Манипулятор

 

Изобретение относится к машиностроительной промышленности, в частности к манипуляторам, предназначенным для выполнения вспомогательных операций, связанных с изменением положения деталей, сборочных операций. Манипулятор содержит основание 1, на котором крепится несущая рука 2. Несущая рука 2, как и все остальные руки манипулятора, состоит из звеньев 3 и заканчивается конечным звеном 4, посаженным на шарнир 5 и удерживаемым с помощью силовых устройств 6. Верхняя часть 7 звена 4 на подшипниках 9 посажена на нижнюю часть 8 и удерживается пластиной 10. Сверху конечной части 7 звена установлена дополнительная рука 12 манипулятора. В верхней части 7 конечного звена сделана подвижная платформа 13, перемещающаяся по направляющим 14. Движется платформа 13 с помощью шестерни 16 и силового устройства 6. На подвижной платформе 13 установлена дополнительная рука манипулятора 17 со своим рабочим органом. На подвижной платформе 13 сделана еще одна платформа 18. Движется платформа 18 с помощью шестерни 21 и силового устройства 6. На платформе 18 неподвижно установлена дополнительная рука 22 манипулятора со своим рабочим органом. Управление руками манипуляторов, рабочими органами рук и силовыми устройствами осуществляется сигналом из системы управления. 3 ил.

Изобретение относится к машиностроительной промышленности, в частности к манипуляторам, предназначенным для выполнения операций, связанных с изменением положения деталей, сборочных операций и т.д.

Из а.с. N 1712141, B 25 J 11/00, 1992, известен робототехнический комплекс, содержащий роботы, закрепленные на несущих звеньях по числу промышленных роботов, установленные на стойке с возможностью независимого поворота с помощью приводов.

За прототип взято а.с. N 1493457, B 25 J 9/00, 11/00, 1989 г. Манипулятор, содержащий основание и исполнительные звенья с приводами, при этом каждое исполнительное звено снабжено схватом и дополнительным приводом, а на основании установлены дополнительно введенные выдвижные опоры. Одним из недостатков этих манипуляторов является, то что манипулятор не может выполнять сложных сборочных работ при ограниченном проходе к станку или месту сборки.

Цель изобретения расширение функциональных возможностей. Поставленная цель достигается тем, что на верхней площадке концевого звена несущей руки установлены руки манипулятора с их рабочими органами. В верхней части концевого звена сделана подвижная платформа, передвигающаяся по направляющим, при этом на платформе установлены руки манипулятора с их рабочими органами. И в верхней части подвижной платформы по направляющим перемещается еще одна платформа, на которой установлены руки манипулятора с их рабочими органами.

На фиг. 1 изображен манипулятор, общий вид; на фиг. 2 вид сверху; на фиг. 3 разрез А-А.

Манипулятор содержит основание 1, на котором крепится несущая рука 2. Несущая рука 2, как и все остальные руки манипулятора, состоит из звеньев 3 и заканчивается концевым звеном 4, посаженным на шарнир 5 и удерживаемым с помощью приводов 6, шарнирно закрепленных на звеньях. Приводы представляют из себя, например, гидравлические цилиндры или электрические двигатели. Концевое звено 4 сделано из двух частей верхней 7 и нижней 8, выполненных в форме цилиндров. Верхний цилиндр на подшипниках 9 посажен на нижний цилиндр и удерживается круглой пластиной 10, опирающейся на верхний подшипник, жестко соединенной с нижней частью 8 звена 4. Верхняя часть 7 концевого звена вращается относительно нижней части 8 с помощью круглой шестерни 11, стоящей недалеко от соединения частей на части 7 концевого звена, и привода 6, установленного на части 8 звена. Сверху концевой части 7 звена неподвижно установлена одна из рук 12 манипулятора на этой части звена со своим рабочим органом. В верхней части 7 концевого звена сделана подвижная платформа 13, перемещающаяся по направляющим 14, сделанным в виде канавок, выступом 15 платформы. Движется платформа 13 с помощью шестерни 16, в виде зубчатой рейки, и привода 6, укрепленного на концевом звене 4. На подвижной платформе 13 установлена одна из рук 17 манипулятора на этой платформе со своим рабочим органом. На подвижной платформе 13 сделана еще одна платформа 18, выступом 19 передвигающаяся по направляющим 20, сделанным в виде канавок. Движется платформа 18 с помощью шестерни 21, выполненной в виде зубчатой рейки, и установленного на платформе 18 привода 6. На платформе 18 неподвижно установлена одна из рук 22 манипулятора на этой платформе со своим рабочим органом. Управление руками манипулятора, рабочими органами рук и приводами осуществляется сигналом из системы управления.

Манипулятор работает следующим образом. Несущая рука 2 манипулятора подводит в определенное место манипулятор, управляемая сигналом из системы управления. Сигнал, подаваемый на привод 6, ставит под определенным наклоном, на шарнире 5, концевое звено 4, с руками манипулятора 12, 17, 22 и другими, и поворачивает шестерню 11. Далее перемещается подвижная платформа 13, с руками манипулятора 17, 22 и другими, по сигналу из системы управления на привод перемещения платформы 13. Затем движется платформа 18, с рукой 22 и другими руками, получая сигнал на привод 6 перемещения платформы 18. Система управления подает сигналы на все руки манипулятора с рабочими органами и выполняет работу, заложенную в систему управления. По окончании работы система управления возвращает манипулятор в исходное положение.

Манипулятор может работать в местах с ограниченным пространством, заменяя два манипулятора и более. Может выполнять сборочные операции внутри корпусов машин и другого оборудования.

Формула изобретения

1. Манипулятор, содержащий основание, несущую руку и дополнительные руки со своими рабочими органами, расположенные на несущей руке, связанные между собой шарнирно соединенными звеньями и приводами, систему управления, причем конечное звено несущей руки выполнено из двух частей, отличающийся тем, что на верхней площадке конечного звена неподвижно установлены указанные дополнительные руки манипулятора с их рабочими органами.

2. Манипулятор по п.1, отличающийся тем, что в верхней части конечного звена сделана подвижная платформа, передвигающаяся по направляющим с помощью шестерни в виде зубчатой рейки и привода, укрепленного на конечном звене, при этом на платформе установлены дополнительные руки манипулятора с их рабочими органами.

3. Манипулятор по пп.1 и 2, отличающийся тем, что в верхней части подвижной платформы по направляющим перемещается с помощью шестерни в виде зубчатой рейки, сделанной на подвижной платформе, и привода еще одна платформа, на которой установлены дополнительные руки манипулятора с их рабочими органами.

РИСУНКИ

Рисунок 1, Рисунок 2, Рисунок 3