Исполнительный орган манипулятора

 

Изобретение относится к области робототехники . Цапфы 7,8,9 используются для крепления звеньев, на которых установлены цапфы 10, предназначенные для крепления модулей 11.12 привода Последние выполнены в виде оболочки, армированной в продольном направлении гибкими элементами . На звеньях установлены упругие элементы 14. Цапфа 10 выполнена в виде опорного узла 15. осевого элемента 16 и поддерживающего устройства 17. Гибкие связи установлены попарно, концы их закреплены на опорных узлах 15 и 19, з средние перегибы опираются на поддерживающие устройства 17.20. Продольные оси осевых элементов 16 лежат в параллельных плоскостях, которые проведены перпендикулярно продольной оси привода 2 ил.

но патентам и товарным знакам

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕН

К ПАТЕНТУ

Комитет Российской Федерации (21) 5025141/08 (22) 31 01.92 (46) 30.12.93 Бюл йя 47-48 (76) Точилкин 8иктор Васильев Филатов Анатолий Михайлович (54) ИСПОЛНИТЕЛЬНЫЙ ОРГАН МАНИПУЛЯТОРА (57) Изобретение относится к области робототехники. Цапфы 7,8,9 используются для крепления звеньев, на которых установлены цапфы 10, предназначенные для крепления модулей 11,12 привода

Последние выполнены в виде оболочки, армирован(щ КЦ (и) 2005063 Cl

)))) )S ) ))В )) ) J))6) ной в продольном направлении гибкими злементамк На звеньях установлены упругие элементы 14.

Цапфа 10 выполнена в виде опорного узла 15, осевого элемента 16 и поддерживающего устройства

17. Гибкие связи установлены попарно, концы их закреплены на опорных узлах 15 и 19, - средние перегибы опираются на поддерживающие устройства 17, 20. Продольные оси осевых элементов 16 лежат в параллельных плоскостях, которые проведены перпендикулярно продольной оси привода 2

2005063

Oj

50

Изобретение относится к области машиностроения и может быть использовано в манипуляторах промышленных роботов.

Известен хобот манипулятора (авт.св.

СССР М 1085802, кл. В 25 J 1/02, 1984), 5 содержащий приводы, систему подвода рабочей срер,ы и шарнирно соединенные между софой звенья, на которых размещены цапфы для крепления элементов привода, привод выполнен из модулей, снабженных 10 упругим элементом, гибкой лентой, шарнирно закрепленной в цапфах для крепления элементов привода, эластичной пластиной, соединенной с гибкой лентой и закрепленной на звене, и эластичным баллоном, сое- 15 диненным с системой подвода рабочей среды, размещенным между эластичной пластиной и гибкой лентой. модуль привода также снабжен дополнительными, гибкими лементами и упругими эластичными связя-. ми, установленными на эластичных пласти нах модулей, при этом дополнительные элементы ориентированы на пластинах вдоль гибкой ленты и связаны упругими эластичными связями.

Однако это устройство недостаточно .надежно в работе. Использование дополнительных гибких элементов и упругих связей обеспечивают повышение надежности работы эластичного баллона. Однако при этом нагрузки, действующие на боковые поверхности ленты, приводящие к появлению трещин и надломов, остаются. Нагрузки возникают в результате неточности изготовления, монтажа шарниров звеньев и цапф крепления элементов привода, а также податливостей, возникающих в отмеченных шарнирах и цапфах. Все это снижает надежность работы гибкой ленты и всего исполнительного органа манипулятора.

За прототип принят исполнительный орган манипулятора (патент Франции

2560102, кл. В 25 J 18/00, 1985), содержащий приводы, систему подвода рабочей среды и шарнирно соединенные между собой 45 звенья, на которых размещены цапфы для крепления привода, выполненного в виде армированных в продольном направлении гибкими элементами эластичных оболочек, соединенных с системой подвода рабочей среды.

Это устройство также недостаточно надежно в работе, Закрепленные совместно гибкие элементы в процессе работы, восп ринимая нагрузки, испытывают деформа- 55 ции. При этом неравномерная вытяжка гибких элементов приводит к тому, что длина гибких элементов будет неодинаковая.

Это приводит к тому, что натяжение е гибких элементах будет неравномерно, что приведет к смещению вектора суммы усилия привода от продольной оси привода, проходящей через цапфы крепления привода, что создаст условия для неустойчивой работы модуля привода и всего манипулятора и появлению дополнительных нагрузок на гибкие элементы.

Цель изобретения — повышение надежности работы исполнительного органа манипулятора.

Исполнительный орган манипулятора содержит последовательные шарнирно соединенные между собой звенья, на стойках предыдущих из которых размещены основные цапфы для крепления последующих звеньев, и на звеньях установлены дополнительные цапфы для крепления приводов, каждый из которых выполнен в виде армированных в продольном направлении гибких элементов и эластичных оболочек, соединенных р системой подвода рабоч и среды, при этом цапфы для крепле. ия приводов выполнены в виде опорного узла, имеющего осевой элемент и поддерживающее устройство, установленные с возможностью поворота вокруг. осевого элемента, а гибкие элементы привода выполнены в виде установленных попарно и встречно друг другу гибких связей, концы которых закреплены на противоположных опорных узлах, а средние их перегибы оперты на противоположные поддерживающие устройства, На фиг.1 изображен общий вид исполнительного органа манипулятора; на фиг.2— привод.

Исполнительный орган манипулятора содержит соединенные между собой звенья

1, 2, 3; на стойках 4, 5, 6 которых размещены цапфы 7,8,9 для крепления звеньев с установленным на них цапфами 10 для крепления элементов прцвода, которые выполнены в виде модулей 11, 12-, каждый из которых представляет собой эластичную оболочку, армированную в продольном направлении гибкими элементами 13, Оболочка соединена с системой подвода рабочей среды (на чертеже не показана), Модули привода 11, 12 установлены на звеньях 2, 3 симметрично относительно продольной оси стоек 5, 6 с упругими элементами 14, выполненными, например, в виде пружин.

Цапфа 10 (см. фиг.2) для крепления привода выполнена в виде опорного узла 15, осевого элемента 16. закрепленного в опорном узле, и поддерживающего устройства

17, установленного в опорном узел 15, на осевом элементе 16 с возможностью поворота вокруг осевого элемента. При этом гибкие элементы 13 выполнены и влле гопарно

20050f3 ся продольный линейный размер модуля 11, что обеспечивает поворот звена 2 на I.IIpeделенный угол.

При этом в результате того, что в процессе работы гибкие элементы 13. опираясь на поддерживающее устройство 17 и 20, могут перераспределять длину ветвей каждого элемента связей 13, обеспечивается одинаковое натяжение в ветвях каждого элемента

13. (56) Патент Франции М 2560102. кл. В 25 J

18/00, 1985.

Ф 0 р м у л а и з î g р е т е.н и я системой подвода рабочей среды, отличаИСПОЛНИТЕЛЬНЫЙ ОРГАН МАНИПуЛЯТОРА, содержащий последователь- приводов выполнены в виде опорного уз со ой ла, имеющего осевой элемент и поддержиные шарнирно. соединенные между собой звенья, на стойках предыдущих из которых, вающее устройство, установленное с

: возможностью поворота вокруг осевого л е та гибкие эле енты привода выHM$I последующих звеньев, на звеньях усполнены в виде установленных попарно и танпвлены дополнительные цапфы для 40 г и гибких связей, конвстречно одна другой ги ких связей, конкрепления приводов, каждцй из которых выполнен в виде армированных в продоль- цы которых шарни но а средние тивоположных опорных узлах, а средн е ном направлении гибких элементов и эла-

:их перегибы оперты на противоположные йс установленных встречно между собой гибких связей. концы каждой связи закреплены при этом на противоположных опорных узлах 15, 19 (фиг.1, 2), а средние перегибы связей 1.3 опираются на поддерживающие 5 устройства 17, 20 противоположных цапф.

Продольные оси гибких элементов 13 расположены в плоскостях, образующих пучок взаимно перпендикулярных плоскостей, осью которого является продольная ось 21 10 привода. Продольные оси 22, 23 осевых элементов 16 расположены в плоскостях, обра-, зующих пучок взаимно перпендикулярных плоскостей, при этом плоскости, проведенные через осевые элементы 16 перпендику- 15 лярно пучку плоскостей, параллельны между собой. Гонцы гибких элементов 13 закреплены на опорных узлах 15, 19 шарнирно, Исполнительный орган манипулятора 20 работает следующим образом.

В исходном положении упругие элементы 14 (см. фиг.1) сжаты, При подаче в эла-.„ стичную оболочку модуля привода 11 "25 рабочей среды под определенным рабочим давлением оболочка воздействует на гибкие элементы 13, которые принимают определенную кривизну. В результате сокращает30

Таким образом, в результате того, что s процессе работы модулей привода обеспечивается перераспределение длин ветвей связей, создаются условия для обеспечения одинакового натяжения в связях, а также ориентации вектора суммы всех усилий по продольной оси модуля привода, что обеспечивает устойчивую и надежную работу самого привода и исполнительного органа манипулятора, а также исключает возможность появления дополнительных усилий и нагрузок на элементы манипулятора. Все это в целом обеспечивает более надежную работу исполнительного органа манипуля- . тора.

Составитель В.Точилкин

Техред M,Moðãåíòàë Корректор М.Максимишинец

Редактор A.Áåð

Заказ 3420

Тираж Подписное

НПО "Поиск" Роспатента

113035, Москва. Ж-35. Раушская наб.. 4/5

Производственно-издательский ко ринат "Патент", г. Ужгород;, ; Гм;ц . ; 1 " )

Исполнительный орган манипулятора Исполнительный орган манипулятора Исполнительный орган манипулятора Исполнительный орган манипулятора 

 

Похожие патенты:

Изобретение относится к исполнительным органам манипуляторов и схватам, работающим в экологически чистых средах и в вакууме

Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано в структуре гибких производственных систем различного целевого назначения

Изобретение относится к машиностроению , в частности к роботам и манипуляторам , используемым для автоматизации различных процессов

Изобретение относится к области машиностроения, а более конкретно, к исполнительным органам вакуумных манипуляторов
Наверх