Релейный регулятор

 

Изобретение относится к автоматике и может быть использовано в системах управления различными инерционными объектами, например поворотными платформами, промышленными роботами, летательными аппаратами. Технический результат - повышение динамической точности при управлении в условиях действия на объект управления возмущений. Релейный регулятор содержит первое и второе сравнивающие устройства, первый и второй интеграторы, первый и второй релейные элементы, сумматор и формирователь релейного сигнала. Закон формирования выходного сигнала определяется параметрами усилителя - коэффициентом усиления и величиной ограничения, а также уровнем выходного сигнала второго релейного элемента и уровнем ограничения второго интегратора. Релейный регулятор повышает динамическую точность углового отклонения в переходном процессе и динамическую точность угловой скорости в установившемся состоянии при возникновении возмущающих моментов, что улучшает динамические характеристики релейного регулятора. 2 ил.

Текст описания в факсимильном виде (см. графическую часть)ь

Формула изобретения

Релейный регулятор, содержащий последовательно соединенные шину сигнала позиционного отклонения, первое сравнивающее устройство, усилитель с ограничением, сумматор и интегратор, охваченные отрицательной обратной связью с выхода интегратора на инвертирующий вход первого сравнивающего устройства, а также первый релейный элемент и формирователь релейного сигнала с запаздыванием на выключение, вход которого подключен к выходу первого релейного элемента и второму инвертирующему входу сумматора, третий неинвертирующий вход которого соединен с шиной сигнала скорости изменения позиционного отклонения, отличающийся тем, что в него дополнительно введены второе сравнивающее устройство и последовательно соединенные второй релейный элемент и интегратор с ограничением, выход которого соединен с инвертирующим входом второго сравнивающего устройства, неинвертирующий вход которого подключен к выходу интегратора, а выход второго сравнивающего устройства соединен с входами первого и второго релейных элементов, при этом зону ограничения интегратора с ограничением выбирают равной зоне нечувствительности релейного регулятора, а уровень выходного сигнала второго релейного элемента выбирают равным допустимому значению скорости изменения сигнала позиционного отклонения в установившемся состоянии.

РИСУНКИ

Рисунок 1, Рисунок 2, Рисунок 3, Рисунок 4, Рисунок 5, Рисунок 6, Рисунок 7, Рисунок 8, Рисунок 9, Рисунок 10, Рисунок 11