Манипулятор

 

Использование: автоматизация технологических процессов в машиностроении. Сущность изобретения: манипулятор состоит из основания 1, установленной на нем механической руки, несущей загрузочный 9 и разгрузочный 13 захваты с приводами 6 и 7 их поворота. Причем оси выходных валов приводов поворота взаимно перпендикулярны между собой и лежат в одной плоскости , а оси симметрии зажимных элементов захватов перпендикулярны оси выходного вала привода поворота загрузочного захвата 9. Разгрузочный захват 13 связан с выходным валом привода поворота 7 посредством Г-образного равноплечего рычага 12, и расстояние от оси выходного вала привода поворота разгрузочного захвата 13 до оси симметрии зажимных элементов загрузочного захвата 9 равно величине плеча Г-образного равноплечего рычага 12. 4 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (19) (11) (s1)s В 25 J 11/00

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (.сс; Г-(; 1i -; (21) 4779761/08 (22) 08.01.90 (46) 30.06.92. Бюл. ¹ 24 (71) Минское специальное конструкторское бюро автоматических линий (72) Б.M.Ãóðåâè÷ (53) 62-229.72(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

¹ 1618639, кл. В 25 J 11/00, 1988, (54) МАНИПУЛЯТОР (57) Использование: автоматизация технологических процессов в машиностроении.

Сущность изобретения: манипулятор состоит из основания 1, установленной на нем механической руки, несущей загрузочный 9

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано, например, в автоматических линиях с приспособлениями-спутниками для переустановки деталей, имеющих наружную поверхность сложной конфигурации, с перебазированием их на разные поверхности.

Известна конструкция двух взаимосвязанных манипуляторов, которая аналогичную задачу решает передачей деталей от одного манипулятора с тремя степенями подвижности другому манипулятору также с тремя степенями подвижности, Недостатком этой конструкции является сложность ее технического решения, определяемая использованием двух манипуляторов, разных по конструкции с большим числом степеней подвижности, Наиболее близким по технической сущности к предлагаемому является манипулятор, содержащий основание, установленную на нем механическую руку, два схвата с зажимными элементами и приводы поворота

2 и разгрузочный 13 захваты с приводами 6 и

7 их поворота. Причем оси выходных валов приводов поворота взаимно перпендикулярны между собой и лежат в одной плоскости, а оси симметрии зажимных элементов захватов перпендикулярны оси выходного вала привода поворота загрузочного захвата 9. Разгрузочный захват 13 связан с выходным валом привода поворота 7 посредством

Г-образного равноплечего рычага 12, и расстояние от оси выходного вала привода поворота разгрузочного захвата 13 до оси симметрии зажимных элементов загрузочного захвата 9 равно величине плеча Г-образного равноплечего рычага 12. 4 ил, схватов, смонтированные на конце механической руки и включающие выходные валы, кинематически связанные с соответствующими схватами и расположенные перпендикулярно друг относительно друга перпендикулярно оси одного из выходных валов и с возможностью взаимодействия друг с другом.

Недостатками этого манипулятора являются большое количество движений для переустановки деталей и длительный цикл работы, пониженная производительность и сложность конструкции.

Целью изобретения является повышение производительности и упрощение конструкции манипулятора.

Поставленная цель достигается тем, что в манипуляторе, содержащем основание, установленную на нем механическую руку, несущую загрузочный и разгрузочный захваты с приводами их поворота, причем оси выходных валов приводов поворота захватов взаимно перпендикулярны, а оси сим1743851 метрии зажимных элементов захватов перпендикулярны оси выходного вала привода поворота загрузочного захвата, оси выходных валов приводов поворота захватов лежат в одной плоскости, а разгрузочный захват связан с выходным валом привода

его поворота посредством дополнительно введенного Г-образного равноплечего рычага, причем расстояние от оси выходного вала привода поворота разгрузочного захвата до оси симметрии зажимных элементов загрузочного захвата равно длине плеча

Г-образного равноплечего рычага.

На фиг.1 изображен манипулятор. общий вид; на фиг;2 — вид А на фиг.1; на фиг.3 — разрез Б-Б на фиг.1; на фиг.4 — вид В на фиг.1.

Манипулятор cocTokт из установленного на основании 1 переносного механизма

2, включающего параллелогрэммно-пантографный механизм 3, образующий механическую руку с приводом горизонтального перемещения 4, на конечных звеньях которого закреплен кронштейн 5 со смонтированными на нем механизмами поворота 6 и

7.

На выходном валу 6 закреплена плита 8 с захватом 9 для установки деталей 10 в приспособление-спутник 11, а на выходном валу 7 закреплена плита 12 Г-образной формы с захватом 13 для съема деталей, Оси поворота захватов 9, 13 взаимно перпендикулярны и лежат в одной вертикальной плоскости.

Оси захватов 9 и 13 расположены в одной горизонтальной плоскости, которая смещена от оси поворота захвата 13 на расстояние I от плоскости симметрии, при этом захваты в свою очередь смещены на расстояние 1 от плоскости симметрии.

Конструкция захвата 9 аналогична конструкции захвата 13 и представляет собой сварной корпус 14 с зажимными элементами, выполненными в виде базовых пальцев

15, которые размещены параллельно друг относительно друга, перпендикулярно оси одного из выходных валов и с возможностью взаимодействия друг с другом, а также зажимных прихватов 16.

Одинаковое расстояние между осями захватов относительно плоскости симметрии и между осью поворота захвата для съема деталей и его собственной осью необходимо для того, чтобы захваты 9 и 13 в процессе работы состыковались.

Манипулятор работает следующим образом.

5 Переносный механизм 2 осуществляет горизонтальный ход к спутнику 11, Захват

13 зажимает обрабатываемую деталь 10 на

I позиции спутника, вводя пальцы 15 в базовые отверстия детали на половину длины

10 отверстия. Прихваты 16 зажимают деталь, Переносный механизм горизонтально отходит от спутника. Параллельно со II позиции спутника снимается готовая деталь 10 и спутник поворачивается на 180 и место

15 позиции спутника у манипулятора занимает

II позиция. Захват 13 с плитой 12 под действием механизма поворота 7 поворачивается на 90. и становится напротив захвата 9.

Пальцы 15 и прихваты 16 захвата 9 зажима20 ют деталь, а пальцы 15 и прихваты 16 захвата 13 разжимаются. Захват 9 поворачивается на 180, Переносный механизм 2 перемещается горизонтально, устанавливает деталь íà II позицию спутника на

25 торцовую базовую плоскость, противоположную той, что была использована на I установке, и доворачивает деталь в вертикальной плоскости на 90О.

30 Формула изобретения

Манипулятор, содержащий основание, установленную на нем механическую руку, несущую загрузочный и разгрузочный захваты с приводами их поворота, причем оси выходных валов приводов поворота захватов взаимно перпендикулярны, а оси симметрии зажимнь;х элементов захватов перпендикулярны оси выходного вала привода поворота загрузочного захвата, о т л и40 ч а ю шийся тем, что, с целью повышения производительности за счет сокращения цикла загрузки-разгрузки манипулятора, оси выходных валов приводов поворота захватов лежат в одной плоскости, а разгру45 зочный захват связан с выходным валом привода его поворота посредством дополнительно введенного Г-образного равноплечего рычага, причем расстояние от оси выходного вала привода поворота разгру50 зочного захвата до оси симметрии зажимных элементов загрузочного захвата равно величине плеча Г-образного равноплечего рычага.

1743851

1743851 б-б

Уид В

Составитель В.Гуревич

Техред М,Моргентал Корректор С.Черни

Редактор Н.Коляда

Производственно-издательский комбинат "Патент", г, Ужгород, ул.Гагарина, 101

Заказ 2156 Тираж Подпис;,оз

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., 4/5