Шаговое поворотное устройство

 

Использование: область машиностроения, в частности к конструкциям поворотных устройств. Сущность изобретения: выходной вал 5 устройства, несущий планшайбу 7, соединен со стойкой через обгонную муфту 6 и на нем и на дополнительном валу 11 установлены с возможностью вращения два фланца 18 и 19, соединяемых с валами с помощью укрепленных на последних управляемых сцепных муфт 14, 15 и подпружиненных друг к другу по углу поворота в обоих направлениях с помощью двух пружин. При повороте планшайбы 7 фланцы 18 и 19 поворачиваются в противоположные стороны, при этом потенциальная энергия одной из упомянутых пружин переходит в кинетическую энергию подвижных звеньев. После поворота планшайбы 7 на половину угла поворота начинается торможение с помощью второй пружины, которая стремится повернуть планшайбу в обратном направлении, однако этому препятствует обгонная муфта 6. 2 ил.

Изобретение относится к машиностроению, а именно к оборудованию для перемещений изделий и грузов с позиции на позицию, и может быть использовано при создании робототехнических устройств, тактовых столов, конвейеров периодического действия и т.д.

Известны поворотные устройства, в которых периодический поворот выходного звена осуществляется с помощью устройств, включающих различные шаговые механизмы (мальтийские, зубчатые, кулачковые и т.д.).

Основным недостатком таких устройств является низкая надежность, обуславливаемая тем, что цикл за циклом кинетическая энергия подвижных звеньев расходуется на деформирование, изнашивание, нагрев деталей механизма, образование и увеличение зазоров в соединениях звеньев и вызывает ударное взаимодействие элементов конструкции и их повышенную вибрацию.

Наиболее близким по технической сущности к изобретению является поворотный делительный стол, содержащий стойку, установленные на ней выходной вал, механизм поворота которого выполнен шарнирно зубчатым, включающим датчик положения.

Такая конструкция позволяет значительно сократить время настройки и повысить точность позиционирования планшайбы, а также надежность и долговечность устройства. Однако эта конструкция не обеспечивает необходимого уровня надежности, так как кинетическая энергия планшайбы и других подвижных звеньев в значительной степени расходуется на деформирование и изнашивание зубчатого зацепления, а увеличение зазоров отрицательно сказывается на точности позиционирования.

Задачей изобретения является повышение надежности устройства.

Это достигается тем, что шаговое поворотное устройство, привод поворота планшайбы которого включает систему управления, два кинематически связанных между собой с возможностью поворота в одном направлении вала, на одном из которых расположена планшайба, содержит размещенную на валу планшайбы обгонную муфту и установленные на упомянутых валах сцепные муфты и фланцы, каждый из которых соединен с одной из частей соответствующей сцепной муфты, при этом фланцы кинематически связаны между собой и подпружинены относительно друг друга в обоих угловых направлениях.

Использование фланцев и их подпружинивание друг к другу в обоих направлениях позволяет исключить из команд управления устройством операцию выключения (включения) муфты сцепления для остановки выходного вала, что повышает точность позиционирования и тем самым повышается надежность работы оборудования. К тому же это позволяет повысить быстродействие устройства за счет устранения потерь времени на выключение (включение) муфты.

Установка на валу планшайбы обгонной муфты позволяет исключить влияние зазоров в зубчатой передаче на точность позиционирования и формирование динамических процессов и вибрации при работе устройства, что повышает его надежность.

На фиг.1 изображена схема шагового поворотного устройства; на фиг.2 схема рекуператора механической энергии.

Шаговое поворотное устройство содержит стойку с укрепленным на ней приводом 1, на валу 2 которого закреплена шестерня 3, зацепляющаяся с шестерней 4, размещенной на установленном на стойке выходном валу 5, соединенном со стойкой через обгонную муфту 6, и на котором закреплено выходное звено планшайба 7.

Шестерня 4 выходного вала 5 через реверсную шестерню 8, установленную на оси 9, связана с шестерней 10, укрепленной на установленном на стойке дополнительном валу 11. Шаговое поворотное устройство включает укрепленный на валу 5 датчик 12 углового положения и блок 13 управления, которые электрически связаны между собой, а также с приводом 1 и установленными на валах 5 и 11, управляемыми сцепными муфтами 14 и 15, рекуператора механической энергии, который содержит также расположенные на валах 5 и 11 на подшипниках 16 и 17 фланцы 18 и 19, подпружиненные друг к другу по углу поворота с помощью пружин 20 и 21 и шарнирно связанные между собой с помощью шатуна 22. Фланцы 18 и 19 могут быть связаны друг с другом и с помощью закрепленных на них зацепляющихся между собой зубчатых колес (секторов).

Шаговое поворотное устройство работает следующим образом. В обесточенном состоянии управляемые сцепные муфты 14 и 15 соединяют фланцы 18 и 19 с валами 5 и 11. Одна из пружин, например пружина 20, заведена (растянута) и устройство находится в исходном состоянии, когда планшайба 7 занимает одно из своих положений выстоя. Пружина 20 стремится повернуть шарнирно связанные с помощью шатуна 22 фланцы 18 и 19, а вместе с ними и валы 5 и 11, во взаимно противоположных направлениях, а зубчатая передача 4-8-10 препятствует этому повороту. Поэтому поворотное устройство находится в неподвижном состоянии.

Для поворота планшайбы 7 по сигналу блока 13 управления включается сцепная муфта 15 и фланец 19 отсоединяется от вала 11. Пружина 20, сжимаясь, поворачивает фланец 18 по часовой стрелке, а фланец 19-в противоположном направлении. Фланец 19, поворачиваясь в направлении против часовой стрелки, не препятствуя повороту вала 11 по часовой стрелке, через шатун 22 способствует повороту фланца 18. Валы 5 и 11 будут вращаться по часовой стрелке. Привод 1 включается блоком 13 управления по истечении некоторого промежутка времени после включения сцепной муфты 15. Время работы привода определяется из условия полной компенсации потерь на трение и прочих энергетических издержек в поворотном устройстве за один цикл перемещения поворотного стола, исключая энергию, необходимую для преодоления инерционных нагрузок.

Потенциальная энергия пружины 20 при разгоне переходит в кинетическую энергию подвижных звеньев. Этот процесс заканчивается при повороте планшайбы 7 на половину угла поворота, когда начнется торможение с помощью пружины 21. Движение заканчивается, когда кинетическая энергия подвижных звеньев полностью перейдет в потенциальную энергию растяжения пружины 21. После остановки планшайбы 7 пружина 21 будет стремиться повернуть его в обратном направлении, однако обгонная муфта препятствует этому. Во время выстоя сцепная муфта 15 выключается и фланец 19 присоединяется к валу 11.

После окончания выстоя для очередного поворота планшайбы 7 по команде блока 13 управления включается сцепная муфта 14, отсоединяя фланец 18 от вала 5, и пружина 21 начинает разгон фланца 19, а вместе с ним валов 5 и 11 и планшайбы 7 в направлении по часовой стрелке. В дальнейшем движение происходит аналогично предыдущему перемещению.

Подпружинивание фланцев друг к другу по углу поворота в обоих направлениях приводит к автоматическому торможению подвижных звеньев и позволяет исключить из управления устройством операцию включения (выключения) муфты сцепления, которая является источником погрешностей координаты позиционирования выходного звена и, кроме того, фактором, снижающим производительность оборудования.

Замена обгонных муфт, представляющих из себя конструкции из нескольких подвижных деталей, на фланцы, каждый из которых представляет из себя одну деталь простой формы с возможностью ее изготовления на универсальном металлообрабатывающем оборудовании, также служит повышению надежности поворотного устройства.

Установка на валу планшайбы обгонной муфты позволяет исключить влияние зазоров в зубчатой передаче на точность позиционирования и формирование динамических процессов и вибрации при работе устройства.

Формула изобретения

ШАГОВОЕ ПОВОРОТНОЕ УСТРОЙСТВО, привод поворота планшайбы которого включает два кинематически связанных между собой с возможностью поворота в одном направлении вала, на одном из которых расположена планшайба, отличающееся тем, что устройство снабжено размещенной на валу планшайбы обгонной муфтой, установленными на упомянутых валах сцепными муфтами и фланцами, каждый из которых соединен с одной из частей соответствующей сцепной муфты, при этом фланцы кинематически связаны между собой и подпружинены относительно друг друга в обоих угловых направлениях.

РИСУНКИ

Рисунок 1, Рисунок 2



 

Похожие патенты:

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано при создании автоматических линий для обработки сверлением цилиндрических деталей

Изобретение относится к высокоточным делительным машинам

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в конструкциях транспортных средств, а именно в конструкциях автоматических линий и роботизированных комплексов для шагового перемещения различных предметов

Изобретение относится к машиностроению, в частности к автомобилестроению, и может найти применение, например, при сборке и сварке панели пола автомобиля

Изобретение относится к области машиностроения, в частности металлообработки, и может быть использовано в качестве технологической оснастки на металлорежущих станках для установки и закрепления на ней обрабатываемой заготовки

Изобретение относится к станкостроению, а именно к делительным механизмам для различных целей поворота

Изобретение относится к двигателю для робототехнического манипулятора и робототехническому манипулятору. Согласно изобретению двигатель содержит зубчатую рейку, имеющую на своей поверхности структуру с периодическим расположением элемента зацепления по меньшей мере в двух направлениях. С упомянутой зубчатой рейкой входит в зацепление множество зацепляющих элементов. Приведение в действие зацепляющих элементов вперед и назад в направлении структуры поверхности периодически и со сдвигом по времени позволяет осуществлять линейное перемещение. Изобретение обеспечивает высокую точность во время линейного движения. 3 н. и 15 з.п. ф-лы, 7 ил.

Изобретение относится к машиностроению, а именно к оборудованию для перемещений изделий и грузов с позиции на позицию, и может быть использовано при создании робототехнических устройств, тактовых столов, конвейеров периодического действия и т.д

Наверх