Манипулятор
Использование: автоматизация окрасочных работ в машиностроении. Сущность изобретения: манипулятор состоит из поворотного стола 2 с приводом его поворота, размещенного на основании 1, исполнительного органа 3 в виде шарнирно связанных звеньев, первое из которых связано с поворотным столом, а последнее - с захватом , и привода изгиба этих звеньев, выполненного в виде двигателя, размещенного на поворотном столе, и кулисных механизмов, ползуны которых установлены по два на каждом звене, а поворотные рычаги этих механизмов шарнирно связаны между собой и каждый из них шарнирно связан с двумя ползунами, установленными на соседних звеньях исполнительного органа. 1 ил.
СОЮЗ СОВЕТСКИХ
СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ
РЕСПУБЛИК
ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ ПРИ ГКНТ СССР ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИ К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 4822848/08 (22) 03,05.90 (46) 07.И.92. Бюл. М 41 (71) Могилевский машиностроительный институт (72) Л.А.Борисенко и В.А.Шкаленко (56) Авторское свидетельство СССР N 1168089, кл, Б 25 J 1/02, 1981. (54) МАНИПУЛЯТОР (57) Использование: автоматизация окрасочных работ в машиностроении. Сущность изобретения: манипулятор состоит из поворотного стола 2 с приводом его поворота, Ы 177371 1 А1 размещенного на основании 1, исполнительного органа 3 в виде шарнирно связанных звеньев, первое из которых связано с поворотным столом, а последнее — с захватом, и привода изгиба этих звеньев, выполненного в виде двигателя, размещенного на поворотном столе, и кулисных механизмов, ползуны которых установлены Ilo два на каждом звене, а поворотные рычаги этих механизмов шарнирно связаны между собой и каждый из них шарнирно связан с двумя ползунами, установленными на.соседних звеньях исполнительного органа. 1 ил. 1773711 Изобретение относится к машиностроению и, н частности, мо>кет быть использована в промышленных роботах для производства окрасочных работ. Известно гибкое плечо, содержащее прикрег1лен 1ые к несущему анену пероый, отарой и третий элементы плеча, кинемагически связанные элементами связи ме>кду собой и с приводами вращения и продольного перемещения второго элемента звена, элементы связи выполнены в виде пары тяг, причем каждая тяга одним концом шарнирно соединена с одним концом предыдущего элемента плеча, а другим шарнирно соедиН8»а с последующим элементом плеча, Недостатком данного гибкого плеча являются болыние габаригы паперечнага сече»ия и сложность конструкции, Наиболее близким по технической сущности является хобот NlTRO-NOH Е 1.-M Ес, Он представляет систему жестких звеньев, соединенных посредствам нращательных кинематических пар, llo форме механизм образует дугу в г1лоскости. кривизна которой зависит 0Т пола>кения нала привода. Недостатком данного устройства является сложность конструкции, большие габариты поперечного сечения, а также большие углы давления о ки»ематических парах, ITQ обуславливает их повышенный износ и огра»ичиоает надежность и долговечность. Целыа изобретения является повышение надеж 1ости. Для дости>кения указанной цели в манипуляторе, содержащем ocHoaa»èå с паноротным столом, исполнительный орган, выпал»енный н виде шар11wptto:oåäèíåíHt>Ix зненьев, первое ll3 которых связано с понорат»ым столом, а последнее — с захна том, и привод изгиба звеньев, установленllLILl на поворотном столе и кинематически связанный со звеньями исполнительного органа, кинематическая связь привода изгиба са звеньями исполнительного органа выпал»е»а о ниде кулис»ых механизмов, ползу1ы которых установлены па дна на каждом знене исполнительного органа, а поворот»ые рычаги куписных механизмов шар»ир»а связаны меч<ду сабай1 и кажды 1 из них шарнирно сояэан с двумя палзунами, устанонлсч1ными llci сосед»их звеньях исполнительного органа, На чертеже представлена схема ма»ипулятора. Он содержит оснооание 1, поворотный стол 2, исполнительный орган 3, 5 30 >5 40 ," г 55 привод 4 поворотного стола, привод 5 изгиба звеньев. Исполнительный орган 3 состоит из нескольких модулей, образованных двумя открытыми кинематическими цепями. В состав одной кинематической цепи входят звенья 6, соединенные посредством шарниров 7. В состав другой кинематической цепи нходлт звенья 8, соединенные посредством шарниров 9. На звеньях 6 шарнирно закреплены ползуны 10, образующие поступательные пары со звеньями 8. На каждом звене 6, искл1очая начальное, закреплено два ползуна 10, каждое звено 0 соединено с двумя полэунами 10. Привод 5 изгиба звеньев связан с начальным звеном, Звено 6, ползун 10, звено 8 образуют кулисный механизм. Устройство работает следу1ощим обраЭОМ. При BKllto÷åíèL1 привода 4 получает движение поворотный стол 2. При включении привода 5 поворачивается начальное звена 11, а вместе с ним (вследствие кинематической взаимосвязи) в том м<е наг1равлении погорачина1отся все звенья 6 и 8 исполнительного органа 3. В итоге этого движения исполнительный орган приобретает изогнуТРО КОНфИГ/jPBLtt>IIO, KPL1BL>13HB КОТОРай 3BBL>1 сит от величины перемещения привода 5, размеров и числа звеньев 6 и 0, Технико-зкономическое преимущество предлагаемого манипулятора состоит н снижении .затрат в процессе эксплуатации и продлении срока службы. Формула изобретения Манипулятор, содержащий основание с поворотным столом. испалнителы1ый орган, выполненный в ниде шарнирно соединенных звеньев, первое из которых связано с поворотным столам, а последнее -с захватом, и привод изгиба звеньев, установленный íà floaopoTHoM столе и кинематически связанный со звеньями исполнительного органа, отличающийся Ter,что,с целью паны шени» надежности, ки»ематическая сняЗь привода изгиба со звеньями ис палнительного органа выполнена н ниде кулисных механизмов, ползуны которых установлены падва на ка>кдом звене исполнительн: го органа, а поворотные рычаги кулисных механизмов шарнирно связаны между собой и каждый из них шарнирно свчзан с двумя полэунами, установленными на соседних звеньях исполнительного органа.
