Устройство для подачи заготовок в рабочую зону обрабатывающей машины

 

Использование: для подачи листовых заготовок большого размера в рабочую зону обрабатывающей машины. Сущность изобретения: устройство содержит манипуляционный орган в виде шарнирной призмы с подвижным и неподвижным основаниями, связанными между собой посредством шарнирно закрепленных стержней, плечо с захватными органами, кинематически связанные с подвижным основанием призмы , приводной механизм перемещения захватных органов, дополнительный манипуляционный орган, установленный симметрично относительно Продольной оси обрабатывающего оборудования, а механизмы перемещения захватных органов кинематически связаны между собой посредством соединительных валов с коническими шестернями и имеют единый привод , а механизм перемещения захватных органов выполнен в виде упругого элемента , установленного не гТод§ижном основании призмы, свободный конец которого сопряжен с звеном плоского параллелограмма и ограничительногб пфра, смбнтРГрованного на подвижном основании с возможностью взаимодействия со звеном шарнирного параллелограмма в одном из крайних его положений. 1 з.п. ф-лы, 2 ил. со с

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ.И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

1 (21) 4773591/27 (22) 09.11,89 (46) 15,08.92. Бюл. N 30 (71) Могилевский машиностроительный институт (72) Л.А. Борисенко, B.Ë, Комар и А.M. Плакс (56) Авторское свидетельство СССР

N 1505775, кл. В 25 J 11/00, 1987, (54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ ПОДАЧИ ЗАГОТО-;

ВОК В РАБОЧУЮ ЗОНУОБРАБАТЫВАЮЩЕЙ

МАШИНЫ (57) Использование: для подачи листовых заготовок большого размера в рабочую зону обрабатывающей машины. Сущность изо-" бретения: устройство содержит манипуляционный.орган в виде шарнирной призмы с подвижным и неподвижным основаниями, связанными между собой посредством шарнирно закрепленных стержней, плечо с.за- хватными органами, кинематически

Изобретение. относится к мэшиностроению и может быть использовано для подачи лйстовых заготовок большого размера в рабочую зону обрабатывающей машины, например штамповочного пресса.

Известен промышленный робот к штамповочному прессу, содержащий колонну. смонтированную на основании с возможностью перемещения. s вертикальном направ. лении, руку, эакрепленйую на колонне, штангу со схватом, установленную в руке с возможностью перемещения в горизонтальном направлении, механизмы вертикально Ы 1754291 А1 (я)з В 25 J 11/00, В 21 D43/00, В 30 В 15/30, В 21 043/05 связанные с подвижным основанием призмы, приводной механизм перемещения захватных органов, дополнительный манипуляционный орган, установленный симметрично относитель«йо продбльйой оси обрабатывающего оборудования, а механизмы перемещения захватнйх органсв кинематически связаны между собой посредством соедийительных валов с коническими шестернями и имеют единый привод, а механизм перемещения захватных органов выполнен s виде упругого элемента, установленного на«подвйжном - о«Сйовэнии призмы, свободный конец которого сопряжен с звеном плоского параллелограмма и orðàíè÷èòåëüéîãáôïîðý, см«бнт« йро-" ванного на подвижн»ой основании с возможностью взаимодействия со звеном шарнирного параллелограмма в одном из крайних его положений. 1 з.п. ф-лы, 2 ил. 4 с «ф:::::" . сс,. ",:"- .:.- . .i-„ .»;: ..

ro и горизонтального пере%ещенйя, содер- жащие системы зубчатых передач и рычажных механизмов," обеспечивающие воэможность движения рукй с остайов«кэми в двух крайних положениях.

Недостаткамйданйбго робота являются д сложность конструкций механизмов вертикального и горизонтального перемещений и ограничение технологических возможностей при работе с крупногабаритными заготовками, Наиболее близким по технической сущности к предлагаемому является манипуля1754291 тор; содержащий основание, руку.из шарнирно связанных между собой стержней, собранных в призму с изменяемыми между смежными стержнями углами, в вершинах которых установлены сферические шарниры, а также приводы стержней с кривошипами, связанными посредством трехстепенных универсальных шарниров с соответствующими стержнями руки.

Недостатками этого манипулятора яв-. . ляются ограниченный объем рабочего пространства и отсутствие возможности произведения манипуляций с. листовыми заготовками большого размера.

Цель изобретения — расширение функциональных возможностей за счет увеличения хода захватных органов и обеспечения захвата и перемещения крупногабаритных листовых заготовок;

Поставленная цель достигается тем, что устройство для подачи заготовок в рабочую зону машины, содержащее манипуляционный орган в виде шарнирной призмы с подвижным и неподвижным основаниями, связанными между собой посредством шарнирно закрепленных стержней, плеча с захватными органами, кинематически связанного с подвижным основанием призмы с приводным меХаниэмом перемещения захватных органов, снабжено дополнительным манипуляционным органом, установ-. ленным симметрично относительно продольной оси обрабатывающего оборудования, а механизмы перемещения захватных органов кинематически связаны между собой посредством соединительных валов с коническими шестернями и имеют единый привод, а механизм перемещения захватных органов выполнен в виде упругого злементз, установленного на подвижном основзйии призмы, свободный конец которого сопряжен с звеном плоского паралле логрзммз, и ограничительного упора, смонтированного на подвижном основании с возможностью взаимодействия со звеном шарнирного параллелограмма в одном из крайних его положений.

На фйг. 1 представлена схема йредлагаемого устройства, аксонометрическое изображение; нз фиг, 2 — то же, вид сверху.

Устройство включает двэ одинаковых манипуляционных органа, симметрична установленных относительно оси обрабатывающей мзшинй. Каждый, из манипуляционных органов содержит неподвижное основание 1 и подвижное основание 2, связанные между собой тремя стержнями 3 равной длины, снабженными на концах шаровыми шарнирами 4. К подвижному основанию 2 шарнирно прикрепобеспечивает вертикальное движение ма10 нипуляционного органа, двигатель 9 — горизонтальное. Привод вертикального

20 закрепленными нэ концах соединительных

25 валов 20 и 21, На других концах этих валов

30 связанными со стержнями 3. ГоризонтальНа подвижных основаниях 2 установлены

35 регулируемые односторонние ограничи50

55 ных органов. Последние синхронно опуска40

45 лены стержни 5, шарнирно соединенные по концам звеном 6. Размеры звеньев 6, стер-. жней 5 и расстояния по осям шарниров на подвижном основании 2 подобраны так, что указанные звенья образуют плоский шарнирный параллелограмм, На выходном звене 6 установлен блок. захватных органов в виде вакуумных присосок 7. Двигатель 8 движения включает червячный редуктор 10, выходной вал которого снабжен кривошипом 11. Последний соединен сферическим шарниром 12 с крестовиной 13 универсального шарнира 14. Объединение указанных звеньев образует крестовин ную муфту. Аналогичным образом устроен привод горизонтального движения. Универсальный шарнир

14 установлен на горизонтальном соединительном валу 15, снабженном коническими шестернями 16 и 17, которые взаимодействуют с коническими шестернями 18 и 19, установлены конические шестерни 22 и 23, взаимодействующие с коническими шестернями 24 и 25, закрейленными на крестовинах универсальных шарниров 26 и 27, ное движение сообщается от привода посредством конических шестерен 28-31 и горизонтального соединительного вала 32 тельные упоры 33 и пружины 34, воэдействующие на стержни 5 и прижимающие их к упорам 33-.

Устройство работает следующим образом, При включении электродвигателя 8 получает вращение выходной вал червячного редуктора 10 с кривошипом 11, которое затем через универсальный шарнир 14 преобразуется в поворот на конечный угол соединительного вала 15. От горизонтального соединительного вала 15 движений передается посредством конических шестерен 16-19 вертикальных соединительных валов 20 и 21, конических шестерен

22-25 крестовинам универсальных шарниров 26 и 27 и далее кинематически связэнным с ними стержням 3, обеспечивающим вертикальное перемещение манипуляционются до соприкосновения захватных органов 7 с заготовкой. Далее следует мгновенная остановка. а затем подъем в исходное положение, и Цикл вертикального движения заканчивается. После этого вклю1754291

5 6 чается электродвигатель 9 горизонтального между собой посредством шарнирно зэдвижения, обеспечивающий через кониче- крепленнах Стержней, плеча с захватным ские шестерни 28-31 и горизонтальный со - органом, кинематически связанного с поединительный вал 32 синхронный поворот движным основанием призмы с приводным обоих манипуляционных органов в горизон- 5 механизмом перемещения захватных оргатальной плоскости. При этом движении оба нов, о т л и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью манипуляционных органа посредством за- расшйрения функциональных возможнохватных органов 7 и заготовки связаны в стей за счет увеличения хода захватных оробщую кинематическую цепь, а заготовка . ганов и обеспечения захвата и играет роль дополнительно введенного свя- 10 перемещения крупногабаритных листовых . зующего звена. Благодаря симметричности . заготовок, оно снабжено дополнительным и равенству размеров звеньев манипуляци- манипуляционным" органом, установленонных органов заготовка получает прямоли- ным симметрично относительно продоль- нейноепоступательноедвижениевдольоси ной оси обрабатывающего оборудования, а пресса, как бы "выдавливаясь" манипуляци- 15 механизмы перемещения. захватных оргаоннымиорганамивперед. Призтомпреодо- нов кинематически связаны между собой левается сила упругости пружины 34 и, посредством соедйнйтельйых валов с кониплоские шарнирные параллелограммы от- ческими шестернями и:имеют единый приходят от упоров 33. После подачи заготовки вод, а механизм перемещения захватных . в рабочую зону пресса выключается привод 20 органов выполнен в виде ynpyroro ýëåìeíгоризонтального движения, захватные ор- та, установленного на подвижном основаганы отделяются оТ заготовок. Затем.вклю- нии призмы. свободный конец которого чаетсяприводгоризонтальногодвижения-и: сопряжен с .звеном гХлоского параллелогманипуляционные органы возвращаются в рамма, и ограничйтельйого упора, смонтиисходное положение, а шарнирные парал- 25 рованного на подвижном основании с лелограммы под действием пружины 34 по- возможностью взаимодействия со звеном ворачиваются до прижатия к упорам 33.; - шарнирного параллелограмма в одном из, Применение предлагаемого устройства . крайних его положений.

:позволяет повысить производительность" 2. Устройство по ri.1, о т л и ч а io щ е етруда при обработке крупногабаритных зэ- 30 с я тем, что привод мехайизма йеремеще. готовок, уменьшить число обслуживающих . ния захватных органов выполнен в виде порабочих, улучшить условия .труда.и павы- следовательно .: устайовленных и сить безопасность труда. кинематически связайных между собой

Ф о р.м ул а и э о б р е т е н и я, электродвигателя, червячного редуктора, - 1; Устройство для подачи заготовок s 35 крестовинной муфты и дополнительной конирабочую зону обрабатывающей машины,, ческой шестерни, которая связана посредсодержащее манипуляционный орган в ви- ством зубчатого зацепления с конической де шарнирной призмы с подвижным и не- шестерней соединительного вала механизподвижным основаниями, связанными: ма перемещения захва йых органов.

1754291

1754291

Составитель Л.Борисенко

Техред М.Моргентал Корректор О Кравцова

Редактор M.Ïåòðoâà

Производственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул.Гагарина, 101

Заказ 2846 . Тираж .. Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., 4/5