Устройство сопровождения траектории движущихся объектов

 

Изобретение относится к радиотехнике и может быть использовано в радиотехнических системах судовождения. Устройство содержит подключенные к первой интерфейсной магистрали блок квантования и стробирования видеосигналов, ОЗУ, вычислитель, пульт управления, блок синхронизации и управления и блок памяти параметров траекторий, а также подключенные к второй интерфейсной магистрали блок экстраполяции, блок коррекции скорости, датчик координаты, датчик скорости, блок измерения интервалов времени и блок формирования видеосигналов. При этом пульт управления посредством блока сопряжения связан с вычислителем, а также подключен к выходу формирователя видеосигналов. Устройство позволит сопровождать в автоматическом режиме большое количество движущихся объектов. Обеспечивается также и полуавтоматическое сопровождение и, кроме того, режим функционального контроля устройства путем формирования контрольной траектории и режим тренировки оператора путем воссоздания имитируемых траекторий и радиолокационной обстановки, близкой к реальной. 6 ил.

Изобретение относится к радиотехнике и может быть использовано в радиотехнических системах для автоматического сопровождения траекторий движущихся объектов, например, в системах судовождения.

Известна радиолокационная система сопровождения движущихся объектов /1/, которая содержит контур сопровождения движущихся объектов, состоящий из блока стробирования, устройства селекции и распознавания по азимуту, устройства селекции и распознавания по дальности и вычислителя. В контуре сопровождения объект селектируется с помощью следящего строба, формируемого в области предполагаемого местоположения объекта. Рассогласование между предполагаемым и измеренным положением сопровождаемого объекта, полученным на основе обработки эхо-сигналов, используется для корректировки последующего положения строба.

Недостатками рассмотренной системы являются ее неспособность сопровождать объекты, находящиеся на одном пеленге, а также неспособность имитировать контрольные траектории с заданными параметрами движения объектов в целях контроля качества сопровождения объектов и тренировки операторов.

Известно также устройство сопровождения траектории движущихся объектов, сведения о котором приведены в кн. Кузьмин С.З. "Основы теории цифровой обработки радиолокационной информации", М. Сов. Радио, 1974, с. 284 307.

Устройство содержит блок стробирования и квантования, блок сопровождения, блок формирования стробов сопровождения, блок экстраполяции, вычислитель, при этом первый и второй входы блока стробирования и квантования являются первым и вторым входами устройства сопровождения движущихся объектов, третий вход блока стробирования и квантования подключен к первому выходу блока формирования стробов сопровождения, а выход блока стробирования и квантования подключен к первому входу блока сопровождения, второй вход которого подсоединен к выходу вычислителя, а первый выход подключен ко входу вычислителя, первый и второй выходы блока экстраполяции подключены к первому и второму входам блока формирования стробов сопровождения, а третий, четвертый, пятый и шестой входы блока формирования стробов сопровождения являются третьим, четвертым, пятым и шестым входами устройства сопровождения траектории движущихся объектов.

Данному устройству присущи те же недостатки, что и первому аналогу.

Известно также устройство для автоматического выбора движущейся цели, сведения о котором приведены в описании к заявке Японии N 63-41035 МКИ G 01 S 7/22, 13/66, 1988г. которая содержит блок памяти для хранения исходных данных о сопровождаемых движущихся целях, селектор цели, который после окончания операций по изменению местоположения одной цели автоматически выбирает следующую цель в порядке возрастания времени, прошедшего после изменения местоположения, рабочий индикатор, обеспечивающий возможность указания автоматически выбранной цели и возможность указания цели, выбранной вручную, операционный блок слежения, который производит расчеты, связанные с информацией о автоматически выбранной и выбранной вручную цели.

Устройство позволяет следить одновременно за несколькими объектами с помощью изображения радиолокационной обстановки на индикаторе, а также автоматически указывает оператору цель, местоположение которой должно измениться. На основании изображения радиолокационной обстановки информация о местоположении каждой цели с индикатора вводится в операционный блок слежения, который оперативно отслеживает траектории каждой цели.

Недостаток третьего аналога отсутствие способности имитировать на фоне реальной радиолокационной обстановки контрольной траектории движения объекта с заданными параметрами, позволяющими проконтролировать как точность сопровождения движущихся объектов, так и обеспечить тренировку оператора и оценить качество его работы.

Наиболее близким к предлагаемому устройству является устройство сопровождения траектории движущихся объектов, сведения о котором приведены в описании к ав. свид. N 1116844, МКИ G 01 S 13/00, 1982 г.

Устройство, выбранное в качестве прототипа, содержит блок стробирования и квантования, подключенный одним из входов к выходу приемника РЛС, тактовым входом к выходу индикатора, а третьим входом к выходу блока формирования стробов сопровождения. Входы блока формирования стробов подключены к выходам блока экстраполяции, информационные входы которых по координатам и параметрам движения объекта (дальность, пеленг, курс и скорость) соединены с соответствующими выходами коммутатора, входы которого через блок сопряжения связаны с вычислителем. Кроме того, в устройство входят блок анализа признаков, подключенный двумя выходами к соответствующим входам упомянутого коммутатора, а девятью входами к соответствующим выходам блока сопряжения, блок формирования признака пересечения стробов сопровождения, связанный двумя входами и выходом к соответствующим выходам и входу блока сопряжения, блок формирования признака пропуска и блок формирования признаков первичного ввода и отсутствия параметров движения, подключеннных выходами и входами к соответствующим входам и выходам блока сопряжения.

Устройство-прототип работает следующим образом.

Видеосигналы из приемника РЛС и тактовые импульсы из индикатора поступают на первый и второй входы блока стробирования и квантования, на третий вход которого поступает строб сопровождения.

Отстробированный видеосигнал квантуется на два уровня по амплитуде, дискретизируется по времени и в виде двоичного кода передается через блок сопряжения в вычислитель.

Вычислитель в соответствии с выбранным критерием производит обнаружение отметки и определяет по ней координаты и параметры движения объекта в полярной системе координат. Эти данные посредством блока сопряжения и коммутатора подаются в блок экстраполяции. В экстраполяторе входные данные сначала преобразуются из полярной системы в декартову, а затем вычисляются экстраполированные значения координат, используемые для формирования строба отождествления отметки на очередной обзор. Вычисление экстраполированных значений координат осуществляется по зависимости X_цэ X_цизм + V_цох·T_о Y_цэ Y_цизм + V_цоy·T_о, где X_цизм, Y_цизм текущие значения координат центра строба в декартовой системе, V_цох, V_цоу составляющие вектора скорости движения объекта в той же системе координат, T_о период обзора РЛС.

Вычисленные в декартовой системе координат значения снова преобразуются в полярную систему и из них формируется экстраполированное местоположение строба сопровождения на следующий обзор РЛС. Сформированный строб выдается в блок стробирования и квантования.

Если в процессе сопровождения траектории движения наблюдаемых объектов пересекаются, в устройстве формируется признак пересечения траекторий и в соответствии с заложенным алгоритмом для каждой отметки определяется ее приоритет.

На дальнейшее сопровождение выбирается тот объект, приоритет у которого выше, второй объект при этом из сопровождения исключается.

Если сопровождаемые объекты имеют одинаковые приоритеты, то предпочтение отдается объекту, находящемуся на меньшей дальности.

Недостатки известного устройства видны из заложенного в нем принципа сопровождения траекторий.

Во-первых, при возникновении ситуации пересечения стробов сопровождения одна из отметок от объектов из сопровождения исключается, что недопустимо особенно в районах интенсивного судовождения.

Во-вторых, в устройстве производится двойное преобразование координат сначала из полярной системы координат в декартову, затем обратное преобразование, а из-за наличия трансциндентных функций sin, cos, arctg эта задача довольно сложна и требует известных аппаратурных затрат.

В-третьих, в устройстве прототипе в процессе сопровождения не обеспечивается непрерывный контроль правильности его функционирования.

Кроме того, устройство не обладает способностью, используя штатное оборудование, имитировать траектории движения объектов, что не позволяет использовать его в качестве тренажера оператора.

Указанные технические недостатки существенно снижены в предлагаемом устройстве.

Сущность изобретения заключается в том, что в устройство сопровождения траекторий движущихся объектов, содержащее блок квантования и стробирования, первый вход которого является входом видеосигналов, блок экстракции и вычислитель, подключенный одним из выходов к информационному входу блока сопровождения, введены оперативное запоминающее устройство, блок памяти параметров траекторий, блок корректировки скорости, датчик координаты, блок выработки сигналов коррекции, блок измерения интервалов времени, блок синхронизации и управления и пульт управления, при этом ввод-вывод оперативного запоминающего устройства посредством первой интерфейсной магистрали связан с вводами-выводами блока квантования и стробирования, вычислителя, пульта управления, блока синхронизации и управления и с первым вводом-выводом блока памяти параметров траекторий, второй ввод-вывод которого посредством второй интерфейсной магистрали связан с вводами-выводами датчика координаты, блока экстракции, блока коррекции скорости, датчика скорости, блока измерения интервалов времени и блока формирования видеосигналов, второй выход которого подключен к пятому входу пульта управления, а второй его вход соединен с вторым входом пульта управления, одновременно являющимся первым входом устройства сопровождения траекторий, и с третьим входом вычислителя, первый и второй входы которого являются соответственно вторым и третьим входами устройства сопровождения траекторий, первый выход блока формирования видеосигналов подключен к первому управляющему входу блока синхронизации и управления, к выходной шине синхронизации и управления которого подключены управляющие входы блока выработки сигналов коррекции, датчика координаты, блока экстраполяции, блока коррекции скорости, датчика скорости, блока измерения интервалов времени, блока памяти параметров траекторий и четвертый вход пульта управления, третий вход которого соединен с выходом блока квантования и стробирования, а его первый вход и управляющий выход подключены соответственно к информационному выходу и управляющему входу блока сопряжения, сигнальный выход пульта управления соединен с сигнальным входом блока выработки сигналов коррекции, первый и второй выходы которого подключены к первому и второму входам датчика координаты, третий и четвертый входы которого подключены к первому и второму выходам блока экстракции, третий выход которого подключен к сигнальному входу блока коррекции скорости, а его знакомый выход соединен со знаковыми входами блока коррекции скорости, подключенного первым и вторым выходами к первому и второму входам датчика скорости, и блока измерения интервалов времени, подключенного к второму управляющему входу блока синхронизации и управления, третий управляющий вход которого соединен с выходом блока памяти параметров траекторий, а его выход импульсов временной дискриминации подключен к одновременному входу блока квантования и стробирования.

Благодаря введению в устройство блока памяти параметров траекторий, связанного с первым вводом-выводом посредством первой интерфейсной магистрали с вычислителем, оперативным запоминающим устройством и блоком квантования и стробирования, а посредством второй интерфейсной магистрали с датчиком координаты, блоком экстаполяции, блоком коррекции скорости и датчиком скорости обеспечивается: во-первых, формируются не физические стробы сопровождения объектов, а математические, что исключает потерю одного из объектов при пересечении их траекторий; во-вторых, в предлагаемом устройстве осуществляется только однократное преобразование координат и производится оно только для отображения первичной и вторичной радиолокационной информации на индикаторе кругового обзора пульта оператора, а поскольку измерения производятся на индикаторе точных координат пульта, на который в прямоугольных координатах дальность пеленг выводится в укрупненном масштабе часть радиолокационной панорамы без преобразования координат, то точность измерения и, соответственно, сопровождения не снижается из-за процедуры преобразования координат.

Введение пульта управления, содержащего указанные выше индикаторы, и связанных с ним блока выработки сигналов коррекции и блока формирования видеосигналов обеспечивается при необходимости и ручная коррекция экстраполируемых координат, что повышает надежность функционирования устройства.

Кроме того, благодаря введению новых блоков из взаимосвязи между собой и с известными блоками обеспечивается не только экстраполяция траекторий движения реальных объектов, но одновременно с этим и сопровождение искусственно создаваемой контрольной траектории, что позволяет осуществлять непрерывный контроль правильности функционирования устройства в целом.

Кроме того, при использовании штатного оборудования обеспечивается и формирование имитируемых траекторий, что позволяет использовать устройство в качестве тренажера.

На фиг. 1 приведена структурная схема устройства, на фиг. 2 схема блока выработки сигналов коррекции координат, на фиг. 3 схема блока экстраполяции координат, на фиг. 4 схема блока коррекции скорости движения, на фиг. 5 - схема датчика координат, на фиг. 6 временные диаграммы, поясняющие процедуру выработки сигналов синхронизации и управления блоками устройства.

На фиг. 1 приняты следующие обозначения: 1 блок квантования и стробирования, 2 блок памяти параметров, 3 блок выработки сигналов коррекции, 4 оперативное запоминающее устройство (ОЗУ), 5 блок синхронизации и управления, 6 датчик координат, 7 вычислитель, 8 блок экстраполяции, 9 блок формирования видеосигналов, 10 блок коррекции скорости, 11 блок сопряжения, 12 датчик скорости, 13 пульт управления, 14 блок измерения интервалов времени.

В соответствии с фиг. 1 устройство содержит блок 1 квантования и стробирования, первый вход которого является входом видеосигналов (В/С) устройства, вычислитель 7, подключенный одним из выходом к информационному входу блока 11 сопряжения, блок 2 памяти параметров траекторий, оперативное запоминающее устройство 4, ввод-вывод которого посредством первой интерфейсной магистрали связан с вводами-выводами блока 1, вычислителя 7, пульта управления, блока 5 синхронизации и управления и с первым вводом-выводам блока 2 памяти параметров траекторий, второй ввод-вывод которого посредством второй интерфейсной магистрали связан с вводами-выводами датчика 6 координаты, блока 8 экстраполяции, блока 10 коррекции скорости, датчика 12 скорости, блока 14 измерения интервалов времени и блока 9 формирования видеосигналов, второй вход которого подключен к пятому входу пульта 13 управления. Второй вход блока 9 объединен со вторым входом пульта 13 управления, являющегося одновременно и первым входом ϕ_a устройства сопровождения траекторий, и с третьим входом вычислителя 7, первый и второй выходы (K_c) и (V_c) которого являются, соответственно, вторым и третьим входами устройства. Первый выход блока 9 формирования видеосигналов подключен к первому управляющему входу блока 5 синхронизации и управления, к шине синхронизации и управления которого подключены управляющие входы-выходы блока 3, датчика 6, блока 8 экстраполяции, блока 10 коррекции скорости, датчика 12 скорости, блока 14 измерения интервалов времени, блока 2 памяти параметров траекторий, блока 9 формирования видеосигналов и четвертый вход пульта 13 управления, третий вход которого соединен с выходом блока 1 квантования и стробирования. Первый вход и управляющий выход пульта 13 подключены, соответственно, к информационному выходу и управляющему входу блока 11 сопряжения. Сигнальный выход (U_д, U_ц) пульта 13 соединен с сигнальным входом блока 3, первый и второй выходы (+F, -F) которого подключены к первому и второму входам датчика 6 координаты, третий и четвертый входы которого подключены к первому и второму выходам (+V, -V) блока 8 экстраполяции, третий выход (ВИР/ВИП) которого подключены к сигнальному входу блока 10 коррекции, а его знаковый выход соединен с знаковыми входами блока 10, подключенного первым и вторым выходами +ΔV,-ΔV к первому и второму входам датчика 12 скорости, и блока 14 измерения интервалов времени, подключенного выходом ко второму управляющему входу блока 5, третий управляющий вход которого соединен с выходом блока 2, а его выход импульсов временной дискриминации подключен к одновременному входу (ИВД) блока 1 квантования и стробирования.

Устройство работает следующим образом.

Сначала рассмотрим его работу в режиме экстраполяции траекторий. Синхронизация работы блоков, очередность и процедура обработки координат и параметров движения объектов иллюстрируется временными диаграммами, приведенными на фиг. 6, где обозначены: 80 импульсы переключения (ПК₀, ПК₁) экстраполяризуемых координат ( дальности и пеленга), 81 импульсы записи данных (ЗД₀, ЗД₁) соответственно по дальности и пеленгу, 82 импульсы стробов, в пределах которых осуществляется поочередная экстраполяция дальности и пеленга, а также их коррекция (ВК импульса выбора координаты), 83 строб экстраполяции координат (СЭК), строб коррекции координат (СК), также строб СИ, в пределах которого производится формирование имитируемых траекторий в режиме тренировки оператора. Строб СИ формируется путем исключения строба коррекции СК.

84,85 стробы ручной коррекции дальности и пеленга по сигналам с пульта оператора.

86,87 импульсы, по которым производится поочередное считывание и выдача на индикаторы пульта оператора видеосигналов, записанных в запоминающих устройствах блока формирования видеосигналов,
88 импульсы, по время формирования которых производится сравнение текущего углового положения антенны ϕ_a с направлением на отметку и занесение в блок 2 памяти признака локации, если разность (ϕ_a-ϕ_o) меньше или равна половине ширины диаграммы направленности антенны,
89 импульсы, во время формирования которых производится проверка имитируемых траекторий (ИТ) на выполнение условий ее экстраполяции, а именно если разность (ϕ_a-ϕ_o) больше половины ширины диаграммы направленности антенны и есть признак локации.

Указанные импульсы вырабатываются в блоке 5 синхронизации и управления, по которой также выдаются и импульсы тактовой частоты f_t (на диаграмме не показаны).

Рассмотрим работу устройства в режиме сопровождения траекторий.

Рассмотрим работу устройства в режиме сопровождения траекторий. Видеосигналы (в с), соответствующие отметкам от наблюдаемых объектов, а также импульсы временной дискретизации принятых в/с совместно с импульсами нулевой дальности поступают на входы блока 1 квантования и стробирования. Блок 1 содержит два канала квантования. В первом канале каждый видеосигнал квантуется на 2^p уровней и в виде совокупности р-последовательных кодов, характеризующих интенсивность квантуемого в/с, записывается в один из двух блоков промежуточной памяти, выполненных, например в виде набора из р-регистров. Запись квантуемых видеосигналов организована таким образом, что если коды в один из блоков записываются, то с другого считываются и заносятся в подключенное к нему оперативное запоминающее устройство (ОЗУ), т.е. блоки памяти работают поочередно. Коды интенсивности с ОЗУ блока 1 записываются в соответствующие блоки памяти пульта 13 управления и индикации, где с помощью подключенного к ним преобразователя координат преобразуются из полярной системы координат в декартову и по синхроимпульсам растровой развертки с синхронизатора записываются в панорамное ОЗУ, а затем считываются с него, суммируются с вторичной радиолокационной информацией снимаемой с вычислителя 7 при помощи блока 11 сопряжения, преобразуются посредством цифро-аналогового преобразователя в аналоговую форму и воспроизводятся на растровом видеоиндикаторе.

Выводимая информация используется оператором для ручной коррекции дальности и пеленга, для чего в блок 3 выработки сигналов коррекции выдаются сигналы коррекции дальности И_д и пеленга U_у, по которым в блоке 3 вырабатываются соответствующие число-импульсные коды +F -F выдаваемые в датчик 6 координаты.

Во втором канале блока 1 видеосигналы квантуются бинарно и в виде последовательных кодов поочередно записываются либо в один, либо в другой блок промежуточный регистровой памяти. Процедура записи и чтения информации с блоков памяти такая же, как и в первом канале с той лишь разницей, что информация с регистровой памяти записывается в оперативное запоминающее устройство 4 (ОЗУ 4).

Объем памяти ОЗУ выбирается из соображений запоминания информации на всей шкале дальности в пределах угла Δϕ₁, превышающего ширину диаграммы направленности антенны, значение которого также согласовано с быстродействием вычислителя 7. Для запоминания информации при минимальном объеме памяти в пределах кругового обзора запись и считывание информации с ОЗУ 4 в вычислитель 7 производится циклически, т.е. в освобождающие ячейки сразу заносится информация о новой отметке.

Заносимая в вычислитель 7 информация с блока 4 анализируется, определяется минимальное D_{min н.о} и максимальное D_{max н.о} значения дальности до новой отметки (НО), начало ϕ_нн.о и конец ϕ_кн.о углового положения новой отметки, определяются передние значения дальности Д_{ср н.о} и пеленга ϕ_ср.н.о, а также радиальная и угловая ее протяженность ΔD_н.о и Δϕ_н.о и записывается формуляр новой отметки в выделенную область собственного ОЗУ.

Кроме указанной информации, в вычислитель 7 поступает информация о текущем угловом положении антенны ϕ_a (с датчика угла), а также данные о курсе К_с и скорости движения носителя V_c.

В оперативной памяти вычислителя 7 дополнительно имеются еще три области, в которые соответственно в процессе работы заносятся:
массив сопровождаемых траекторий М_ст,
массив завязанных траекторий М_зт,
массив начальных точек новых траекторий М_нт,
При этом вычислитель 7 производит следующие операции:
при наличии в первой области ОЗУ вычислителя необработанных новых отметок осуществляется их размещение в массив сопровождаемых траекторий М_ст,
размещение новых отметок, не попавших ни в один из стробов сопровождаемых траекторий, в массив завязанных траекторий М_зт,
размещение новых отметок, не попавших ни в один из стробов завязанных траекторий, в массив начальных точек новых траекторий М_нт,
размещение завязанных траекторий в массив завязанных траекторий М_зт по каждой новой отметке, попавшей в строб первичного захвата начальной точки новой траектории (НТ),
размещение новых отметок, не попавших ни в один из стробов первичного захвата новых траекторий (НТ), как начальных точек новых траекторий, сброс неподтвержденных начальных точек.

При попадании в стробы сопровождаемых "СГ" и завязанных "ЗТ" траекторий второй новой отметки размещается та новая отметка, которая ближе к центру строба, а другая продолжает один из выше рассмотренных путей размещения.

При отсутствии в первом массиве ОЗУ данных о новых отметках вычислитель 7 осуществляет: проверку массива сопровождаемых траекторий "СГ" на выявление сопровождаемых траекторий, требующих их обработки в текущем цикле обзора и их обработку; проверку массива траекторий "ЗТ" на выявление обнаруженных траекторий, их обработку и размещение обнаруженных траекторий в массив сопровождаемых траекторий М_ст, сброс неподтвержденных завязанных траекторий; проверку наличия новых отметок в первой области ОЗУ (области данных о новых отметках, полученных с ОЗУ 4 устройства) и повторение цикла обработки.

Данные о параметрах сопровождаемых траекторий записываются в блок 2 памяти параметров траекторий, который по соответствующим сигналам выдает эти данные в блоки, осуществляющие экстраполяцию координат.

Как показано на временных диаграммах (см.83, фиг. 6) экстраполяции координат осуществляется в пределах строба экстраполяции координат (СЭК), при этом в первой половине строба обрабатывается дальность, а во второй пеленг (см. 82, фиг. 6).

Рассмотрим процесс экстраполяции координат. Как было сказано выше, в блоке 2 хранятся параметры траекторий объектов.

Обновление данных в блоке 2 осуществляется с периодом экстраполяции Т_э, значительно меньшим периода обзора Т_обз.

При экстраполяции дальности по сигналам ПК₀(см. 80, 82, фиг.6) из блока 2 считываются:
ϕ_от текущее значение пеленга обрабатываемой отметки, которое записывается в блок 9 формирования видеосигналов,
V_r значение радиальной скорости, записываемое в блок 8 экстраполяции,
V_ϕ значение угловой скорости, записываемое в блок 10 коррекции скорости и датчик 12 скорости,
Д_от значение дальности до обрабатываемой отметки, которое записывается в датчик 6 координат и в блок 10 коррекции скорости,
T_т и T_обз значения текущего времени и времени обзора, фиксируемые в блоке 14 измерения интервалов времени.

Кроме того, по шине синхронизации и управления в указанные блоки поступают синхроимпульсы и импульсы тактовой частоты.

В блоке 8 экстраполяции вырабатываются импульсы, частота следования которых пропорциональна скорости изменения расстояния до объекта (ВИР - величина изменения расстояния до объекта). Импульсы ВИР используются для изменения значения дальности, хранящегося в блоке 6, и определения мгновенного значения угловой скорости в блоке 10.

Момент появления импульсов на выходах блока 8 экстраполяции, работа которого будет рассмотрена ниже, определяет частотой следования тактовых импульсов в соответствии с выражением:

где коэффициент К_мд определяется по выражению

Здесь обозначены:
T_э длительность цикла экстраполяции,
ΔD цена младшего разряда шкалы дальности,
ΔV_r цена младшего разряда радиальной скорости,
Δ_i-1 остаток от деления выражения (1), полученный в предыдущем цикле экстраполяции, хранящейся в блоке 2 памяти.

Эти остатки учитываются для получения заданной точности сопровождения траекторий.

Импульсы ВИР с учетом знака выделяются в датчик 6 для коррекции записанного в нем значения дальности и в блок 10 для выработки импульсов коррекции скорости.

Выработка импульсов ВИР в блоке 8 экстраполяции осуществляется следующим образом.

Тактовые импульсы f_t, поступающие по шине синхронизации из блока 5, выдаются на вход элемента И 33 и далее на вход демультиплексора 34, который в зависимости от сигнала знака скорости выдает их либо на вход сложения, либо на вход вычитания реверсивного счетчика 35, в котором по соответствующему сигналу с шины управления записан код скорости V_r (при экстраполяции дальности) или скорости V_ϕ (при экстраполяции пеленга). Подсчет импульсов f_t в РС_ч 35 заканчивается в момент установления в счетчике нулевого кода, что фиксируется дешифратором нуля 36.

В результате с элемента И 33 на вход делителя 37 поступит число-импульсный код, количество импульсов в котором пропорционально модулю скорости . В делителе 37, в котором по соответствующему сигналу управления записан код остатка от предыдущего деления, число-импульсный код делится на коэффициент K_мд (или K_му). При соответствующем масштабировании эти коэффициенты могут быть одинаковы.

Частное от деления число-импульсного кода с делителя 37 выдается в блок 10, а через мультиплексор 40 и демультиплексор 38 импульсы поделенной пачки выдаются в зависимости от знака изменения скорости на один из входов блока 6 для коррекции значения хранящейся в нем координаты. Остаток от деления D_i через блок 39 посредством шины данных возвращается в блок 2.

В блоке 10 коррекции скорости по сигналам ВИР с блока 8, а также по введенным в него из блока 2 значениям D_i,V_ϕ и остатка от предыдущего вычисления по выражению

определяется величина изменения мгновенной угловой скорости.

В выражении (2) обозначены:
D_i значение дальности, записанное с блока 2,
V_ϕ значение угловой скорости,
d_i-1 значение остатка от деления в выражении (2), полученное в предыдущем цикле экстраполяции.

Импульсы с блока 10 в зависимости от знака поступают на соответствующий вход датчика 12 для коррекции записанного в нем значения скорости V_ϕ.

Выработка указанных импульсов коррекции в блоке 10 осуществляется следующим образом.

По сигналу переключение координаты ПК₀ (см. 80, фиг.6) в реверсивный счетчик 42 (Р.Сч) с блока 10 (см. фиг. 4) из блока 2 записывается код скорости V_ϕ, в счетчик 43 записывается код остатка d_i-1, полученного в предыдущем цикле экстраполяции, а в регистр 45 код дальности D_i. Из блока 8 экстраполяции подаются импульсы ВИР. При поступлении импульса ВИР срабатывает триггер 55, по сигналу с которого тактовые импульсы f_t через элемент И 58 поступят на демультиплексор 41, который в зависимости от сигнала на знаковом входе выдает их на вход сложения или вычитания реверсивного счетчика 42. Импульсами f_t код в счетчике 42 списывается до нулевого, что фиксируется дешифратором нулевого кода 50. В результате по каждому импульсу ВИР, вырабатываемому не более чем один раз за цикл экстраполяции, с выхода элемента И 58 будет сниматься пачка импульсов f_t с количеством импульсов, пропорциональным значению угловой скорости V_ϕ. Пачка импульсов с демультиплексора 64 поступит на счетчик 43, в котором записан код остатка d / Д_i/2 (см. выражение 2), и во второй половине строба СЭК на делитель 46, в котором записан код остатка от деления на коэффициент
K_ar/2^m+k
Выходы разрядов счетчика 43 подключены к первой группе входов компаратора 51, вторая группа входов которого подключены к выходам мультиплексора 69, с выходов которого снимается код, пропорциональный значению Д/2. В момент достижения равенства сравнительных кодов с выхода компаратора 51 посредством генератора 52 одиночного импульса (ГОИ) на счетчик 43 поступят для обнуления его и на демультиплексор 67 для выдачи его на один из выходов -ΔV или +ΔV в зависимости от знакового сигнала на выходе элемента 66, "исключающее или".

Таким образом реализуется выражение (2).

Остаток от деления выражения (2), оставшийся в счетчике 43, посредством магистрального передатчика ЧЧ (МП) вводятся в магистраль и далее заносится в блок 2 памяти.

По сигналам "+ΔV" или "-ΔV" в датчике 12 корректируется записанное в нем значение скорости V_ϕ, код которой затем посредством магистрали также заносится в блок 2 памяти.

Рассмотрим процесс экстраполяции дальности в датчике 6 (см. фиг. 5) в стробе СЭК.

По сигналу ПК₀ в ревирсивный счетчик 74 из блока 2 памяти заносится код дальности D_i.

Из блока 8 экстраполяции на один из входов элементов И 69 или 70 поступают импульс "+V" или "-V", с выходов которых они подаются либо на вход "+", либо на вход "-" счетчика 74, изменяя записанный в нем код дальности D_i, который после изменения посредством магистрального передатчика 77 (МПК) вводится в магистраль, а из нее в блок 2 памяти.

Перед занесением в блок 2 памяти значений текущего времени Т_т и времени обзора Т_обз из блока 14 их значение в каждом стробе СЭК увеличивается на единицу. После экстраполяции дальности во второй половине строба экстраполяции СЭК (см. 82, 83, фиг.6) осуществляется экстраполяция пеленга П. Экстраполяция пеленга производится аналогично экстраполяции дальности с использованием также блоков с той лишь разницей, что по сигналу переключение ПК₁ (см. 80, фиг. 6) из блока 2 памяти считываются и записываются в соответствующие блоки следующие коды:
v_от код пеленга обрабатываемой отметки, записываемый в датчик 6 координаты,
V_r код радиальной скорости, записываемый в датчик 12 скорости,
V_ϕ код угловой скорости, записываемый в блок 8 экстраполяции и в блок 10 коррекции,
D_от код дальности до отметки, записываемый в блок 10 коррекции.

Кроме того, в блоки 8, 10 из блока 2 записываются остатки полученные в предыдущем цикле экстраполяции пеленга.

Выработка импульсов, частота которых пропорциональна угловой скорости объекта (ВИП величина изменения пеленга в блоке 8 осуществляется аналогично выработке импульсов ВИР), с той лишь разницей, что импульсы ВИП формируются в соответствии с выражением

где коэффициент k_мϕ определяется по выражению

где T_э длительность цикла экстраполяции,
Dv цена младшего разряда шкалы пеленга,
DV_ϕ цена младшего разряда угловой скорости,
остаток от деления выражения (3), полученный в предыдущем цикле экстраполяции пеленга.

Импульсы ВИП из блока 8 в соответствии со знаком поступают на соответствующий вход датчика 6 координаты для коррекции записанного в нем значения пеленга и в блок 10 для выработки импульсов коррекции записанного в датчике 12 кода радиальной скорости V_r.

Выработка импульсов коррекции скорости в блоке 10 осуществляется по зависимости

где значение коэффициента К_ar определяется из выражения

Коэффициент К_ar в выражении 4 разделен на два сомножителя. Это сделано для достижения наибольшей равномерности (временной) формирования импульсов, пропорциональных значению Q_r.

В выражении для определения коэффициента К_ar обозначены:
ΔВИП цена одного импульса временного изменения пеленга,
ΔV_r цена младшего разряда радиальной скорости,
ΔD цена младшего разряда шкалы дальности.

Пачка импульсов, пропорциональная коду V_ϕ, с демультиплексора 64 (ДМ_k) поступает на делитель 46, в котором записан код остатка от деления на коэффициент К_ar/2^m+k. Один из выходов делителя 46 через мультиплексор 57 /M_k/, управляемый кодом коэффициента K, вырабатываемого схемой 53 управления, подключается к входу "+" реверсивного счетчика 61, который определяет, сколько пачек импульсов, соответствующих значению кода Д/2^k, должно поступить с элемента и 63 на счетчик-делитель 48, в котором записан остаток от деления на 2^m в предыдущем цикле экстраполяции.

Применение коэффициента K в числителе и знаменателе выражения (4) позволяет сократить время расчета величины Q_r при увеличении значения дальности в заданных пределах. При этом учитывается тот факт, что с увеличением дальности уменьшается значение угловой скорости.

Количество пачек импульсов формируется следующим образом.

На реверсивный счетчик 61 записывается значение первого сомножителя выражения 4. Через элемент И 63 на вход счетчика 65 поступают импульсы f_t, изменяя его содержимое. Код со счетчика 65 подается на входы компаратора 59, на вторые входы которого подается код с мультиплексора 56, управляемого кодом "K" со схемы 53, поэтому с выходов мультиплексора 56 снимается код, пропорциональный значению D/2^k. В момент достижения равенства кодов на входах компаратора 59 генератор 60 вырабатывает импульс, обнуляющий счетчик 65 и уменьшающий на единицу значение кода в реверсивном счетчике 61. Работа заканчивается при достижении в счетчике 61 нулевого кода. В результате с выхода элемента И 63 снимается пачка импульсов, количество импульсов в который пропорционально значению

и которая поступает на делитель на 2^m, выполненный на счетчике 48, имеющем два выхода, один из которых используется при работе в стробе экстраполяции СЭК, а другой в стробе имитации СИ (см. фиг. 4). Импульсы пачки с выхода мультиплексора 54 через элемент ИЛИ 68 подаются на вход "+" датчика 12 для коррекции записанного в нем кода радиальной скорости V_r, т.к. Q_r всегда положительна (a_Σ=V²_ϕ·D). Процедура экстраполяции значений дальности и пеленга, а также коррекция значений скорости V_r и V_ϕ повторяется в стробах СЭК в пределах обзора T_обз. В устройстве может производиться также и ручная коррекция координат по сигналам с пульта 13 управления.

Оператор, пользуясь отображенной на индикаторе пульта 13 радиолокационной обстановкой и визирами дальности и пеленга, производит совмещение последних с отметкой от выбранной цели. Осуществляется это следующим образом.

В зависимости от величины требуемого перемещения соответствующего визира оператор подбирает скорость его перемещения путем отклонения двухкоординатной ручки управления скоростью перемещения визиров, подводя визиры до смещения с отметкой цели сперва по индикатору кругового обзора и затем окончательно по индикатору точных координат.

При этом с пульта 13 управления в блок 3 выдаются напряжения U_д и u_ϕ, пропорциональные величине отклонения ручки управления.

В блоке 3 из этих сигналов формируются импульсы, частота следования которых пропорциональна величине поступившего напряжения.

Ручная коррекция координат производится в стробе коррекции (см. СК, фиг. 6), при этом коррекция дальности осуществляется в стробе коррекции дальности (см. СКД, 84, фиг.6), а коррекция пеленга в стробе коррекции пеленга (см. СКП, 85, фиг.6).

Эти стробы вырабатываются в блоке 5 синхронизации и передаются по шине управления. Выработка сигналов коррекции "+F" и "-F" осуществляется в блоке 3 следующим образом (см. фиг.2).

При поступлении в блок 3 строба СКД или СКП происходит заряд конденсатора зарядно-разрядной цепи 28, а также разрешает подсчет тактовых импульсов F_t счетчиком 18 и делителем 32.

Напряжение с заряжаемого конденсатора подается на первые входы соответствующего порогового устройства 15, 20, 23, 29, на вторые входы которых подаются напряжение ±U_д или ±u_ϕ соответственно в зависимости от координаты и знака корректирующего сигнала. В момент достижения равенства напряжения с конденсатора и одного из напряжений коррекции с выхода соответствующего порогового устройства снимается импульс, который через элемент ИЛИ 19 /26/ поступит на вход останова счетчика 18 или делителя 32. Коэффициент деления делителя 32 задается мультиплексором 25 в зависимости от установленной на пульте 13 шкалы дальности. Благодаря этому обеспечивается постоянство экранной скорости перемещения визира дальности при постоянной цене младшего разряда в датчике 6 на всех шкалах.

Во время строба СКП импульсы f_t поступают на счетчик 18.

Импульсы с выхода мультиплексора 25 и счетчика 18 поступают на элементы И 24, 30 и 16, 24 соответственно, которые открываются для пропускания импульсов в зависимости от знака сигналов U_д и u_ϕ. Импульсы с открытого элемента И через элемент ИЛИ 17 или элемент ИЛИ 31 поступают на выходы "+F" или "-F" блока 3 и далее в датчик 6. На элементе 22 импульсы со счетчика 18 и мультиплексора 25 суммируются элементом ИЛИ 22 и без учета знака выдаются в блок 5 для фиксации факта коррекции координаты. Как было сказано выше, для обеспечения постоянного контроля функционирования устройства в нем формируется контрольная траектория, которая сопровождается наравне с реальными.

Формирование контрольной траектории (КТ) производится по закону возвратно-поступательного движения.

Исходные данные контрольной траектории записаны в постоянном запоминающем устройстве (ПЗУ) блока 2. При включении устройства данные с ПЗУ блока 2 заносятся в ОЗУ 2 и обрабатываются в режиме экстраполяции рассмотренным выше образом. При достижении скорости V_r нулевого значения (V_r=O) в ОЗУ блока 2 повторно вводятся данные контрольной траектории. Один раз за обзор при совпадении текущего углового положения антенны (ϕ_a) с направлением на объект (ϕ_o) данные всех сопровождаемых траекторий, в том числе и контрольной, передаются в вычислитель 7. По данным контрольной траектории, в вычислителе 7 осуществляется обнаружение, сопровождение, а также расчет курса, скорости и дальности наикратчайшего сближения. Эти данные сравниваются с контрольными значениями и по результатам сравнения делается вывод о правильности функционирования блоков, связанных с процессом экстраполяции координат. При установке номера отметки об объекте на пульте 13, равной номеру контрольной траектории (N_kt=0), на индикаторе кругового обзора (ИКО) пульта 13 отображается символ, номер и вектор скорости контрольной отметки, а в другом буквенно-цифровом индикаторе пульта отображается формуляр данных, сопоставление которых позволяет сделать вывод о правильности функционирования устройства.

Блок 14 изменения интервалов времени используется в режиме полуавтоматического сопровождения траекторий. Этот режим используется при возникновении помех или слабой отметки от объекта. В этом случае оператор на пульте устанавливает устройство в режим полуавтоматического сопровождения и производит визирование отметки на индикаторе, нажимая кнопку "Замер". По окончании визирования команда "Замер" с пульта 13 через вычислитель 7 передается в блок 5 синхронизации и управления. По этой команде осуществляется запись значения времени от момента ϕ_a=ϕ_виз (времени визирования) по команды "Замер" в соответствующую ячейку блока 2 памяти, т.е. по первой команде "Замер" начинается отсчет времени от момента локации цели. Через время, необходимое для установления факта видимого перемещения отметки на индикаторе за счет перемещения объекта, оператор производит повторное визирование выбранной отметки. По второй и последующим командам "Замер" из блока 2 памяти в вычислитель 7 выдается формуляр временных интервалов, а именно:
ΔT_мк интервал времени, кратный периоду обзора между двумя смежными визированиями и
T_виз время визирования.

Для того, чтобы ΔT_мк было бы кратно времени обзора T_обз и для определения времени T_визв блоке 14 имеются два счетчика времени, один для фиксации текущего времени T_т, а другой для измерения времени обзора T_обз. С каждым стробом экстраполяции содержимое упомянутых счетчиков увеличивается на единицу. Счетчик времени T_т начинает счет по команде "Замер" со значения T_виз и при достижении равенства углов ϕ_a=ϕ_o/ϕ_a текущее угловое положение антенны, ϕ_o текущее направление на выбранный объект, его значение записывается в ячейку ΔT_мк блока 2, которое в этом случае будет кратным времени T_обз.

Счетчик T_обз при этом обнуляется и начинает счет времени следующего обзора. Значения ΔT_мк и T_виз передаются в вычислителе 7, начиная со второго визирования данной отметки.

Вычислитель 7, получив формуляр ΔT_мк и T_виз, осуществляет вычисление составляющих скорости V_r и V_ϕ по выражениям:


и текущих значений координат:
D_т D_{виз i} + V_r·T_виз,
П_т= П_визi+ V_ϕ·T_виз,
которые передает в блок 2, и далее осуществляется экстраполяция координат описанным выше способом.

При отклонении вторичного символа цели, поступающего в пульт 13 с блока 11 сопряжения (адаптера), от первичной радиолокационной отметки оператор производит повторное визирование данной отметки и тем самым уточняет параметры движения отметки.

В блоке 14 к счетчику текущего времени T_т подключен дешифратор времени достижения дистанции наикратчайшего сближения T_кр, с помощью которого отслеживается соблюдение условия T_т T_кр при V_rkt 0. Выполнение этого условия свидетельствует о исправности аппаратной части устройства.

Для организации передачи данных в вычислитель 7 в блоке 2 памяти предусмотрено буферное запоминающее устройство (БЗУ), в которое осуществляется запись:
формуляров контрольной (КТ), сопровождаемой (СТ) и имитируемой (ИТ) траекторий при выполнении условия (ϕ_a-ϕ_o) больше или равно половины ширины диаграмм направленности антенны и наличия признака локации, который в этом же цикле снимается;
формуляра визира и формуляра временных интервалов, при этом запись формуляра временных интервалов производится во время строба коррекции (СК), начиная со второй команды "Замер" по выбранной цели.

Запись формуляра визира производится во время части стробов коррекции в том случае, если был зафиксирован факт изменения координат визира.

В те циклы строба коррекции, в которые производится запись формуляра визира, в БЗУ блока 2 производится проверка его содержимого и если в БЗУ содержится информация, то осуществляется ее передача в вычислитель 7.

Кроме режима автоматической экстраполяции координат и полуавтоматического сопровождения траекторий, в устройстве предусмотрены режим комплексного контроля устройства и режим тренировки оператора. В режиме комплексного контроля имитируется контрольная радиолокационная панорама и результаты сопровождения имитируемых траекторий (ошибки сопровождения), отображаются на буквенно-цифровом индикаторе пульта 13.

В режиме тренировки оператора имитируется радиолокационная обстановка, максимально приближенная к реальной (шумы, помехи, отражения от берега, острова и т.д.), а дальнейшая работа устройства не отличается от основного режима.

Отличие режима комплексного контроля от режима тренировки оператора состоит в том, что в первом случае в ОЗУ блока 2 запись информации о траекториях движения записывается из ПЗУ блока 2, а во втором случае формирование траекторий осуществляется по информации, записанной в ПЗУ вычислителя 7.

Экстраполяция траекторий в режимах комплексного контроля и тренировки оператора осуществляется следующим образом.

Во время строба экстраполяции СЭК после возврата информации в ОЗУ блока 2 по сигналам ЗП (см. 81, фиг. 6) осуществляется проверка содержимого области ОЗУ, отведенной для имитации траекторий (ИТ) на предмет выявления траекторий, требующих экстраполяции (см. 89, фиг. 6).

Имитируемые траектории экстраполируются один раз за обзор по сигналу "КОНЕЦ ЛОКАЦИИ" путем замещения строба коррекции (СК) стробом имитации (СИ).

Формуляры имитируемых траекторий, отличающиеся большим номером от формуляра сопровождаемых траекторий (СТ), передаются в вычислитель 7, который использует их как формуляры новых отметок. В блоке 9 при этом организуется формирование первичного "Р"-разрядного цифрового видеосигнала для последующего его воспроизведения на индикаторе пульта 13.

Это осуществляется следующим образом.

Блок 9 формирования видеосигналов содержит два быстродействующих запоминающих устройства (БЗУ₁, БЗУ₂) на развертку дальности.

БЗУ₁ и БЗУ₂ работает поочередно следующим образом.

В интервале от ПК₁ до ЗД₀ (см. фиг. 6) в одно из упомянутых БЗУ производится запись цифрового видеосигнала, после чего в интервале от импульса ЗД₀ до очередного импульса ПК₁ производится считывание видеосигнала, и в это же время другое БЗУ очищается с помощью шумов, после чего в очищенное БЗУ производится запись видеосигнала, затем наоборот (см. 86, 87, фиг. 6), запись видеосигналов в БЗУ блока 9 производится в промежутке между импульсами ПК₁ и ЗД₀ сразу после считывания информации с ОЗУ блока 2 (см. 89, фиг. 6).

После считывания значения углового положения центра точки ϕ_цт имитируемой траектории производится проверка выполнения одного из условий:

где ϕ_a текущее угловое положение антенны,
ϕ_ДНА угловая ширина диаграммы направленности антенны.

При этом, если выполняется первое условие, то производится считывание дальности до центра точки D_цт и ее протяженность по дальности ΔD_ит, значения которых масштабируются в экранные значения в соответствии с используемой шкалой дальности, проверяется экстраполированное значение дальности Д_эит и если оно меньше числа экранных дискретов имитируемой траектории в пределах шкалы дальности, то значение Д_эит используется как адрес записи в соответствующее БЗУ блока 9 кода видеосигнала, при этом код видеосигнала формируется из разностного кода (ϕ_a-ϕ_цт) таким образом, что при (ϕ_a≥ϕ_цт) берется инверсный код разности, а при (ϕ_a<ϕ_цт) прямой, затем из полученного кода вычитается значение нескольких старших разрядов кода Д_эит, т.е. амплитуда видеосигнала максимальна при (ϕ_a=ϕ_цт) (т.е. при совпадении с осью диаграммы направленности антенны) и уменьшается как с увеличением относительной дальности до имитируемой точки, так и по мере увеличения отклонения от оси диаграммы направленности в пределах ее ширины.

Это обеспечивает воссоздание отметок от объектов на индикаторе, близких к реальным.

Если ΔD_эит=0, то запись видеосигнала производится только в одном дискрете дальности, если ΔD_эит≠0,, то запись видеосигналов производится и в соседние дискреты дальности путем последовательного уменьшения Д_эит и ΔD_эит до достижения ΔD_эит=0,, после чего осуществляют переход к проверке следующей имитируемой траектории.

Технический результат от использования предлагаемого устройства состоит в том, что в нем не ограничивается число сопровождаемых отметок, находящихся на одном пеленге.

Экстраполяция траекторий в полярной системе координат основана на коррекции радиальной и угловой составляющих скорости движения объектов в соответствии с законом равномерного и прямолинейного движения, причем для вычисления экстраполируемых значений координат используются простые арифметические операции сложения, вычитания, умножения и деления, что положительно сказывается на точности сопровождения.

Реализация в устройстве режима автономного комплексного контроля обеспечивает оценку правильности функционирования элементов устройства при максимальной загрузке информацией, близкой к реальной.

При этом результаты контроля отображаются на индикаторе пульта управления.

Наличие режима внешней загрузки блока 2 памяти исходными данными позволяет использовать предлагаемое устройство в качестве тренажера, в котором создается радиолокационная обстановка, близкая к реальной. Указанные преимущества характеризуют предлагаемое устройство как обладающее более широкими функциональными возможностями.

Приведенное описание и чертежи позволяют, используя существующие элементную базу и технологию, без особых трудностей изготовить предлагаемое устройство на производстве, что характеризует его как промышленно применимое.

В настоящее время изготавливаются опытные образцы предлагаемого устройства.

Формула изобретения

Устройство сопровождения траектории движущихся объектов, содержащее блок квантования и стробирования, первый вход которого является входом видеосигналов, блок экстраполяции и вычислитель, подключенный одним из выходов к информационному входу блока сопряжения, отличающееся тем, что в него введены оперативное запоминающее устройство, блок памяти параметров траектории, блок коррекции скорости, датчик скорости, датчик координаты, блок выработки сигналов коррекции, блок измерения интервалов времени, блок синхронизации и управления и пульт управления, при этом ввод-вывод оперативного запоминающего устройства посредством первой интерфейсной магистрали соединен с вводами-выводами блока квантования и стробирования, вычислителя, пульта управления, блока синхронизации и управления и с первым вводом-выводом блока памяти параметров траектории, второй ввод-вывод которого посредством второй интерфейсной магистрали соединен с вводами-выводами датчика координаты, блока экстраполяции, блока коррекции скорости, датчика скорости, блока измерения интервалов времени и блока формирования видеосигналов, второй выход которого подключен к пятому входу пульта управления, а второй его вход соединен с вторым входом пульта управления, одновременно являющимся первым входом устройства сопровождения траектории, и с третьим входом вычислителя, первый и второй входы которого являются соответственно вторым и третьим входами устройства сопровождения траектории, первый выход блока формирования видеосигналов подключен к первому управляющему входу блока синхронизации и управления, к шине синхронизации и управления которого подключены управляющие входы-выходы блока выработки сигналов коррекции, датчика координаты, блока экстраполяции, блока коррекции скорости, датчика скорости, блока измерения интервалов времени, блока памяти параметров траектории, блока формирования видеосигналов и четвертый вход пульта управления, третий вход которого соединен с выходом блока квантования и стробирования, а его первый вход и управляющий выход подключен соответственно к информационному выходу и управляющему входу блока сопряжения, сигнальный выход пульта управления соединен с сигнальным входом блока выработки сигналов коррекции, первый и второй выходы которого подключены к первому и второму входам датчика координаты, четвертый входы которого подключены к первому и второму выходам блока экстраполяции, третий выход которого подключен к сигнальному входу блока коррекции скорости, а его знаковый выход соединен со знаковыми входами блока коррекции скорости, подключенного первым и вторым выходами к первому и второму входам датчика скорости, и блока измерения интервалов времени, подключенного выходом к второму управляющему входу блока синхронизации и управления, третий управляющий вход которого соединен с выходом блока памяти параметров траектории, а его выход импульсов временной дискретизации подключен к одноименному входу блока квантования и стробирования.

РИСУНКИ

Рисунок 1, Рисунок 2, Рисунок 3, Рисунок 4, Рисунок 5, Рисунок 6