Манипулятор лесозаготовительной машины

 

Использование: в машиностроении, в конструкциях манипуляторов. Сущность изобретения: манипулятор содержит основание 2, установленную на нем с возможностью поворота относительно горизонтальной и вертикальной осей стрелу 1 и механизм ее поворота. Механизм поворота выполнен в виде гидроцилиндров 7 и 8. Гидроцилиндры установлены под углом друг к другу и к основанию. Шток 11 гидроцилиндра 7 соединен со стрелой 1, а шток 12 гидроцилиндра 8 закреплен на корпусе гидроцилиндра 7, что позволяет совместно управлять гидроцилиндрами 7 и 8, осуществляя при этом одновременно подъем-опускание и поворот стрелы 1. 3 ил.

Изобретение относится к рабочему оборудованию лесозаготовительных машин и может быть использовано в лесной промышленности и лесном хозяйстве при валке, пакетировании и трелевке леса.

Известен манипулятор лесозаготовительной машины, включающий смонтированную на самоходном шасси полноповоротную раму, сочлененную со стрелой и рукоятью, на конце которой установлен поворотный в горизонтальной плоскости гидравлический захват с трехточечным зажимом деревьев.

Недостатком известного манипулятора лесозаготовительной машины является то, что сам манипулятор не может перемещаться в горизонтальной плоскости.

Известен также манипулятор лесозаготовительной машины, включающий стрелу с рукоятью, установленную на основании с возможностью поворота относительно горизонтальной и вертикальной осей, и механизм поворота стрелы, выполненный в виде двух установленных под углом друг к другу гидроцилиндров, шток каждого из которых соединен со стрелой при помощи шарнира, имеющего две степени свободы, а корпус - с основанием при помощи аналогичного шарнира.

Недостатком этого манипулятора лесозаготовительной машины является то, что при работе обоих гидроцилиндров на подъем стрелы, особенно при наклоне их продольных осей на равные углы к вертикали, возникают значительные нагрузки на стрелу, что практически вынуждает рассчитывать конструкцию стрелы на прочность на суммарное усилие обоих гидроцилиндров или ставить ограничитель грузоподъемности, что снижает эффективность работы манипулятора лесозаготовительной машины.

Цель изобретения - повышение эффективности работы манипулятора лесозаготовительной машины.

Поставленная цель достигается тем, что в манипуляторе лесозаготовительной машины, включающем стрелу с рукоятью, установленную на основании с возможностью поворота относительно горизонтальной и вертикальной осей, и механизм поворота стрелы, выполненной в виде установленных под углом друг к другу гидроцилиндров, шток каждого из которых соединен со стрелок при помощи шарнира, имеющего две степени свободы, а корпус - с основанием при помощи аналогичного шарнира. Шарнир связан с основанием одного из гидроцилиндров установлен на одной продольной оси с шарниром крепления стрелы с основанием, а шток другого гидроцилиндра соединен с корпусом первого гидроцилиндра шарниром, и продольная ось его установлена под углом к основанию и к продольной оси первого гидроцилиндра.

При такой конструкции манипулятора лесозаготовительной машины один из гидроцилиндров работает на подъем-опускание стрелы, а другой осуществляет поворот стрелы в горизонтальной плоскости, что снижает его материалоемкость при той же грузоподъемности и повышает эффективность его работы.

В патентной и технической литературе подобной конструкции манипулятора лесозаготовительной машины не обнаружено.

На фиг. 1 изображен манипулятор лесозаготовительной машины, вид сбоку и со стороны привода стрелы; на фиг. 2 - вид А на фиг. 1; на фиг. 3 - узел I на фиг. 1 и 2.

Манипулятор лесозаготовительной машины включает стрелу 1, установленную с возможностью поворота относительно горизонтальной и вертикальной осей на основании 2. Со стрелой 1 шарнирно соединена рукоять 3, на свободном конце которой установлен рабочий орган 4. Рукоять 3 снабжена приводом 5 для поворота ее относительно стрелы 1. Рабочий орган 4 снабжен приводами 6. Для подъема-опускания стрелы 1 она снабжена приводом 7, например гидроцилиндром, шток которого шарнирно связан с стрелой 1, а корпус - с основанием 2. Для поворота стрелы 1 в горизонтальной плоскости на основании 2 шарнирно установлен дополнительный гидроцилиндр 8, другой конец которого шарнирно связан с корпусом гидроцилиндра 7. Продольная ось дополнительного гидроцилиндра 8 установлена под углом к основанию 2 и продольной оси гидроцилиндра 7. Стрела 1 связана с основанием 2 через шарнир 9 с двумя степенями свободы. Гидроцилиндры 7 и 8 соединены с основанием 2, друг с другом и со стрелой 1 шарнирами 10.

Манипулятор лесозаготовительной машины работает следующим образом.

Для подъема-опускания стрелы 1 без ее поворота в горизонтальной плоскости оператор включает гидроцилиндр 7 на выталкивание-втягивание его штока 11. Для поворота стрелы 1 в горизонтальной плоскости оператор включает гидроцилиндр 8 на выталкивание-втягивание его штока 12. При совместной работе гидроцилиндров 7 и 8 происходит одновременно подъем-опускание стрелы 1 и ее поворот в горизонтальной плоскости.

Такое конструктивное выполнение манипулятора лесозаготовительной машины снижает его материалоемкость при той же грузоподъемности, что повышает эффективность его работы. (56) Авторское свидетельство СССР N 245307, кл. B 66 C 23/04, 1968.

Формула изобретения

МАНИПУЛЯТОР ЛЕСОЗАГОТОВИТЕЛЬНОЙ МАШИНЫ , содеpжащей стpелу с pукоятью, установленную на основании с возможностью повоpота относительно гоpизонтальной и веpтикальной осей, и механизм повоpота стpелы, выполненный в виде двух установленных под углом дpуг к дpугу и к основанию гидpоцилиндpов, коpпусы котоpых установлены на основании пpи помощи шаpниpов, имеющих две степени свободы, пpи этом шток одного гидpоцилиндpа соединен со стpелой посpедством аналогичного шаpниpа, отличающийся тем, что, с целью упpощения констpукции, шток втоpого гидpоцилиндpа закpеплен на коpпусе пеpвого гидpоцилиндpа посpедством шаpниpа, аналогичного pанее упомянутым.

РИСУНКИ

Рисунок 1, Рисунок 2, Рисунок 3