Устройство для манипулирования изделиями

 

Изобретение относится к манипуляторам и может быть использовано в строительной, металлургической, сельскохозяйственной технике, а также в качестве исполнительного органа гибких автоматизированных систем. Цель изобретения - расширение зоны обслуживания . В предложенном объекте колонна 6 со стороны основания через шарнир связана с цилиндрическим ползуном 3, расположенным на поворотном основании.а с обратной стороны колонна 6 через цилиндрический шарнир соединена со стрелой 7 манипулятора. Указанное позволяет захватному органу 12 манипулятора за счет углового поворота колонны вокруг собственной оси совершать круговое движение и одновременно линейное движение цилиндрического ползуна вдоль основания по существу в полярной системе координат. 1 з.п. ф-лы, 2 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (19) (11) ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ 4

Од

О

О

Ю (21) 4807973/11 (22) 11.01.90 (46) 30.04.92. бюл. N 16 (71) Азербайджанский политехнический институт им. Ч.Ильдрыма (72) B.À.Ìàìåäoâ (53) 634.0.377.1,621,86(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР гв 272510, кл. В 66 С 23/64, 1985. (54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ МАНИПУЛИРОВАНИЯ ИЗДЕЛИЯМИ (57) Изобретение относится к манипуляторам и может быть использовано в строительной, металлургической, сельскохозяйственной технике, а также в качестве исполнительного (s1)s В 66 С 23/64, В 65 G 61/00, В 25 J 5/00 органа гибких автоматизированных систем.

Цель изобретения — расширение зоны обслуживания, В предложенном объекте колонна 6 со стороны основания через шарнир связана с цилиндрическим ползуном 3, расположенным на поворотном основании, а с обратной стороны колонна 6 через цилиндрический шарнир соединена со стрелой 7 манипулятора. Указанное позволяет захватному органу 12 манипулятора за счет углового поворота колонны вокруг собственной оси совершать круговое движение и одновременно линейное движение цилиндрического ползуна вдоль основания по существу в полярной системе координат. 1 з.п. ф-лы, 2 ил.

1730012

50

Изобретение относится к области манипуляторов и может быть использовано в строител ь ной, металлургической, сел ьскохозяйственной технике, а также в качестве исполнительного органа гибких автоматизированных систем.

Известны устройства, используемые в тракторах, экскаваторах, в машинах лесосечных и лесоскладских работ, в сельскохозяйственных дорожных машинах, содержащие рычажный манипулятор, установленный на подвижном основании, где стержневой механизм содержит качающиеся гидроцилиндры.

Указанные устройства обладают ограниченными функциональными возможностями ввиду ограниченных степеней свободы движения захватного устройства, Хаиболее близким к изобретению по технической сущности и достигаемому эффекту является рычажный манипулятор, содержащий плоский механизм с изогнутой стрелой.

Однако известное устройство имеет сравнительно ограниченную зону обслуживания, определяемую максимально возможным рабочим ходом изогнутой стрелы с колонной.

Цель изобретения — расширение зоны обслуживания устройства манипулирования изделиями.

Указанная цель достигается тем, что устройство для манипулирования изделиями, содержащее основание, установленную с возможностью поворота в вертикальной плоскости колонну, связанную с ней шарнирно с возможностью поворота в той же плоскости стрелу, закрепленную на конце последней, захватный орган и приводы поворота колонны и стрелы, снабжено платформой, смонтированной на основании ориентированной вдоль стрелы ползуном и приводами перемещения последнего, при этом колонна установлена на упомянутом ползуне, а основание — на платформе с возможностью его принудительного поворота вокруг вертикальной оси, причем ползун имеет цилиндрическую форму.

На фиг.1 изображена принципиальная схема устройства для манипулирования.

Устройство установлено на подвижной платформе 1. Приводы 2 предназначены для линейного перемещения горизонтально расположенного цилиндрического ползуна

3 в горизонтальной плоскости, Пневмоцилиндры 4 и 5 предназначены для перемещения колонны 6 и стрелы 7 в вертикальной плоскости. Указанная колонна совместно с платформой 8 с помощью пневмоцилиндра

9 может вращаться вокруг собственной оси.

Пневмоцилиндр 10 применяется для перемещения звена 11 захватного устройства

12 для захвата и транспортировки груза.

Колонна соединяется с указанным цилиндрическим ползуном с помощью шарнира 13.

Перемещение звеньев устройства может осуществляться с помощью гидро- или пневмоцилиндров.

На фиг,2 приведен пространственный кулисный механизм в разрезе с двумя сферическими парами 14, 16, одной цилиндрической (15) и вращательной (17) кинематическими парами.

Устройство работает следующим образом.

Продвижение стрелы 7 с захватным органом 12 (фиг.1) в горизонтальной плоскости осуществляется с помощью пневмоцилиндров, способствующих линейному движению цилиндрического ползуна 3, расположенного на подвижной платформе 8, получающей вращательное движение от пневмоцилиндра 9. Указанное линейно-вращательное движение захватного органа 12 осуществляется в полярной системе координат. При воздействии пневмоцилиндров 4, 5 соответственно на колонну 6 и стрелу 7 манипулятора захватный орган с помощью шарнирных соединений совершает движение в вертикальной плоскости. При атом линейное движение ползуна 3 в горизонтальной плоскости, вращательное движение колонны 6 вокруг собственной оси, и движение стрелы

7 в вертикальной плоскости создает движение захватного органа 12 в цилиндрической системе координат. При одновременном сферическом движении (фиг.1) захватного органа 12, осуществляемого пневмоцилиндрами 4, 5 и 10, линейного движения цилиндрического ползуна 3 от пневмоцилиндров

2 (в горизонтальной плоскости) указанный захватный орган 12 совершает траекторию движения в направлении большой оси эллипсоиды.

При одновременном сферическом движении захватного органа 12, осуществляемого пневмоцилиндрами 4, 5, 10, и вращательного движения платформы 8, вокруг собственной оси колонны 6 пневмоцилиндром 9, захватный орган манипулятора совершает планетарное движение.

Таким образом, расширение зоны обслуживания устройства для манипулирования изделиями осуществляется за счет смонтированного на основании ориентированным вдоль стрелы ползуна.

Указанное позволяет захватному органу манипулятора за счет углового поворота

1730012

Фиг.2

Составитель С.Гусейнова

Редактор М.Бандура Техред M.Ìoðãåíòàë Корректор Н.Тупица

Заказ 1482 Тираж Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., 4/5

Производственно-издательский комбинат "Патент", r. Ужгород, ул.Гагарина, 101 колонны вокруг собственной оси совершать круговое движение и одновременно линейное движение цилиндрического ползуна вдоль основания манипулятора, т.е. по существу в полярной системе координат, 5 что увеличивает радиус его действия, а следовательно, расширяет зону обслуживания.

При этом обеспечивается заданный порядок штабелевки изделий сложной формы и полная механизация всего процесса. 10

Формула изобретения

1. Устройство для манипулирования изделиями, содержащее основание. чстановленную с возможностью качания в вертикальной плоскости колонну, связан- 15 ную с ней шарнирно с возможностью автономного качания в той же плоскости стрелу, закрепленный на конце последней захватный орган и приводы качания колонны и стрелы, о т л и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью расширения зоны обслуживания, оно снабжено платформой, на которой с возможностью принудительного поворота вокруг вертикальной оси смонтировано упомянутое основание, и смонтированным на основании, ориентированным вдоль стрелы и связанным с приводом его осевого перемещения ползуном, на котором установлена упомянутая колонна.

2. Устройство по п.1, от л и ч а ю ще ес я тем, что ползун имеет цилиндрическую форму.