Устройство для ориентации транспортных средств в электромагнитном поле токонесущего проводника

 

Изобретение относится к области приборостроения , в частности к автоматизации управления направленным движением транспортных машин. Целью изобретения является повышение точности управления на заключительных участках трассы движению . Исключение из сигнала управления влияния возрастания величины ориентирующего поля на заключительных участках достигается тем, что введен управляемый делитель напряжения 4, информационный вход которого подключен к выходу первой схемы сравнения 3 управляющий вход соединен с выходом второй схемы сравнения 8, а выход - с входом регулятора 5. Наличие управляемого делителя напряжения 5 позволяет осуществить выравнивание уровней управляющих сигналов. 1 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (я)э А 01 В 69/04

ГОСУДАРСТВЕННОЕ ПАТЕНТНОЕ

ВЕДОМСТВО СССР (ГОСПАТЕНТ СССР) К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 4833666/15 (22) 01.06,90 (46) 23.02.93 Бюл. М7 (71) Институт электроники АН БССР (72) В,А.Новиков (56) Авторское свидетельство СССР

М 1064884, кл, А 01 В 69/04, 1982. (54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ ОРИЕНТАЦИИ

ТРАНСПОРТНЫХ СРЕДСТВ В ЭЛЕКТРОМАГНИТНОМ ПОЛЕ ТОКОНЕСУЩЕГО

ПРОВОДНИКА (57) Изобретение относится к области приборостроения, в частности к автоматизации управления направленным движением

Изобретение относится к области приборостроения, в частности, автоматизации

-управления движением транспортных машин.

Наибольшее применение оно может найти при создании систем автоматической ориентации транспортных и технологических объектов при задании опорного направления с помощью токонесущего проводника.

Известно устройство автоматического управления движением транспортных средств, содержащее генератор, ориентирующие токонесущие проводники с однонаправленными токами, чувствительный элемент, схему сравнения, источнйк эталонного напряжения, Известно также устройство для ориентации транспортных средств в электромаг,нитном поле токонесущего проводника, уложенного в виде замкнутой рамки по краям трассы, содержащее два индукционных

„„БЦ„„1796087 А1 транспортных машин. Целью изобретения является повышение точности управления на заключительных участках трассы движеwe. Исключение из сигнала управления влияния возрастания величины ориентирующего поля на заключительных участках достигается тем, что введен управляемый делитель напряжения 4, информационный вход которого подключен к выходу первой схемы сравнения 3 управляющий вход соединен с выходом второй схемы сравнения 8, а выход — с входом регулятора 5. Наличие . управляемого делителя напряжения 5 позволяет осуществить выравнивание уровней управляющих сигналов. 1 ил. датчика, связанных со входами схемы сравнения, и исполнительные органы.

Недостатком известных устройств является низкая точность управления на заключительных участках трассы движения, Наиболее близким по своей технической сущности является устройство ориентации, содержащее два индукционных измерительных преобразователя, сумматор, две схемы сравнения, источник опорного напряжения, индикатор, регулятор и исполнительные органы.

Недостатком этого устройства также является низкая точность управления положением объекта на заключительном участке трассы иэ-за возрастания величины ориентирующего поля при приближении к краю ориентирующей линии (замыкающему проводнику).

Целью изобретения является повышеwe точности управления положением объекта на заключительных участках трассы.

1796087

Поставленная цель достигается тем, что в . известное устройство, содержащее два индукционных измерительных преобразователя, расположенных симметрично продольной оси движения машины, две схемы сравнения, сумматор, источник опорного напряжения, регулятор, исполнительные органы и индикатор, введен управляемый делитель, информационный вход которого подключен к выходу первой схемы сравнения, управляющий вход соединен с выходом второй схемы сравйения, а выход — со входом регулятора;

Благодаря введению управляемого делйтеля достигается повышение точности управления транспортной машиной на заключительных участках трассы за счет устранения влияния возрастания поля вблизи концов орйентирующей линии.

На чертеже представлена блок-схема предлагаемого устройства; где: 1,2- первый и:второй измерительные преобразователи (ЙП), 3 — первая схема сравнения; 4- управляемый делитель, 5 — регулятор, 6 — исполнительные органы, 7 — сумматор, 8 — вторая схема сравнения, 9 — индикатор, 10 — источ.. ник опорного напряжения.

Устройство содержит, первый и второй .измерительные преобразователи 1, 2, рас. положенные симметрично продольной оси движения машины, Йх выходы подключены к первой схеме сравнения 3 и сумматору 7. . В ыход схемы 3 подключен на информационный вход управляемого делителя 4, а его управляющий вход соединен с выходом второй схемы сравнения 8. Выход делителя 4

: через регулятор 5соединен исполнительными органами 6. Выход сумматорч 7 соединен с первым входом второй схемы сравнения, на второй вход которой подключен источник опорного напряжения 10. Индикатор 9 подключен к выходу схемы сравнения 8, Сущность изобретения заключается в следующем.

Так как ориентирующая линия имеет ограниченные размеры, то при приближении к ее концам напряженность поля внутри линии начинает возрастать(сказывается влияние замыкающего проводника), Поэтому одному и тому же отклонению машины от заданной трассы на разных участках трассы будут соответствовать разные уровни сигнала управления. С целью исключения указанного недостатка предлагается введение управляемого делителя, а устройство.работает следующим образом. При нахождении машины, например, на середине линии, выходной сигнал сумматора 7 остается практически т1остоянным и на выходе схемы сравнения 8 сигнал также остается постоянным, а сигнал управления со схемы сравне.ния 3 без изменения проходит через управляемый делитель 4 и регулятор 5, воздействуя на исполнительные органы 6, с помощью которых машина возвращается на

5 заданную трассу. При приближении к краю ориентирующей линии усиливается влияние замыкающего проводника и сигнал на выходе сумматора 7 начинает возрастать. Этот сигнал сравнивается с величиной опорного

10 напряжения источника 10 на схеме сравне- ния 8. Величина опорного напряжения источника 10 устанавлйвается в соответствии с размерами и током" в ориентирующей линии, В результате этого сравнения образу15 ется сигнал, эквивалентный приращению выходного сигнала сумматора 7, который воздействует на управляющий вход делителя 4 и тем самым изменяет его коэффициент передачи. 8 результате чего сигнал управле>0 ния машиной, если таковой имеется, изменяется s соответствии с приращениями напряженности поля в местах нахождения измерительных преобразователей, т,e. увеличение напряжения на выходе сумматора

25 уменьшает коэффициент передачи делителя5 и наоборот.

Таким образом. предлагаемое устройство обеспечивает точность управления положением машиной на заключительных

30 участках трассы, по крайней мере в 1,5 — 2 раза выше, чем у известных. Это повышение точности обеспечивается за счет исключения из сигнала управления погрешностей, вызываемых возрастанием напряженности

35 поля на краях трассы, путем применения управляемого делителя;

В Институте электроники AH БССР создан макат, реализующий предлагаемое устройство. Макет был собран на микросхемах

40 средней интеграции типа К140. Схемные решения не отличаются от описанных а книге

"Применение прецизионных аналоговых микросхем", авторы А.Г.Алексеенко, Е.А,Коломбет и др. М,; Радио и связь, 1985 г. 8 кзчестве

45 измерительных преобразователей использовались резонансные LC-контура с воздушным сердечником. Величина тока с линии 0,5 А, частота 5 кГц

Предлагаемое устройство может найти

50 широкое применение при создании систем автоматической ориентации подвижных технологических обьектов. В частности, его использование для автоматического управления положением транспортных машин

55 позволит улучшить динамические показатели системы управления на заключительных участках трассы, позволит получить, по предварительным расчетам, экономический эффект около 5,0 тыс, руб на одну машину.

1796087

Формула изобретения

Составитель В.Новиков

Техред М;Моргентал Корректор А.Обручар

Редактор

Заказ 603 . Тираж . Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., 4/5

Производственно-издательский комбинат "Патент", r. Ужгород, ул,Гагарина, 101

Устройство для ориентации транспортных средств в электромагнитном поле токонесущего проводника, уложенно1.о в виде замкнутой рамки по краям трассы, содержащее два индукционных измери- тельных преобразователя, расположенных симметрично относительно продольной оси движения по обе стороны транспортного средства, две схемы сравнения, сумматор, источник опорного напряжения, регулятор, исполнительные органы и индикатор, о т л ич а е щ е е с я тем, что, с целью повышения точности управленйя положением транспор5 тного средства на заключительном участке трассы, устройство снабжено управляемым делителем напряжения, информационный и управляющий входы которого соединены с выходами первой и второй схем сравнения

10 соответственно, а выход — с входом регулятора.

Устройство для ориентации транспортных средств в электромагнитном поле токонесущего проводника Устройство для ориентации транспортных средств в электромагнитном поле токонесущего проводника Устройство для ориентации транспортных средств в электромагнитном поле токонесущего проводника 

 

Похожие патенты:

Изобретение относится к сельскому хозяйству , к области полеводства, и может быть использовано для стабилизации углового положения транспортного агрегата, движущегося в процессе обработки поля поперек склона

Изобретение относится к области сельскохозяйственного производства, а именно к способам автоматического вождения сельскохозяйственные агрегатов

Изобретение относится к сельскому хозяйству

Изобретение относится к приборостроению , в частности к устройствам автоматического контроля и управления подвижными объектами в индукционном поле токонесущего проводника

Изобретение относится к сельскому хозяйству, а именно к средствам автоматизации процессов в сооружениях защищенного грунта

Изобретение относится к области сельскохозяйственного машиностроения, в частности к устройствам для автоматического вождения машинно-тракторных агрегатов

Изобретение относится к устройству и способу для распознавания границ обработки или задающих величин, которые подвергают численной обработке для автоматического управления движением по курсу вдоль этих задающих величин

Изобретение относится к области автоматического вождения сельскохозяйственных мобильных агрегатов

Изобретение относится к контрольно-измерительной технике, предназначено для информационного контроля заданной глубины обработки почвы

Изобретение относится к области сельского хозяйства и может быть использовано для автоматического вождения агрегата в междурядьях пропашных культур при капельном орошении
Наверх