Способ определения дальности в доплеровских измерителях вектора скорости для летательных аппаратов
Использование: радиолокационные устройства одновременного измерения составляющих вектора скорости и высоты для вертолетов и космических аппаратов. Сущность изобретения: цель облучают частотно-модулированным (ЧМ) сигналом, при этом модуляцию сигнала осуществляют сигналом, непрерывно изменяющимся по частоте по ступенчато-пилообразному закону с заданной величиной скачка частоты на ступеньку, и длительностью ступеньки с возможностью измерения фазы на ней. По измеренным значениям фазы и скачкам фазы от ступеньки к ступеньке определяют дальность, при этом обеспечивается ликвидация высотных провалов, возникающих при использовании ЧМ с высокой частотой модуляции. 1 ил.
Изобретение относится к автономным навигационным устройствам для летательных аппаратов, в частности к радиолокационным устройствам одновременного измерения составляющих вектора скорости и высоты для вертолетов и космических аппаратов.
Известны доплеровские измерители скорости (ДИСС) со встроенными различного типа каналами измерения дальности по лучам антенны, высоты и местной вертикали. Journal of the Institute of Navigation (G.B.) 1960, 1, V.13, N 1, р.96-98; Journal of the Institute of Navigation (G.B.) 1966, 1, V.29, N 1, р.75-77. К недостаткам известных систем следует отнести ограниченность измерения дальности и высоты, а также необходимость внешнего сигнала для переключения режима "с вобуляцией" или "без вобуляции", т.е. необходим отдельный высотомер. Известен способ определения дальности в доплеровских измерителях скорости, высоты и местной вертикали ДИССВ, обеспечивающий выполнение всех указанных функций в ограниченном диапазоне высот (порядка до 1000 м), а измерение скоростей - до высот, определяемых энергетическим потенциалом. К недостаткам такого способа относится необходимость на борту летательного аппарата отдельного высотомера для работы на больших высотах и для переключения режима работы (включение-выключение) "вобуляции"), что делает устройство неавтономным, усложняет взаимодействие аппаратуры, увеличивает общий вес аппаратуры и усложняет взаимодействие при перевозке грузов на внешней подвеске на больших высотах. Целью изобретения является обеспечение высокой точности измерения углов наклона местной вертикали (дальностей по лучам антенны) на малых высотах с одновременным обеспечением измерения дальностей в лучах антенны, высоты и других данных на больших высотах, в том числе и при полетах с грузом на подвеске, с сохранением энергетических характеристик по измерению скоростей на уровне ДИСС с ЧМ, не имеющих измерителей дальностей. Предлагаемое техническое решение - вобуляция частоты модулирующего сигнала по ступенчато-пилообразному закону, обеспечивает ликвидацию так называемых высотных провалов, возникающих при использовании ЧМ с высокой частотой модуляции для получения точности при измерении дальностей по лучам антенны на малых высотах, а также позволяет измерять большие дальности, превышающие 1/2 ТмС (где С - скорость света, Тм - период модулирующей частоты) с достаточно высокой точностью, а также ликвидировать отдельный высотомер. Появление фазовой ошибки в тракте приемника на разных модулирующих частотах предлагается компенсировать либо с помощью специального фильтра, имеющего частотно-фазовые характеристики, аналогичные приемнику, либо введением сигнала калибровки для всего набора модулирующих частот. На чертеже изображено устройство для осуществления предлагаемого способа. СВЧ-генератор 1 является источником излучаемой мощности. Фидерный тракт 2 обеспечивает канализацию СВЧ-мощности к антенне, распределение ее по лучам, а также канализацию отраженной мощности к приемнику. Антенна 3 обеспечивает излучение и прием по 3-4 лучам сигналов в направлении к земной поверхности. Генератор синусоидального модулирующего сигнала 4 обеспечивает частотную модуляцию сигнала СВЧ-генератора с одновременным созданием опорного сигнала для приемника. Блок управления частотой модулирующего сигнала 5 предназначен для обеспечения изменения частоты модуляции в соответствии с принятым законом вобуляции в виде ступенчато-пилообразной функции либо "без вобуляции" по сигналу из вычислителя высоты. Синхронизатор 6 предназначен для привязки сигналов модуляции, вобуляции с точностью до фазы и выдачи синхросигналов в устройство обработки и вычислитель. Приемник 7 на промежуточной частоте, соответствующей первой гармонике частоты модуляции, выполнен по схеме, обеспечивающей с помощью квадратурных преобразований сигнала выделение сигналов доплеровской частоты с учетом знака и выделения запаздывания фазы отраженного сигнала на частоте модуляции. Измеритель доплеровских частот 8 обеспечивает фильтрацию доплеровского сигнала и преобразование значения частоты в код. Измеритель фазы 9 задержанного сигнала обеспечивает измерение фазы отраженного сигнала на интервале длительностью одной ступеньки (интервала постоянства частоты модуляции) и выдает ее значение в виде кода. Вычислитель 10 выполнен на основе ЭВМ и обеспечивает вычисление составляющих скорости по частотам в лучах антенны, вычисление дальностей по измеренным запаздываниям фазы как в режиме "без вобуляции" для малых высот, так и для режима "с вобуляцией" для работы на больших высотах. На основе измеренных значений дальностей в лучах антенны определяется высота и углы местной вертикали. Фильтр 11 опорного сигнала модуляции обеспечивает сдвиг фазы опорного сигнала в соответствии с запаздыванием фазы отраженного сигнала в тракте приемника на разных частотах модуляции с целью компенсации фазовой ошибки в приемнике. Предлагаемый ДИССВ работает следующим образом. Сигнал СВЧ-ЧМ генератора 1 через фидерное устройство 2 поступает в антенну 3 и излучается по направлению к земле по трем (четырем) лучам. Отраженный от земной поверхности сигнал в каждом из лучей антенны через фидерный тракт направляется в приемник 7. Отраженный сигнал вследствие наличия скорости смещен по частоте, а также задержан за счет времени распространения по отношению к излученному сигналу. В качестве гетеродинного сигнала используется часть мощности передатчика, которая предварительно преобразуется в два сигнала, сдвинутые по фазе на /2. Отраженный сигнал преобразуется в два сигнала на первой гармонике частоты модуляции. В приемнике 7 осуществляется предварительная обработка сигнала, обеспечивающая разделение положительных и отрицательных доплеровских частот при сохранении фазы отраженного сигнала на первой гармонике частоты модуляции, сравнением с фазой опорного модулирующего сигнала, подаваемого через фильтр 11 от генератора модулирующего сигнала, выделение доплеровской частоты для измерения скорости и фазы отраженного сигнала на частоте модуляции, перенесенной на низкую частоту, как фазовую задержку очень низкой частоты относительно сигнала той же частоты, жестко связанной синхросигналами от синхронизатора 6 с модулирующим сигналом и ступеньками "вобуляции" частоты модулирующего сигнала. Выходные сигналы по доплеровской частоте с учетом знака ее поступают в измеритель доплеровской частоты 8, обеспечивающий измерение доплеровской частоты и выдачу ее значения в виде кода в вычислитель 10, в котором вычисляются составляющие вектора скорости полета. В свою очередь, выходной сигнал приемника на низкой частоте, сдвинутый по фазе относительно опорного низкочастотного сигнала, поступает в измеритель фазы задержанного сигнала 9, в котором осуществляется измерение фазы задержанного сигнала цифровым методом с фильтрацией при работе "без вобуляции" и с обеспечением измерения величины запаздывания фазы для каждой из значений модулирующей частоты при "вобуляции". Измеренные значения фазы задержанного сигнала поступают в вычислитель 10, в котором на основании измеренных значений запаздывания фазы отраженного сигнала происходит вычисление значений дальностей земной поверхности по лучам антенны, высоты и местной вертикали. Вычисление значений дальностей на основе измерения фазы задержанного сигнала в предложенном ДИССВ происходит следующим образом. Выходной сигнал приемника для определения фазы отраженного сигнала определяется выражением U(t)=A cos[ t- м(tотр+tг), (1) где А - амплитуда сигнала; - круговая частота сигнала на выходе приемника; tотр - время задержки сигнала за счет распространения до земли и обратно; tг - время задержки сигнала гетеродина; м - круговая частота модулирующего сигнала. Фаза мtотр определяет дальность, которая может быть однозначно определена лишь при мtотр<2 (2) На интервале высот, соответствующих дальностям по лучам антенны, удовлетворяющим выражению (2) с 20-30%-ным запасом, ДИССВ работает без вобуляции модулирующей частоты. При этом измеритель фазы работает тактами длительностью 2-4 периода низкой частоты , в которых сравнивается опорная фаза сигнала, запомненная в цифровом фазовращателе, с фазой сигнала на входе измерителя. По достижении установленной высоты включается режим "вобуляции", при котором устройство управления частотой модулирующего сигнала начинает менять частоту модуляции по ступенчато-пилообразному закону. При этом имеется место следующее: на каждой из ступенек осуществляется измерение приращения фазы относительно фазы, измеренной в предыдущем цикле (на предыдущей ступеньке). На интервале дальностей, удовлетворяющих выражению (2), приращения фазы, вызванные переходом к другой частоте модуляции, пропорциональны приращению частоты модулирующего сигнала, т.е., если при ступенчатой вобуляции приращение частоты от ступеньки к ступеньке происходит на 10%, то и приращение фазы от ступеньки к ступеньке в этой зоне дальностей будет также на 10%. На дальностях, соответствующих мtотр<2 (зона неоднозначности дальности от фазы), приращение фазы при измерении на разных частотах модуляции (в режиме "с вобуляцией") в основном определяется числом периодов модулирующей частоты, укладывающихся на интервале времени распространения сигнала i= K2+i, (3) где - отношение приращения частоты модуляции к частоте модуляции; К - количество целых периодов частоты мi, укладывающихся на интервале времени распространения;i - приращение фазы, пропорциональное приращению частоты, на интервале дальностей зависимости (2). Поскольку значения i и мi от ступеньки к ступеньке известны, то по скачкам фазы вычислитель легко определяет величину К как целое выражение
K= , (4) где i+1 - приращение фазы от одной ступеньки к другой;
2 - скачок приращения фазы на величину дальности, соответствующей одному периоду частоты модуляции. При этом при наличии так называемых высотных провалов и потерях сигнала возможно измерение приращений фазы относительно любых ступенек, не расположенных рядом. Вычисление дальности происходит по формуле
R= + KC, (5) где мi - фаза, измеренная на частоте i-й ступеньки;
мi - круговая частота модулирующего сигнала для i-й ступеньки;
С - скорость света. По полученным значениям дальностей по лучам антенны легко вычисляется высота полета либо по данным от всех лучей, либо для режима с грузом на подвеске только по двум лучам. Использование изобретения позволяет при сохранении общей схемы построения ДИСС с ЧМ для вертолетов обеспечить измерение высоты в широком диапазоне высот с сохранением высокой точности измерения местной вертикали для осуществления слепой посадки любых летательных аппаратов, а также измерение высоты при наличии подвески груза.
Формула изобретения
Ri = мic / 2wмi ,
где c - скорость света,
а по величине приращения сдвига фазы от ступеньки к ступеньке i+1 определяют количество периодов K частоты модуляции wмi , укладывающихся на интервале времени распространения, и определяют дальность R, превышающую интервал однозначности по формуле
R = Ri + Kc / wмi .
РИСУНКИ
Рисунок 1