Пространственный механизм

 

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в органах управления, в роботах и манипуляторах. Механизм содержит три рычага, оси вращения которых расположены произвольно в пространстве. Каждый рычаг соединен любым сферическим шарниром с шатуном. Три шатуна объединены в один узел сферическим шарниром. Любой шатун может служить рукояткой управления тремя рычагами, позволяющей управлять рычагами поочередно или любыми двумя или тремя рычагами одновременно. Если три рычага пространственного механизма являются ведущими звеньями, то пространственный механизм может быть использован в роботах и манипуляторах для перемещения точки исполнительного шатуна в пространстве по любой траектории в зависимости от режимов ведущих звеньев. 1 ил.

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в органах управления, в работах и манипуляторах.

Известен рычажный механизм управления исполнительными органами [1] Это устройство позволяет управлять одной рукояткой-рычагом тремя исполнительными рычагами только последовательно.

Известны рычаги управления трехсекционным распределителем [2] Это три рычага-рукоятки, расположенные на одной оси вращения. Каждая рукоятка управляет только одним золотником распределителя. Одновременное управление тремя золотниками невозможно.

Известен регулятор соотношения физических величин [3] Он содержит три направляющих, которые расположены по трем осям координат, три ползуна, перемещающихся по направляющим. Каждый ползун шарнирно соединен с одним концом стержня. Дpугой конец каждого из трех стержней объединяется в один узел с помощью пространственного трехосевого шарнира. К этому же шарниру присоединяется опорный стержень постоянной длины, шарнирно закрепленный в начале координат. Любая точка этого стержня может перемещаться по любой траектории на поверхности сферы. Однако перемещение трех ползунов не может быть произвольным. Оно подчиняется определенной закономерности.

Предлагаемый пространственный механизм с тремя рычагами позволяет перемещаться точке исполнительного звена на любой траектории в пространстве в зависимости от траектории перемещения в пространстве управляющей рукоятки.

На чертеже представлен пространственный механизм с тремя рычагами.

Он состоит из стойки 1, трех управляемых рычагов 2-4 и трех шатунов 5-7. Каждый рычаг соединен любым сферическим шарниром (например, шатуном Гука) 8-10 с одним из шатунов. Три шатуна объединяются сферическим шарниром 11. Любой шатун может быть исполнительной рукояткой (например, шатун 6). При движении рукоятки влево двигается рычаг 4. При движении рукоятки вверх-вниз происходит движение рычага 3. При определенных траекториях движения рукоятки возможно одновременное управление любыми двумя или тремя рычагами по любому режиму.

Рычаги 2-4 могут быть ведущими звеньями и тогда механизм может служить для перемещения точки исполнительного шатуна в пространстве по любой траектории в зависимости от режимов движения ведущих звеньев. Такой механизм может быть использован в работах и манипуляторах.

Формула изобретения

ПРОСТРАНСТВЕННЫЙ МЕХАНИЗМ, содержащий три шатуна, объединенные в один узел сферическим шарниром, отличающийся тем, что в него введены три рычага, каждый из шатунов соединен с соответствующим рычагом через дополнительный сферический шарнир, а оси вращения рычагов расположены в пространстве произвольно.

РИСУНКИ

Рисунок 1



 

Похожие патенты:

Изобретение относится к пневмогидравлическим устройствам ввода информации и может найти применение в системах автоматического управления пространственными механизмами

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в системах управления гидроприводами

Изобретение относится к транспортному машиностроению , а именно к приводам управления транспортных средств

Изобретение относится к средствам управления

Изобретение относится к автоматике, в частности к средствам управления, позволяющим одновременно управлять двумя исполнительными устройствами при помощи одного управляющего элемента, например рычага, и может быть использовано в системах управления одновременно двумя -, параметрами процесса, например двухкоординатных искателях

Изобретение относится к криовакуумной технике

Изобретение относится к машиностроению , преимущественно к автомобилестрое20 нию, в частности к механизмам управления коробками передач

Изобретение относится к дистанционным устройствам управления, а именно к устройствам командоаппарата, предназначенного для управления последовательно или одновременно двумя электроприводами производственных механизмов

Джойстик // 2161816
Изобретение относится к устройствам программного управления и может быть использовано в качестве управляющего элемента (графического манипулятора) в современных компьютерных системах, когда ручной ввод информации для оператора затруднен

Изобретение относится к средствам управления летательным аппаратом

Изобретение относится к области машиностроения и может быть использовано в системах управления, размещаемых преимущественно на подвижных средствах

Изобретение относится к области управления манипуляторами

Изобретение относится к системе управления транспортным средством

Изобретение относится к дистанционным устройствам управления, а именно к устройствам типа командоаппарата, предназначенного для управления несколькими электроприводами производственных механизмов, и может быть использовано в любой системе управления, где необходимо плавное и точное перемещение исполнительных механизмов

Изобретение относится к механическому переключающему устройству, используемому, например, для переключения передач строительных машин, в частности колесных погрузчиков, экскаваторов и т.п
Наверх