Манипулятор

 

Изобретение относится к машиностроительной промышленности, в частности, к манипуляторам, предназначенным для выполнения вспомогательных операций, связанных с изменением положения деталей, сборочных операций. Звено ведущей руки манипулятора выполнено в виде трубы 5, на которой укреплены направляющие рельсы 6 с нарезанными на них зубчатыми рейками. По направляющим рельсам 6 перемещаются корпусные звенья 7, в вырезах которых стоят ведомые руки 3 манипулятора. Приводится в движение корпусное звено 7 посредством зубчато-реечной передачи, рейка которой нарезана на рельсе, а зубчатое колесо связано с корпусным звеном 7. 3 ил.

Изобретение относится к машиностроительной промышленности, в частности, к манипуляторам предназначенным для выполнения вспомогательных операций, связанных с изменением положения деталей, сборочных операций.

Из авторских свидетельств (а. с. N 1414642, кл. B 25 J 18/02, 18/06, 1988) известна рука манипулятора, содержащая стержень, выполненный из телескопических гибких звеньев, на концах которых закреплены кольцевые пластины, соединенные силовыми элементами между собой посредством шаровых опор.

Недостатком работы является большая сложность манипулирования деталями при условии ограничения прохода к месту работы, а также и рабочего места.

За прототип взят патент N 2022785 по заявке N 5062348/08/042457. М.Кл. B25I 18/00, 1994. Манипулятор, содержащий основание и основную ведущую руку, связанные между собой шарнирно соединенными звеньями, он снабжен дополнительными ведомыми руками, расположенными на звеньях основной ведущей руки. Звенья выполнены в виде реек, на которых сделано корпусное звено, на котором на подшипниках установлено колесо, к которому крепится рука манипулятора.

Недостатками этой работы является сложная конструкция корпусного звена и этому манипулятору сложно выполнять работы с деталями небольших размеров.

Целью изобретения является упрощение конструкции манипулятора и расширение функциональных возможностей при работе с деталями небольших размеров.

Поставленная цель достигается тем, что звенья манипулятора выполнены в виде трубы на которой укреплены направляющие рельсы с нарезанными на них зубчатыми рейками, по направляющим рельсам перемещаются корпусные звенья в вырезах которых стоят ведомые руки, при этом корпусное звено приводится в движение приводом поступательного перемещения, шестерня которого входит в зацепление с зубчатой рейкой направляющего рельса.

На фиг.1 изображен манипулятор, общий вид; на фиг.2 разрез А-А на фиг.1; на фиг.3 разрез Б-Б на фиг.1.

Манипулятор содержит основание 1, ведущую руку 2 и ведомые руки 3, каждая из которых имеет рабочий орган, шарнирно соединенные звенья со своим приводом. Звено 4 ведущей руки выполнено в виде трубы 5 на которой укреплены направляющие рельсы 6 с нарезанными на них зубчатыми рейками. По направляющим рельсам 6 перемещаются корпусные звенья 7, в вырезах 8 которых стоят ведомые руки 3 манипулятора. Приводится в движение корпусное звено 7 шестерней 9 привода поступательного перемещения 10, входящей в зацепление с зубчатой рейкой направляющего рельса 6. Привод поступательного перемещения 10 установлен в нижней части корпусного звена 7.

Манипулятор работает следующим образом. Рука ведущего манипулятора 2 подводится к месту сборки блоком управления. Подается сигнал на привод поступательного перемещения 10 и шестерня 9 перемещается по зубчатой рейке направляющего рельса 6. Корпусное звено 7 подводится к месту сборки. Затем первое звено ведомой руки 3 увеличивается в длину и ведомая рука 3 выводится из выреза 8 корпусного звена 7. Манипулятор готов к работе. После работы блок управления в обратном порядке собирает и приводит манипулятор в свое начальное положение. Манипулятор готов к выполнению другой работы. Манипулятор может выполнять сложные работы с небольшими деталями. Ведущая рука выполняет вспомогательные операции: поддержки, изменения положения, удержания, а ведомые руки выполняют работы с деталями малых размеров.

Формула изобретения

Манипулятор, содержащий основание с основной механической рукой, выполненной в виде шарнирно связанных между собой приводных звеньев, дополнительные механические руки, связанные со звеном основной руки посредством корпусных звеньев, имеющих каждое привод поступательного перемещения в виде зубчато-реечной передачи, отличающийся тем, что по меньшей мере одно звено основной механической руки выполнено в виде трубы, на которой укреплены направляющие рельсы, при этом рейка указанной передачи нарезана на рельсе, а зубчатое колесо связано с корпусным звеном.

РИСУНКИ

Рисунок 1, Рисунок 2, Рисунок 3