подвергаясь большим сжимающим усилием и деформируясь, огибает (обтекает) поверхность захваченной детали 9, приводя к увеличению площади (поверхности) контакта упругого элемента с деталью, что приводит к повышению надежности захвата. Плотное прилегание упругоro элемента к сферической поверхности углубления 7 корпуса обеспечивает наибольшую жесткость конструкции, ибо при этом она становится в некотором роде монолитной. Это позволяет исключать вибрации захваченной детали при манипулировании на высоких скоростях.

При выполнении, например, сборочных работ, требующих повышенную упругую nopатливость устройства, упругий элемент с захваченной деталью должон находиться в состоянии, представленном на фиг. 3. При этом устройство обладает повышенной уп-. ругой податливостью, способствующей успешному выполнению сборочных операций при минимальных зазорах сочленения.

Съемная крышка б позволяет быстро заменить упругий элемент 4 на другой с другим диаметром или другой конфигурацией глухого отверстия 5. Можно также устанавливать пластины с различной степенью упругости, пластины различной формы, толщины и с несколькими отверстиями различных диаметров и конфигураций.

Использование данного технического решения в конструкц ях промышленны:. роботов и манипуляторов позволит им работать с деталями на высоких скоростях с высокой надежностью их удержания при отсутствии нежелательных вибраций, выполнять сборочные операции с использованием пассивной самокорректировки сочленяемых деталей. Кроме того, использование данного технического решения позволит повысить производительность труда за счет уменьшения затрат на замену упругого элемента.

Формула изобретения

Захватное устройство, содержащее корпус, упругий элемент с глухим отверстием на рабочей поверхности, привод упругого элемента, при этом упругий элемент закреплен по периметру на корпусе, о т л и1717340

5 ч а ю щ е е с я тем, что, с целью повышения надежности захвата и упрощения конструкции, корпус выполнен в виде диска, а привод упругого элемента выполнен в виде пневмосистемы,,соединенной через канал, 5 выполненный в центральной части диска, с полостью, образованной диском и упругим элементом, причем на поверхности диска, со стороны упругого элемента, выполнено сферическое углубление, 1717340 фиг. Ф

1717340. (Сжатый даздух

Вил. 8

Составитель С. Грибов

Техред М:;Моргентэл Корректор M. Кучерявая

Редактор Л. Гратилло производственно-издательский комбинат "Патент", г, Ужгород, ул.Гагарина, 101

Заказ 838 Тираж, Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035; Mocii8a -,".:Ж 35, Раушская наб., 4/5

Захватное устройство Захватное устройство Захватное устройство Захватное устройство Захватное устройство 

 

Похожие патенты:

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано при создании робототехнических комплексов

Изобретение относится к области машиностроения , в частности к захватным устройствам

Захват // 1673435
Изобретение относится к робототехнике

Изобретение относится к робототехнике , в частности к захватным устройствам промышленных роботов и манипуляторов с возвратно-поступательным перемещением зажимных элементов

Изобретение относится к средствам автоматизации различных процессов и может быть использовано в машиностроении, приборостроении как средство для удержания и перемещения деталей при различных технологических процессах

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в манипуляторах

Изобретение относится к станкостроению, в частности к робототехнике, и может быть применено в очувствленных схватах микроманипулятора

Изобретение относится к автоматизации зажимных операций

Изобретение относится к средствам автоматизации различных процессов и может быть использовано в машиностроении, приборостроении и других областях как средство удержания и перемещения деталей при различных технологических процессах

Изобретение относится к машиностроению , а именно к конструкциям захватных устройств промышленных роботов

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано для автоматизации сборочных, процессов

Изобретение относится к промышленной робототехнике и предназначено для механизации и автоматизации процесса сборки и сварки трубных элементов с М- мощью роботов

Изобретение относится к робототехнике, в частности к захватным устройствам роботов и манипуляторов

Изобретение относится к электротехнике и может быть использовано для подачи миниатюрных деталей в зону сборки

Схват // 1708606
Изобретение относится к робототехнике и имеет целью повышение надежности

Изобретение относится к обслуживанию ядерных энергетических реакторов и может быть использовано при перегрузке, сортировке и извлечению уранографитовых шаров ядерных энергетических реакторов с газовым охлаждением

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано для автоматизации сборочных процессов

Изобретение относится к машиностроению, а именно к захватным устройствам.например, руки промышленных роботов или манипуляторов

Изобретение относится к машиностроению , в частности к очувствленным вакуумным захватам с автоматическим управлением, и может быть использовано для захвата и сортировки деталей .

Изобретение относится к машиностроению, может быть использовано для манипуляторов и робототехнических устройств, и является усовершенствованием известного устройства по а.с
Наверх