Манипулятор

 

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано при автоматизации сборочных, окрасочных и др. работ. Целью изобретения является увеличение зоны обслуживания. При подаче силового воздействия на управляемые кинематические пары 4 и 5 происходит изменение обобщенных координат механизма , что обеспечивает изменение по ожения в пространстве исполнительному органу 1. В результате этого последний перемещается относительно основания 2 по шости степеням подвижности. 1 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (sI>s В 25 J 9/20

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР

СПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

1 (21) 4837381/08 (22) 17,04,90 (46) 30,10,92. Бюл. N 40 (71) Ереванский политехнический институт им,К,Маркса (12) К.С.Арзуманян, К.Г.Степанян и Г.С,Айрапетян

{56) Авторское свидетельство СССР

N. 13" 5290; кл. В 25 J 9/20, 1985.

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано при автоматизации различных работ, например при загрузке станков, сборке, окраске и т.д.

Цель изобретения — увеличение зоны обслуживания.

Поставленная цель достигается тем, что в манипуляторе, содержащем основание, исполнительный орган в виде платформы, связанной с помощью сферических шарниров по крайней мере с тремя подвесками, закрепленными на основании и состоящими из двух последовательно связанных между собой приводных кинематических пар, первая из которых — поступательная, каждая подвеска снабжена дополнительной вращательной кинематической парой, связанной со сферическим шарниром и с второй приводной кинематической парой, выполненной также вращательной, причем оси вращательных кинематических пар параллельны, а оси поступательных кинематических пар подвесок расположены в ортогональных плоскостях.

На чертеже показана схема предложенного манипулятора. Ы 1771952 А1 (54) МАНИПУЛЯТОР (57) Изобретение относится к машил остроению и может быть использовано при автоматизации сборочных, окрасочных и др. работ. Целью изобретения является увеличение эоны обслуживания, При подачесилового воздействия на управляемые кинематические пары 4 и 5 происходит изменение обобщенных координат механизма, что обеспечивает изменение почожения в пространстве исполнительному органу 1.

В результате этого последний перемецается относительно основания 2 по шести степеням подвижности. 1 ил.

Манипулятор содержит исполнителлный орган в виде платформы 1. основание 2, по крайней мере три подвески, соединенные с исполнительным органом 1 сферическими шарнирами 3, Каждая подвеска содержит одну поступательную.4 и две врзщательные 5 и 6 кинематические пары, оси которых параллельны, При этом движения в поступательных 4 и вращательных кинематических парах управляются приводами, а оси поступательных пар всех подвесок расположены в ортогональных плоско стях.

Манипулятор работает следующим образом. При подаче силового воздействия на приводные кинематические пары 4 и 5 происходит изменение обобщенных ко ординат механизма, что приводит к измене чию положения в пространстse исполнительног органа 1. в результате чего последний перемещается относительно основания 2. обладая шестью степенями подвиж!QcTVI, и занимает требуемое положение, необходимое для выполнения технологической операции, 1952

Составитель К. Арзуманян

Техред M.Ìîðãåíòàë Корректор Н, РевскаЯ

Редактор

Заказ 3804 Тираж Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб,, 4/5

Производственно издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул.Гагарина, 101

Формула изобретения

Манипулятор, содержащий основание, с; м нительный орган в виде платформы, связанной с помощью сферических шаров по крайней мере с тремя подвесками, за- 5 крепленными на основании и состоящими из двух последовательно связанных между собой приводных кинематических пар, первая из которых — поступательная, о т л и ч аю шийся тем, что, с целью, величения зоны 10

t обслуживания, каждая подвеска снабжена дополнительной вращательной кинематической парой, связанной со сферическим шарниром и с второй приводной кинематической парой, выполненной также вращательной, причем оси вращательных кинематических пар параллельны одна относительно другой, а оси поступательных кинематических пар подвесок расположены в ортогональных плоскостях.