Рука манипулятора с программным управлением

 

Сущность изобретения: перемещение звеньев 1, 2 и 3 руки манипулятора происходит при помощи проволочных приводов 8 и 9, выполненных в виде винтовой спирали из материала, обладающего эффектом памяти формы. Для обеспечения заданной программы перемещения звеньев проволоки приводов сделаны различной длины. 9 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

ГОСУДАРСТВЕННОЕ ПАТЕНТНОЕ

ВЕДОМСТВО СССР (ГОСПАТЕ Н Т ССС Р) ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 4827754/08 (22) 21.05.90 (46) 15.12.92. Бюл, ¹ 46 (71) Конструкторское бюро "Южное" (72) А.П.Трофименко (56) Авторское свидетельство СССР

¹ 557700448822, кл. В 25 J 9/00, 1974. (54) РУКА МАНИПУЛЯТОРА С ПРОГРАММНЪ|М УПРАВЛЕНИЕМ

Я2,, 1781025 А1 (st)s В 25 J 9/02 (57) Сущность изобретения: перемещение звеньев 1, 2 и 3 руки манипулятора происходит при помощи проволочных приводов 8 и

9, выполненных в виде винтовой спирали из материала, обладающего эффектом памяти формы. Для обеспечения заданной программы перемещения звеньев проволоки приводов сделаны различной длины. 9 ил.

1781025

Изобретение относится к робототехнике, а более конкретно к конструкциям рук манипуляторов, предназначенных для выполнения простейших транспортировочных операций. Они содержат относительно подвижные звенья с силовыми приводами перемещения каждого звена и устройство управления этими приводами, позволяющее включать и выключать их в заданной последовательности, чем добиваться желаемого перемещения звеньев в пространстве. Первое звено закреплено на основании, а на последнем установлен захват для груза, Звенья могут быть связаны между собой телескопически или шарнирно. По назначению ру и манипуляторов могут быть многократного использования, например, для погрузочных манипуляторов, когда рука многократно совершает движение от исходного положения к конечному, и однократного использования, когда рука манипулятора должна совершить перемещение только один раз от исходного поло>кения к конечному. Последняя конструкция мох<ет быть применена в солнечных батареях космических спутников, которые требуется однократно развернуть иэ сложенного положения после выхода спутника на орбиту. (Эта конструкция аналогична описанному выше погрузочному манипулятору, только полезный груз — панели с фотоэлементами, установлен на нескольких звеньях).

Устройство управления приводами звеньев имеет различные конструкции в зависимости от того, каким образом звенья должны двигаться друг относительно друга.

Если звенья должны начинать и прекращать движение одновременно, то такое устройство конструктивно совмещено с приводом и, может представлять собой жесткую механическую, без возможности свободного хода, передачу.(например, тросовую или шестеренчатую), соединяющую звенья, В некоторых случаях невозможно получить требуемую траекторию движения звеньев, если их начинать двигать одновременно, т.е. для требуемого движения необходимо часть звеньев начать двигать после того, как другие уже переместятся на определенную величину. Механические устройства связи между звеньями (устройство управления) для обеспечения такого движения получаются достаточно сложными и поэтому приводами управляют электрическими сигналами с помощью устройств (блоков) управления, вырабатывающих такие сигналы, Конструкция получается проще механической системы управления, но само по себе наличие специального устройства управления, Но само по себе наличие специального устройства управления движением звеньев описанных рук манипуляторов усложняет их, снижает надежность работы, что являет5 ся их недостатком.

Этот недостаток также присущ и конструкции руки манипулятора, которая по технической сущности наиболее близка к заявляемому решению и поэтому выбрана в

10 качестве прототипа. Она содержит относительно подвижные звенья с силовым приводом и блоком управления, который позволяет посредством силового привода перемещать звенья в заданной последова15 тельности, т.е. осуществлять программное управление ими;

Из постановки задачи: переместить одно звено раньше или позже другого следует, что для ее решения рука манипулятора

20 должна иметь, как минимум три звена (например, первое звено — неподвижное; сначала относительно него начинает двигаться второе звено, а затем — третье относительно второго). Силовые приводы по отдельности

25 могут быть любой конструкции, в том числе выполненные из проволоки из материала с эффектом памяти формы (ЭПФ) с закрепленными на смежных звеньях концами и нагревателем, срабатывание (перемещение

30 концов с тяговым усилием) которых обеспе- чивают нагревом выше температуры формоизменения (обратного мартенситного превращения для сплава никель-титан (никелид титана), например, путем пропуска35 ния электрического тока.

Таким образом, рука манипулятора с программным управлением — прототип содержит, как минимум три относительно подви>кных звена, причем на каждой паре

40 смежных звеньев закреплены концы проволочных приводов из одного материала с эффектом памяти формы, связанных через блок управления с источником электропитания (для электрического нагрева приводов).

45 Подключая с помощью блока управления приводы к источнику электропитания в заданной последовательности, нагревают их в такой же последовательности до температуры срабатывания (формоизменения), чем

50 управляют движением руки манипулятора.

Недостатком прототипа является низкая надежность вследствие необходимости использования в конструкции блока управления.

55 Целью изобретения является повышение надежности путем упрощения конструкции.

Это достигается тем, что в руке манипулятора с программным управлением, содержащей как минимум три относительно

1781025 подвижных звена, причем на каждой паре смежных звеньев закреплены концы проволочных приводов из одного и того же материала с эффектом памяти формы, соединенных с источником электропитания, 5 приводы соединены между собой в параллельную электрическую цепь и выполнены с длинами проволок, удовлетворяющими условию с Lm > Ln

tm>Ь

10 где m u n — номера приводов;

Lm — длина проволоки привода с номером m;

Ln — длина проволоки привода с номе- 15 ром и;

tm — время от начала подачи электропитания на приводы до срабатывания привода с номером m;

tn — время от начала подачи электропи- 20 тания на приводы до срабатывания привода с номером и.

По сравнению с прототипом предлагаемое техническое решение имеет такую совокупность отличительных признаков, как 25 соединение приводов между собой в параллельную электрическую цепь и выполнение их с длинами проволок, удовлетворяющими условию

Lm > Ln

tm>Ь где m u n — номера приводов;

L — длина проволоки привода с номером m;

Ln — длина проволоки привода с номе- 35 ром и;

tm — время от начала подачи электропитания на приводы до срабатывания привода с номером m;

t< — время от начала подачи электропи- 40 тания на приводы до срабатывания привода с номером и. (Под термином "источник электропитания" подразумевается собственно источник электропитания в совокупности с коммути- 45 рующим устройством (выключателем), позволяющим включать или отключать питание от электрической цепи.

Под термином "привод" подразумевается проволока из материала с ЭПФ, на кон- 50 цах которой расположены детали ее крепления к звеньям), При исследовании известных в науке и технике решений было обнаружено, что электрические приводы напрямую между 55 собой соединяться не могут, так как это привело бы к их срабатыванию в одно и то же время (в прототипе они связаны через блок управления, включающий их в разное время). Выполнением проволоки для приводов разной длины добиваются лишь изменения рабочих ходов связываемых ею звеньев, но не разного времени срабатывания. (Известно, что привод из матерйала с ЭПФ может изменя т ь с469 ff53i46jФ Нфй срабатывании только в определенных пределах," которые определяются характеристиками материала. Например, проволока из никелида титана может при формоизменении изменять свою длину не более, чем на 6...8 . Поетому длину проволоки подбирают из усговия, чтобы величина рабочего хода привода находилась в пределах изменения ее длины при формоизменении. Только в указанной совокупности эти отличительные признаки обеспечивают срабатывайие приводов в разные моменты времени в необходимой последовательности, чем берут на себя функцию блока управления. Соединение приводов напрямую с источником электропитания обеспечивает им одинаковое время нагрева электротоком, а соединение в параллельную цепь и выполнение их проволоки различной длийы позволяет получить разные скорости их нагрева. Напряжение на концах приводов будет одинаковым, но более длинный провод будет греться медленнее короткого,.так как он имеет большее электрическое сопротивление и более массивный. А так как проволоки приводов выполнены из одного и того же материала с одной и той же температурой срабатывания (формоизменения), то разные скорости нагрева приведут к разному времени срабатывания приводов.

На фиг.1 показан общий вид руки манипулятора с программным управлением с телескбйически связаййыми звеньями в исходном положении; на фиг.2 — принципиальная электрическая схема соединения приводов руки манипулятора; на фиг,3 — график зависимости отношения изменения температур приводов йри нагреве от отношения длин их проволок(без учета поправок на теплообмен с окружающей средой); на фиг.4 — общий вид руки манипулятора с телескопически связанными звеньями в промежуточном положении; на фиг.5 — то же, в конечном положении; на фиг.б — общий вид руки манипулятора с программным управлением с шарнирно связанными звеньями в исходном положении; на фиг.6 — общий вид руки манипулятора с программным управлением с шарнирно связанными звеньями в исходном положении; на фиг.7 — вид по стрелке В фиг.б (вид сверху); на фиг,8 — общий вид руки манипулятора с шарнирно связанными звеньями в промежуточном положейии; на фиг.9 — то же, в конечном положении.

1781025

Рука манипулятора с программным управлением содержит телескопически связанные звенья 1, 2, 3 (фиг.1). Звено 2 выполнено Г-образной формы, вставлено одним рожком в полость 4 звена 1 и соединено с ним посредством пружины растяжения 5. В полость 6 второ о рожка звена 2 вставлено звено 3. соединенное с ним через пружину растяжения 7. Смежные звенья 1 и

2,2 и 3 связаны между собой проволочными 10 приводами 8 и 9 соответственно в виде винтовой цилиндрической спирали из одного и того же.материала с ЭПФ, например, никелида титана. причем длина проволоки L1 привода 8 выполнена меньше длины проволоки L2 привода 9. Приводы обработаны "на память" таким образом, чтобы при нагреве выше температуры формоизменения длины спиралей увеличивались. Концы 10 и 11, 12 и 13 приводов 8 и 9 закреплены на звеньях . 1 и 2, 2 и 3 соответственно через электротеплоизолирующие прокладки 14. Концы 10 и

13 соединены электроприводом 15 с клеммой "-", а электрически связанные между собой перемычкой 16 концы 11 и 12 соединены электропроводом 15 через выключатель 17 с клеммой "+" электроаккумулятора

18. Провод 15 выполнен на части своей длины в виде эластичной винтовой спирали.

Звено 1 закреплена на основании 19, а на звене 3 расположен захват 20 для груза.

Работает рука манипулятора следующим образом.

При замыкании контактов выключателя

17 электрический ток от аккумулятора 18 по проводу 15 начнет поступать к приводам 8 и 9, вызывая их нагрев. Напряжение на концах 10 и 11, 12 и 13 приводов 8 и 9, соединенных с аккумулятором 18 в параллельную электрическую цепь будет одинаковым (фиг.2). Но более короткая проволока привода 8 имеет меньшее электрическое сапротивленйе и меньшую массу более длиной проволоки привода 9. Поэтому она будет греться быстрее последней.

Из электротехники известно, что нагрев проводника электротоком можно описать в виде (без учета поправки на теплообмен с окружающей средой) г

t=M-с hT (1) где U напряжение на концах проводника;

R — его электрическое сопротивление;

t — время нагрева;

М вЂ” масса проводника; с — его удельная теплоемкость;

Ф

Т вЂ” изменение его температуры за время нагрева.

Для проволочного проводника

R= p - ч т

L (2) где р — коэффициент удельного электрического сопротивления проводника;

1 — длина проводника;

S — площадь его поперечного сечения.

М= p»L S, . (3) где рпл — плотность материала проводника.

Подставляя формулы (2) и (3) в (1), имеем

U2 t —;- — P, L S cЛт, (4) откуда

2, ЛТ- U

p L рпл С

Для двух любых проводников

U1 С1 (5) ы Т2 2и . тг

P2 L2 Рпл2 С2 где индекс "1" относится к произвольно выбранному первому проводнику (приваду 8 фиг.1 или с номером m), индекс "2" относится к другому проводнику(приводу 9.фиг,1 или с номером и).

Для параллельно соединенных проводников

U1= U2 (7) включенных в единую цепь

t1= t2 (8) для проводников из одинакового материала р1 =рг (9)

Рпл1 =Рплг (10)

С1=С2 (11)

Подставляя (7), (8), (9), (10), (11) в (6), получают

U).t1

Лт1 Т22, =(— „2) (12) U2 12

P2 Й Рпл2 С2

Из формулы (12) следует, что увеличение температуры Ь Т за некоторое время будет больше у того проводника, который короче. Отношение увеличения температур параллельно соединенных проводников за некоторое время при нагреве зависит только ат их длин и не зависит от площадей поперечного сечения. Это позволяет подбирать площади поперечного сечения проволок приводов независимо от требуемого порядка движения звеньев, а только из условий обеспечения необходимого рабочего усилия, что упрощает проектирование устройства. (Длина проволоки привода может быть любой, но не менее определенного

1781025

10 значения, которое определяется из условия, чтобы величина рабочего хода привода находилась в пределах изменения длины этой проволоки при формоизменении).

На фиг,З показан график зависимости отношения изменения температур

ДТ приводов при нагреве от отношения ьТ т1 длин их проволок —, построенный по фор1г муле (12). Из него видно, что, если, например, длина проволоки привода 8 будет составлять примерно 0,7 длины проволоки привода 9 (— 0,7 показано пунктиром), L1 г отношение изменения температур при наАТ> греве будет равно — = 2, т.е., если привод

/.ъ) г

8 нагрелся с температуры +20 С до температуры срабатывания + 100 С (на 100-20 =

=80 С), то привод 9 за это же время нагреется только на

80: — — 80; 2 = 40 С, т.е. до 20+ 40 = . ДТ1, о

Tg .=60 С

Поэтому привод 8 раньше привода 9 достигнет одинаковой для обоих приводов температуры формоизменения и, срабатывая, сначала выдвинет звено 2 из звена 1 (по стрелке А фиг,4), а затем привод 9 выдвинет звено 3 из звена 2 (по стрелке Б фиг.5).

Другими словами, когда привод 8 выдвинет звено 2 из звена 1, приводу 9 еще предстоит греться с+60 до+100 С. Если его нагрев от

+20 до+60 С произошел в течение 1 мин, то нагрев с +60 до +100 С будет затрачено

100 — 60 40

60 — 20 40

Т.е. звено 3 выдвинется приводом 9 через 1 мин после выдвижения звена 2 приводом 8, Таким образом произойдет программное движение звеньев руки манипулятора. Захват 20 опишет при этом "Г"-образную траекторию.

После отключения питания от приводов

8 и 9 посредством выключателя 17 они начнут остывать. Известно, что при остывании приводов из никель-титановых сплавов ниже критической температуры (срабатывания,.она же обратного мартенситного превращения) их сопротивление действию внешней механической нагрузки резко уменьшается, и становится возможным возвратить (деформировать) их в исходное положение за счет сжатия пружин, которые предварительно были растянуты приводами при их рабочем ходе, когда их температура превышала критическую. Поэтому приводы

8 и 9 будут деформироваться до исходного положения вместе с втягиванием звеньев 2 и 3 в звенья 1 и 2 под действием пружин 5 и 7 соответственно в гаком порядке, в каком их температуры при остывании будут проходить через критическую температуру сплава, одинаковую для обоих приводов. Так как привод 8 имел в начале остывания большую температуру, чем привод 9 (за время нагрева привода 9 от начальной температуры +

10 20 С до температуры срабатывания +100 С привод 8 нагреется до температуры

20 + (100 — 20) — = 20 + (100 — 20) 2 = дт1

Тг

=+180 С), 15 то он остынет до критической температуры (температуры срабатывания +100 С) позже привода 9. Следовательно, сначала пружина

7 втянет звено 3 в звено 2. деформируя привод 9 и преодолевая его снизившееся

20 механическое сопротивление, а затем пружина 5 втянет звено 2 в звено 1, деформируя привод 8. Звенья руки манипулятора возвратятся в исходное положение в обратном выдви>кению порядке.

25 Таким образом цикл лвижения звеньев руки манипулятора, при котором приводы при нагреве выдвигают звенья, преодолевая меньшее по усилию сопротивление пружинн, а при охлаждении и ру>ки н ы

30 возвращают звенья и приводы в исходное положение, преодолевая упавшее усилие приводов, оказывается завершенным. Этот цикл может, быть повторен многократно.

Звенья руки манипулятора могут быть

35 связаны друг с другом не только телескопически, но и любым другим образом, например в отличие от предыдущей, эта рука манипулятора одноразового использования: в ней отсутствуют возвратные пружины

40 звеньев, приводящие их в исходное положение без вмешательства человека или внешних устройств.

Рука манипулятора с программным уп.равлением содер>кит звенья 1,.2, 3, последо45 вательно соединенные цилиндрическими шарнирами 21, в которых установлены ролики 22 (фиг.6). Через каждый ролик 22 с внеш- .. ней стороны каждой пары смежных звеньев

1 и 2, 2 и 3 переброшены проволочные при50 воды 8 и 9 из одного и того же материала с

ЭПО, например, никелида титана, причем длина L> проволоки привода 8 меньше длины L2 проволоки привода 9. Проволока при- водов обр "áîòàíà "на память" таким

55 образом, чтобы при нагреве выше температуры формоизменения она уменьшала свою длину (сокращалась). Концы 10 и 11, 12 и 13 приводов 8 и 9 закреплены на звеньях 1 и 2, 2 и 3 соответственно через электротеплои1781025

12 золирующие прокладки 14. Концы 10 и 13 соединены электропроводом 15 с клеммой

"-", а электрически связанные между собой перемычкой 16 концы 11 и 12 соединены электропроводом 15 через выключатель 17 с клеммой "+" электроаккумулятора 18. Провод 15 выполнен на части своей длины в виде эластичной винтовой спирали. Звено 3 закреплено на основании 19, а на звене 1 расположен захват 20 для груза.

Шарнирное соединение звеньев 1 и 2, 2 и 3 выполнено s следующем виде (фиг.7).

Проушины 23 и 24 звеньев 1 и 2, например, посажены на общую ось 25, оканчивающуюся с одной стороны роликом 2, а на другую сторону которой надета шайба 26, зафиксированная штифтом 27.

При замыкании KQHTGKT08 выключателя 17 электрический ток от аккумулятора 18 по проводу 15 начнет поступать к приводам .8 и 9, вызывая их нагрев. Так как длина L1 проволоки привода 8 меньше длины L2 проволоки привода 9. то привод 8 нагреется до одинаковой для обоих приводов температуры формоизменения раньше привода 9 и сработает раньше, повернув звено 1 относительно звена 2 (по стрелке Г фиг.8), Затем

5 сработает привод 9 и повернет звено 2 относительно звена 1.

Формула изобретения

Рука манипулятора с программным уп10 равлением, содержащая звенья с приводами их перемещения и систему управления приводами, отличающаяся тем, что, с целью повышения надежности за счет упрощения системы управления приводами, 15 каждый из приводов по крайней мере двух звеньев выполнен. в виде источника электроэнергии и проволоки из материала, обладающего эффектом памяти формы, концы .которой закреплены соответственно на по20 движных друг относительно друга звеньях и связаны с источником электроэнергии, при этом длины проволок приводов имеют различную величину.

1781025

1781025

Составитель А.Трофименко

Техред М.Моргентал Корректор 3.Салко

Редактор

Производственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул.Гагарина, 101

Заказ 4242 Тираж Подписное

ВНИИПИ Государствейного комитеТа по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., 4/5

Рука манипулятора с программным управлением Рука манипулятора с программным управлением Рука манипулятора с программным управлением Рука манипулятора с программным управлением Рука манипулятора с программным управлением Рука манипулятора с программным управлением Рука манипулятора с программным управлением Рука манипулятора с программным управлением 

 

Похожие патенты:

Изобретение относится к устройствам для дуговой сварки и может быть использовано в промышленных роботах, применяемых в машиностроительной, автомобилестроительной, электротехнической и других отраслях

Изобретение относится к машино- .строению и может быть использовано в конструкциях портальных роботов средней и тяжелой грузоподъемности, Цель изобретения - повышение точности позиционирования, и улучшение динамических характеристик при горизонтальных перемещениях каретки за счет обеспечения возможности выкглочения механизма уравновешивания

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано, например, в робототехнике при исследовании точности позиционирования промышленного робота

Изобретение относится к области машиностроения и может быть использовано для загрузки-разгрузки технологического оборудования для вьтолнения сборочньк, сварочных и окрасочных операций

Изобретение относится к области машиностроения , более конкретно к манипуляторам и роботам

Изобретение относится к области машиностроения и предназначено для загрузкиразгрузки технологического оборудования

Изобретение относится к машиностроению , а именно к манипуляторам для механизации и автоматизации технологических процессов, включающих подъемно-транспортные и другие операции

Изобретение относится к манипуляторам, в частности к роботизированным хирургическим системам, предназначенным для выполнения минимальных инвазивных хирургических вмешательств

Изобретение относится к машиностроению и обеспечивает ориентированное положение захвата с изделием во всех точках позиционирования

Изобретение относится к медицине, и предназначено для применения во время проведения эндохирургических вмешательств

Изобретение относится к машиностроению, к конструированию роботов и манипуляторов и предназначено для использования в сфере производства, где требуются к выполнению однообразные, утомительные, физически тяжелые и опасные для человека работы. Двухуровневый манипулятор с замкнутой кинематической цепью содержит кривошип, шатун и коромысло, являющиеся элементами первого уровня, установленные на неподвижной стойке, и схват, соединенный через шарнир с шатуном. На шатун первого уровня установлены дополнительно три шатуна, соединенные между собой через вращательные кинематические пары и представляющие собой элементы второго уровня. Манипулятор снабжен приводом первого уровня, задающим движение коромыслу и установленным на стойке, приводом второго уровня, установленным на шатуне первого уровня, задающим движение шатуну второго уровня, и приводом схвата, при этом схват установлен на одном из шатунов второго уровня. Изобретение позволяет повысить функциональные возможности манипулятора за счет применения замкнутой кинематической цепи, построенной в двух уровнях. 1 ил.

Изобретение относится к устройству для манипулирования объектами в перчаточном боксе. Устройство содержит тележку (2) для поддержания объектов, подверженных манипуляциям, основание (6), относительно которого тележка (2) может перемещаться вдоль горизонтальной оси (X), средства для перемещения тележки (2) вдоль первой оси (X). Причем приводные средства содержат электродвигатель (14), вал которого перпендикулярен оси (X) и выступает противоположно основанию (6), передаточный вал (18), параллельный электродвигателю (14), зубчатую рейку (22), закрепленную на основании (6) вдоль оси (X), и шестерню (24), зафиксированную от проворачивания непосредственно на передаточном вале (18) и имеющую зацепление с зубчатой рейкой (22). При этом приводные средства для перемещения вдоль первой оси (X) дополнительно содержат средства расцепления, расположенные между электродвигателем и передаточным валом, и средства ручного управления для обеспечения перемещения тележки (2) вдоль первой оси (X) без использования электродвигателя (14). Изобретение обеспечивает упрощение техобслуживания при манипулировании объектами в замкнутых пространствах и допускает ручное перемещение объектов в случае неисправности. 16 з.п. ф-лы, 2 ил.

Группа изобретений относится к медицине. Удерживающее и позиционирующее устройство инструмента для минимально-инвазивной хирургии для применения в рамках хирургической роботизированной системы содержит: узел привода инструмента; телескопическое устройство, на котором посредством узла привода инструмента закреплен хирургический инструмент; узел привода, который имеет первую ось вращения, вокруг которой с возможностью вращения расположен удерживающий элемент. Хирургический инструмент посредством телескопического устройства является линейно подвижным вдоль его продольной оси инструмента в тело посредством направляющего устройства. Первая ось вращения постоянно пересекается с продольной осью инструмента хирургического инструмента в точке вращения. На удерживающем элементе размещен линейный привод, а телескопическое устройство расположено на выполненном в виде соединительного шарнира соединительном поводке. Линейный привод выполнен подводящим усилия на выполненную на соединительном поводке в виде точки поворота точку крепления линейного привода. Узел привода инструмента на телескопическом устройстве посредством точки поворота инструмента установлен с возможностью вращения. Соединительный поводок имеет соединительную точку поворота, которая жестко соединена с удерживающим элементом и задает вторую ось вращения, которая расположена перпендикулярно к первой оси вращения и на расстоянии от нее так, что посредством подведения усилий через линейный привод на соединительный поводок является реализуемым поворот соединительного поводка вокруг второй оси вращения, за счет чего продольная ось инструмента хирургического инструмента является варьируемо регулируемой в зависимости от линейного привода относительно телескопической продольной оси телескопического устройства, и узел привода инструмента является вращаемым вокруг ортогональной первой оси вращения оси вокруг точки вращения. Хирургическая роботизированная система содержит несколько удерживающих и позиционирующих устройств. По меньшей мере два удерживающих и позиционирующих устройства размещены на проходящей по существу поперечно удерживающему и позиционирующему устройству крепежно-несущей системе. Крепежно-несущая система выполнена соответственно из присоединительной площадки для каждого удерживающего и позиционирующего устройства. Присоединительные площадки соединены друг с другом соответственно жестко или посредством шарниров. Изобретение обеспечивает расширение диапазона регулировки предварительного позиционирования для устройства крепления механической руки, а также обеспечивает уменьшение монтажного пространства и большую компактность, и легкость конструкции. 2 н. и 11 з.п. ф-лы, 22 ил.
Наверх