Манипулятор
СОЮЗ СОВЕТСКИХ
СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ
РЕСПУБЛИК (l9) (1!) (я)5 В 25 J 5/02
ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ
ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ
ПРИ ГКНТ СССР
ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ
К АВТОРСКОМУ. СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 4844520/08 (22) 11.04 90 (46) 30.10.92. Бюл. ¹ 40 (72) А;А.Панченко, А.В,Виноградов и А,А.Hoñà÷ (56) Патент 4, а на другом конце с возможностью изменения положения по углу закреплены корпуса 10 силовых цилиндров. Причем штоки 11 силовых цилиндров шарнирно связаны t коромыслом 12, несущим захват 13. 5 ил. 1771951 25 коромысле 12 захватного устройства 13. Управление манипулятором осуществляется с Изобретение относится к манипуляторам и предназначено для дистанционного перемещения различных предметов, в том числе источников излучения при сканировании наружн ых поверхностей обьектов с обьемным контуром, Известно устройство, содержащее подвижный.балочный.мосг с тележкой и механизмами перемещения и захвата груза. которое имеет:ограниченную степень сво- . . боды с обеспечением перемещения груза только по трем взаимно. перпендикулярным направлениям. Наиболее близким к предлагаемому по технической сущности и достигаемому результату является устройство для дистанционного обслу>кивания с дистанционным управлением для болвших помещений, со- . держащее вертикальную вращающуюся направляющую колонну, смонтированную на 2 поперечине, горизонтально передвигаемой и расположенной над движущимися элементами, На колонне расположен вертикально передвигающийся суппорт, имеющий выступ, на котором установлено приспособление для дистанционного обслуживания. Поперечина рамы установлена на дистанционно управляемом мостовом кране. Недостатком этого устройства является то, что отсутствует возможность перемещения приспособления для дистанционного обсуживания по поверхностям объемных объектов со сложной геометрической формой. 3 Цель. изобретения — повышение эффективности использования манипулятора путем увеличения количества степеней свободы захватного механизма и повышение безопасности работ при перемещении опас н ых и редметов. Указанная цель достигается тем, что предлагаемое устройство содержит поворотную штангу с механизмом ее вращения вокруг вертикальной оси, на свободном конце которой установлены с возможностью изменения. положения по углу корпуса сило. вых цилиндров. штоки которых шарнирно связаны с концами коромысла, на котором свою очередь установлен захват. Механизмы поворота штанги, изменение длины штоком и положения силовых цилиндров по углу, открытия и закрытия захвата соединены с пультом управления. Отличительным признаком предлагаемого устройства является замена колонны с суппортом на вращающуюся штангу с установленными на ее конце силовыми цилиндрами, с помощью которых осуществляется опускание, подьем и повороты захвата, Новым s устройстве является установка силовых цилиндров с механизмом изменения их положения по углу. Дистанционным управлением длиной и-углом положения штоков силовых цилиндров достигается увеличение количества степеней свободы захвата манипулятора, На фиг. 1 изображен общий вид устройства, на фиг, 2- силовой цилиндр с механизмом изменения его положения по углу; на фиг. 3 — 5 — возможные примеры ориентации захвата манипулятора в пространстве. Устройство. содержит подвижную балку 1, перемещаемую llo горизонтальньм на правляющим 2, установленным на стойках 3, тележку 4, перемещаемую по балке 1 и содержащую поворотную штангу 5 с механизмом вращения 6. На свободном конце поворотной штанги установлены механизм изменения пало>кения силовых цилиндров по углу„состоящий, например, из кронштейна 7, шарнирных опор 8 и фиксатора шарнирных опор 9, силовые цилиндры 10, концы штоков. которых 11 шарнирно закреплены в пульта дистанционного управления 14. Перемещение .захвата . манипулятора осуществляется посредством изменения поло>кения подвижной. балки 1, тележки 4„ вращения поворотной штанги 5 и опускания (подъема) коромысла 12 с захватом 13 при помощи одновременного изменения длины штоков силовых цилиндров 10 (фиг. 4), Изменение вертикальной ориентации захвата 13 осуществляется посредством установки разнои длины штоков силовых цилиндров 10 при помощи механизма изменения положения. силовых цилиндров по углу (фиг, 5). Таким образом предлагаемый механизм обеспечивает перемещение захвата . манипулятора над обьектом с обьемным контуром, а.также за счет изменения ориейтации оси захвата в пространстве в широких пределах позволяет.работать с предметами и инструментом направленного действия (коллимированными источниками излучений, водометами, пескоструйными устройствами и т,п,). При этом не менее чем в 1,5 — 2 раза повышается точность доставки захвата манипулятора и повышается безопасность обслу>кивающего персонала при работе с опасными предметами. Формула изобретения Манипулятор, содержащий основание в виде стоек с горизонтальными направляющими, подвижную балку, смонтированную на этих направляющих тележку, установленную на балке с возможностью перемеl 77 i 951 щения вдоль балки и несущую исполнительный орган сзахватом,,..отл и ч а ю щи и с я тем, что, с целью расширения технологических возмОжностей за счет увеличения маневренности исполнительного органа, исполнительный орган выполнен. в виде двухсиловыхцилиндрав, коромысла и поворотной штанги. один конец которой закреплен на тележке, а на другом конце штанги с возможностью изменения положения по углу установлены корпуса силовых цилиндров, 5 причем штоки силовых цилиндров шарнирно связаны с концами коромысла. а захват установлен на этом коромысле. 1771951 Составитель А, Виноградов Техред.M.Моргентал Корректор Н, Ревская Редактор Ф Производственно-издательский комбинат "Патент", r, ужгород, ул,Гагарина, 101 Заказ 3804 Тираж Подписное ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ C.ÑCp 113035. Москва, Ж-35, Раушская наб„4/5