Манипулятор

 

Использование: для технологических операций в различных областях техники. Ведущий вал 7 соединен при помощи промежуточного вала 2 и крестовин 3 и 4 с ведомым валом 5 (схватом). Промежуточный вал состоит из двух частей, соединенных между собой поступательной кинематической парой. Ведущий вал 7 имеет коническое зубчатое колесо 6, которое входит в зацепление с зубчатым колесом 8, которое жестко связано с кольцом 9. Коническое зубчатое колесо 13 жестко связано с ведущим валом 14 и входит в зацепление с другим зубчатым колесом, которое жестко связано с кольцом 16. Для поворота корпуса 17 вокруг оси X или Y вращение от валов 7 и 14 передается соответственно кольцу 16 или кольцу 9. 2 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 4846602/08 (22) 02.07.90 (46) 07,09.92. Бюл.¹33 (71) Белгородский технологический институт строительных материалов им, И.А,Гришманова (72) В.И.Уральский, С.К.Красников и

О.И,Спиридонова (56) Авторское свидетельство СССР

N. 1114544, кл. В 25 J 1/02, 1982. (54) МАНИПУЛЯТОР (57) Использование: для технологических операций в различных областях техники, Ведущий вал 7 соединен при помощи проИзобретение относится к машиностроению, в частности к промышленным роботам и манипуляторам, и может быть использовано для технологических операций.

Целью изобретения является повышение маневренности манипулятора и расширение зоны манипулирования за счет обеспечения возможности относительно углового поворота в шарнире трансмиссионных валов в двух взаимно перпендикулярных плоскостях.

На фиг.1 изображена схема механизма поворота в одной плоскостл; нэ фиг.2 — то же, в плоскости, перпендикулярной предыдущей, Устройство содержит ведущий вал 1 (фиг,1), соединенный при помощи промежуточного вала 2 и крестовин 3 и 4 с ведомым валем 5 (схватом), Промежуточный вал состоит и3 двух частей, соединенных между собой поступательной кинематической парой. Коническое зубчатое колесо 6, жестко,. Ж, Ä 1759619 Al (я>л В 25 J 1/02, 9/04, 18/00, 17/00 межуточного вала 2 и крестовин 3 и.4 с ведомым валом 5 (схватом). Промежуточный вал состоит из двух частей, соединенных между собой поступательной кинематической парой. Ведущий вал 7 имеет коническое зубчатое колесо 6, которое входит в зацепление с зубчатым колесом 8, которое жестко связано с кольцом 9. Коническое зубчатое колесо 13 жестко связано с ведущим валом 14 и входит в зацепление с другим зубчатым колесом, которое жестко связано с кольцом 16. Для поворота корпуса 17 вокруг оси Х или Y вращение от валов 7 и 14 передается соответственно кольцу 16 или кольцу 9. 2 ил, связанное с ведущим валом 7, входит в зацепление с зубчатым колесом 8, которое жестко связано с кольцом 9. Кольцо шарнирно соединено с неподвижным корпусом 10 манипулятора, С неподвижным корпусом жестко связана полусфера 11, вторая полусфера

12, концентричная первой, шарнирно соединена с ведомым валом, Коническое зубчатое колесо 13 (фиг.2), жестко связанное с ведущим валом 14, входит в зацепление с зубчатым колесом 15, которое жестко связано с кольцом 16, Кольцо шарнирно соединено с неподвижным корпусом. Подвижный . корпус 17 манипулятора шарнирно соеди-. нен с кольцами.

Работа манипулятора осуществляется следующим образом.

Для поворота корпуса 17 относительно неподвижного корпуса 1 вокруг оси Y задается вращение валу 7 и через коническую передачу 6 — 8 оно передается кольцу 9, которое поворачивается вокруг оси Y. Таким

1759619 образом, осуществляется поворот корпуса

17. связанного с кольцом 9, вокруг оси У, Для поворота корпуса 17 относительно неподвижного корпуса 10 вокруг оси X задается вращение валу 14 и через коническую зубчатую передачу 13 — 15 передается кольцу 16, которое поворачивается вокруг оси Х, Таким образом осуществляется поворот корпуса 17, связанного с кольцом 16 вокруг оси Х, независимо от его положения в горизонтальной плоскости, При повороте корпуса 17 элемент сферы 12 поворачивается относительно элемента 11, а длина промежуточного вала 2 изменяется.

В связи с применением в приводе манипулятора конструкции механизма поворота, обеспечивающей пространственное перемещение ведомого вала (схвата), повысится степень маневренности манипулятора (см.приложение к заключению). Кроме этого. расширится зона манипулирования.

В целом использование изобретения позволит расширить область применения шарнирных манипуляторов с электромеханическим приводом.

Формула изобретения

Манипулятор, содержащий основание, привод в виде концентрично расположен5 ных основных ведущих валов, на одном иэ которых закреплено колесо основной зубчатой конической передачи, кинематическое соединение в виде шарнира Гука-Кардана, имеющего кинематически связанные между

10 собой вилки и два корпуса, один из которых неподвижно связан с основанием, а другой— со схватом и с приводом, отличающийся тем, что, с целью повышения маневренности и расширения зоны обслуживания. он снаб15 жен,дополнительным валом, расположенным концентрично основным ведущим валам, дополнительной конической зубчатой передачей, а также двумя концентричными кольцами, шарнирно соединенными с

20 соответствующими корпусами шарнира и кинематически связанными посредством конических зубчатых передач с соответствующими валами, причем ведомые зубчатые колеса этих передач расположены во взаим25 но перпендикулярных плоскостях.

1759619

Составитель B.Óðàëüñêèé

Техред M,Moðråíòàë Корректор H.Tóïèöà

Редактор

Производственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул.Гагарина, 101

Заказ 3143 Тираж Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб.. 4/5