Манипулятор

 

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (l9) (1!) (я)5 В 25 J 5/02

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ. СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 4844520/08 (22) 11.04 90 (46) 30.10.92. Бюл. ¹ 40 (72) А;А.Панченко, А.В,Виноградов и А,А.Hoñà÷ (56) Патент

4, а на другом конце с возможностью изменения положения по углу закреплены корпуса 10 силовых цилиндров. Причем штоки 11 силовых цилиндров шарнирно связаны t коромыслом 12, несущим захват 13. 5 ил.

1771951

25 коромысле 12 захватного устройства 13. Управление манипулятором осуществляется с

Изобретение относится к манипуляторам и предназначено для дистанционного перемещения различных предметов, в том числе источников излучения при сканировании наружн ых поверхностей обьектов с обьемным контуром, Известно устройство, содержащее подвижный.балочный.мосг с тележкой и механизмами перемещения и захвата груза. которое имеет:ограниченную степень сво- . . боды с обеспечением перемещения груза только по трем взаимно. перпендикулярным направлениям.

Наиболее близким к предлагаемому по технической сущности и достигаемому результату является устройство для дистанционного обслу>кивания с дистанционным управлением для болвших помещений, со- . держащее вертикальную вращающуюся направляющую колонну, смонтированную на 2 поперечине, горизонтально передвигаемой и расположенной над движущимися элементами, На колонне расположен вертикально передвигающийся суппорт, имеющий выступ, на котором установлено приспособление для дистанционного обслуживания. Поперечина рамы установлена на дистанционно управляемом мостовом кране.

Недостатком этого устройства является то, что отсутствует возможность перемещения приспособления для дистанционного обсуживания по поверхностям объемных объектов со сложной геометрической формой. 3

Цель. изобретения — повышение эффективности использования манипулятора путем увеличения количества степеней свободы захватного механизма и повышение безопасности работ при перемещении опас н ых и редметов.

Указанная цель достигается тем, что предлагаемое устройство содержит поворотную штангу с механизмом ее вращения вокруг вертикальной оси, на свободном конце которой установлены с возможностью изменения. положения по углу корпуса сило. вых цилиндров. штоки которых шарнирно связаны с концами коромысла, на котором свою очередь установлен захват. Механизмы поворота штанги, изменение длины штоком и положения силовых цилиндров по углу, открытия и закрытия захвата соединены с пультом управления.

Отличительным признаком предлагаемого устройства является замена колонны с суппортом на вращающуюся штангу с установленными на ее конце силовыми цилиндрами, с помощью которых осуществляется опускание, подьем и повороты захвата, Новым s устройстве является установка силовых цилиндров с механизмом изменения их положения по углу. Дистанционным управлением длиной и-углом положения штоков силовых цилиндров достигается увеличение количества степеней свободы захвата манипулятора, На фиг. 1 изображен общий вид устройства, на фиг, 2- силовой цилиндр с механизмом изменения его положения по углу; на фиг. 3 — 5 — возможные примеры ориентации захвата манипулятора в пространстве.

Устройство. содержит подвижную балку

1, перемещаемую llo горизонтальньм на правляющим 2, установленным на стойках

3, тележку 4, перемещаемую по балке 1 и содержащую поворотную штангу 5 с механизмом вращения 6. На свободном конце поворотной штанги установлены механизм изменения пало>кения силовых цилиндров по углу„состоящий, например, из кронштейна 7, шарнирных опор 8 и фиксатора шарнирных опор 9, силовые цилиндры 10, концы штоков. которых 11 шарнирно закреплены в пульта дистанционного управления 14.

Перемещение .захвата . манипулятора осуществляется посредством изменения поло>кения подвижной. балки 1, тележки 4„ вращения поворотной штанги 5 и опускания (подъема) коромысла 12 с захватом 13 при помощи одновременного изменения длины штоков силовых цилиндров 10 (фиг. 4), Изменение вертикальной ориентации захвата 13 осуществляется посредством установки разнои длины штоков силовых цилиндров 10 при помощи механизма изменения положения. силовых цилиндров по углу (фиг, 5).

Таким образом предлагаемый механизм обеспечивает перемещение захвата . манипулятора над обьектом с обьемным контуром, а.также за счет изменения ориейтации оси захвата в пространстве в широких пределах позволяет.работать с предметами и инструментом направленного действия (коллимированными источниками излучений, водометами, пескоструйными устройствами и т,п,). При этом не менее чем в 1,5 — 2 раза повышается точность доставки захвата манипулятора и повышается безопасность обслу>кивающего персонала при работе с опасными предметами.

Формула изобретения

Манипулятор, содержащий основание в виде стоек с горизонтальными направляющими, подвижную балку, смонтированную на этих направляющих тележку, установленную на балке с возможностью перемеl 77 i 951 щения вдоль балки и несущую исполнительный орган сзахватом,,..отл и ч а ю щи и с я тем, что, с целью расширения технологических возмОжностей за счет увеличения маневренности исполнительного органа, исполнительный орган выполнен. в виде двухсиловыхцилиндрав, коромысла и поворотной штанги. один конец которой закреплен на тележке, а на другом конце штанги с возможностью изменения положения по углу установлены корпуса силовых цилиндров, 5 причем штоки силовых цилиндров шарнирно связаны с концами коромысла. а захват установлен на этом коромысле.

1771951

Составитель А, Виноградов

Техред.M.Моргентал Корректор Н, Ревская

Редактор

Ф

Производственно-издательский комбинат "Патент", r, ужгород, ул,Гагарина, 101

Заказ 3804 Тираж Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ C.ÑCp

113035. Москва, Ж-35, Раушская наб„4/5

Манипулятор Манипулятор Манипулятор Манипулятор 

 

Похожие патенты:

Изобретение относится к устройствам, автоматизирующим технологические процессы в строительстве, металлообработке, на погрузочж -разгрузочных работах, а именно к устройствам для манипулирования грузами на вредных и опасных для здоровья работах

Изобретение относится к машиностроению и /южет быть использовано преимущественно в гибких автоматических производствах

Изобретение относится к механизации транспорта

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в конструкциях транспортных роботов

Изобретение относится к области машиностроения и может быть использовано в робототехнике при выполнении транспортных операций

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в конструкциях устройств для передачи изделий между рабочими позициями

Изобретение относится к железнодорожному транспорту

Изобретение относится к манипуляционной системе согласно ограничительной части п.1 формулы изобретения, применению манипуляционной системы согласно п.15 формулы изобретения, а также к системе металлообрабатывающих станков согласно ограничительной части п.16 формулы изобретения

Изобретение относится к устройствам для перемещения деталей на автомобильном конвейере

Изобретение относится к области устройств для перемещения плоских объектов

Изобретение относится к грузоподъемной и транспортной технике и может быть использовано для межцеховой и внутрицеховой транспортировки грузов в различных отраслях промышленности

Изобретение относится к машиностроению , в частности к модулям линейного перемещения роботов и манипуляторов

Изобретение относится к лабораторной системе, имеющей устройство транспортировки для образцов, по меньшей мере одно устройство обработки для приготовления, анализа и/или процессинга образцов, по меньшей мере одно подвижное устройство манипулирования для манипулирования образцами в зоне действия устройства обработки и систему слежения, которая перемещается вместе с устройством манипулирования для поддержания безопасной дистанции

Изобретение относится к машиностроению, в частности к области обработки металлов давлением, и может быть использовано при производстве протяженных изделий, в частности при производстве проволоки в волочильных цехах, при формировании их в мотки с помощью роботизированных информационно-технологических модулей и может быть использовано в проволочном, кабельном производствах, при производстве волоконно-оптических световодов и т.д. Роботизированный информационно-технологический модуль содержит волочильные станы с хоботами-дозаторами, устройство транспортирования мотков проволоки, устройство хранения готовой продукции, робот, выполненный с возможностью приема из волочильного стана мотков проволоки, уплотнения в моток с одновременным перемещением их к устройству хранения готовой продукции, и информационно-технологическую систему управления, содержащую арифметическое устройство, соединенное с пультом, дешифратор и устройство памяти, которое через дешифратор соединено с арифметическим устройством, что позволяет повысить производительность волочильных станов и качество готовой продукции. 1 з.п. ф-лы, 8 ил., 4 табл.

Изобретение относится к области металлургии и может быть использовано в линии штамповки изделий из твердожидких тиксозаготовок при производстве букс железнодорожных вагонов. На опорной раме закреплены направляющие балки, на которых с возможностью продольного перемещения установлена тележка. На тележке смонтирована кривошипно-шатунная пара с приводом от гидроцилиндра. С упомянутой кривошипно-шатунной парой соединен корпус, в котором размещены захваты. Захваты спрофилированы по форме стакана для тиксозаготовки и шарнирно сочленены с гидроцилиндром, закрепленным в корпусе. В результате обеспечивается непрерывность процесса штамповки тиксозаготовок в условиях массового производства и повышение качества готовых изделий за счет подачи в штамп заготовок с неповрежденной геометрической формой. 2 ил.
Наверх