Промышленный модуль

Изобретение относится к робототехнике, более конкретно к технологическим единицам, содержащим в своем составе роботы, загрузочные и разгрузочные позиции, в частности к устройствам захвата изделий и технологических приспособлений. Сущность изобретения заключается в том, что каждый из манипуляторов промышленного робота снабжен одной захватной губкой. При этом кинематические цепи манипуляторов расположены симметрично относительно объекта манипулирования. Технический результат изобретения состоит в повышении надежности и увеличении грузоподъемности промышленного модуля. 2 ил.

 

Изобретение относится к робототехнике, более конкретно к технологическим единицам, содержащим в своем составе роботы и разгрузочные и загрузочные позиции, в частности к устройствам захвата изделий и технологических приспособлений.

Известны промышленные роботы, осуществляющие кинематическое воздействие рабочих элементов (губок, пальцев, клещей и т.п.) на предмет с помощью сил трения или запирающих усилий. Данные устройства описаны, например, в [1].

Известен также модуль [2], который имеет два пальца, которые соединены с органом управления при помощи модулей, несущих датчики напряжения.

Указанные устройства предполагают наличие привода, размещенного на руке манипулятора промышленного робота (ПР), что ухудшает массогабаритные показатели, отрицательно сказывается на динамике.

Наиболее близким по технической сущности является промышленный модуль [3], который имеет рабочую технологическую машину, позиции загрузки и разгрузки, манипуляторы.

Недостатком данного модуля является низкая надежность, что вызвано наличием разветвленной кинематической цепи, а также низкая грузоподъемность, обусловленная наличием привода захватов. Данный привод располагается на конце руки ПР, его масса непосредственным образом сказывается на грузоподъемных характеристиках ПР.

Изобретение направлено на повышение надежности, увеличение грузоподъемности.

Это достигается тем, что каждый из манипуляторов снабжен одной захватной губкой, причем кинематические цепи манипуляторов расположены симметрично относительно объекта манипулирования.

Достижение технического результата достигается за счет установки идентичных манипуляторов, каждый из которых несет один рабочий элемент, расположенных симметрично относительно захватываемого предмета.

Сущность изобретения иллюстрируется чертежом, где схематично изображено предложенное устройство на фиг.1 - вид сбоку, на фиг.2 - вид сверху.

Данное устройство применено в сочетании с любой кинематической схемой манипулятора ПР. Рассмотрим его реализацию на базе манипуляторов, работающих в цилиндрической системе координат.

Манипуляторы ПР, оперирующие с деталью 1, имеют рабочие элементы (губки) 2, каждый из которых присоединен к своему манипулятору. Манипуляторы 3 и 4 снабжены приводами руки 5, приводами поворота 6, установленными на основаниях 7. Модуль имеет рабочую машину, например пресс 8, загрузочную позицию 9 и разгрузочную 10,

кинематические цепи механизмов движения руки расположены симметрично относительно детали 1. Таким образом, каждый из манипуляторов снабжен одной захватной губкой.

Работа устройства происходит следующим образом. При получении команды приводы 5 и приводы 6 начинают сближать манипуляторы 3 и 4 до состояния, показанного на фиг.1, 2 сплошными линиями. Происходит захват детали губками 2. Далее может быть осуществлен следующий цикл подъема или опускания, поворота. Эти движения выполняются соответственно приводами 5 и 6. При приходе объекта манипулирования в заданную точку пространства, например разгрузочную позицию 10, происходит освобождение объекта - разжим захватных губок 2 посредством отведения приводами 6 манипуляторов 3 и 4 в положение, показанное на фиг.1, 2 пунктиром. Далее цикл работы - сжатие и разжатие захватных губок 2 повторяется.

В качестве приводов 5, 6 могут быть использованы гидро- и пневмодвигатели, электродвигатели с передачей.

Рабочие элементы 2 могут быть снабжены также приводами ориентации.

К технико-экономическим преимуществам заявленного изобретения относится следующее:

- повышенная надежность, связанная с тем, что привод сближения губок перенесен на основание 7, это позволяет выполнять его без жестких требований к удельным массогабаритным показателям;

- увеличение грузоподъемности, связанное с тем, что отсутствие привода сближения губок, расположенного на схвате манипулятора, позволяет увеличить массу переносимого груза на величину, определяемую весом этого привода;

- повышенная универсальность, поскольку габариты объекта манипулирования определяются не размерами схвата, а длиной манипуляторов, что позволяет манипулировать с различными изделиями, имеющими габариты больше, чем при использовании устройства, описанного в прототипе.

Источники информации.

1. Козырев Ю.Г. Промышленные роботы: Справочник - М.: Машиностроение, 1983 - 376 с., ил.

2. Заявка Франции №2375962. Механический манипулятор с захватывающим органом /опубл. 18.11.77 г.

3. Промышленные роботы: Конструкция, управление, эксплуатация. Костюк В. И. и др. - К.: высш. шк., 1985, 359 с., ил.

Промышленный модуль, содержащий рабочую технологическую машину, позиции загрузки и разгрузки, манипуляторы, отличающийся тем, что каждый из манипуляторов снабжен одной захватной губкой, причем кинематические цепи манипуляторов расположены симметрично относительно объекта манипулирования.



 

Похожие патенты:

Изобретение относится к нанотехнологическому оборудованию, к устройствам, обеспечивающим транспортировку и установку зондов и образцов в позиции измерения и функционального воздействия.

Изобретение относится к устройствам подачи деталей с использованием системы вакуумных захватов для межоперационного транспортирования деталей. .

Изобретение относится к автоматической загрузке технологического оборудования штучными заготовками. .

Изобретение относится к транспортирующим передающим устройствам на воздушной подушке и может быть использовано в машиностроении, в автоматизированных (например, робототехнологических комплексах).

Изобретение относится к технологическому оборудованию и предназначено для изготовления, калибровки и укладки в ячеистую тару алюминиевых стаканчиков, используемых в качестве оболочек тепловыделяющих элементов ядерных реакторов.

Изобретение относится к области машиностроения, а именно к транспортно-накопительным устройствам для поточных линий. .

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано для прецизионной обработки деталей со сложными поверхностями. .

Изобретение относится к машиностроению, в частности к многоместным приспособлениям агрегатных станков, автоматических линий и гибких производственных систем

Изобретение относится к области машиностроения, в частности к приспособлениям и устройствам для многоместного крепления и обработки корпусных деталей на станках с ЧПУ, автоматических линиях

Изобретение относится к нефтегазодобывающей промышленности и может быть использовано, например, при обработке насосно-компрессорных труб после их эксплуатации

Изобретение относится к способам и аппаратуре для сборки комплексного изделия в параллельной системе подготовки продукции

Гибкая производственная система содержит систему управления, автоматизированную систему инструментального обеспечения, по меньшей мере один гибкий производственный участок, включающий технологическое оборудование (ТО), обслуживаемое транспортно-накопительной системой (ТНС), имеющей по меньшей мере одну поворотную относительно вертикальной оси обойму с поворотными в автономном режиме ячеистыми секциями, расположенными по ее периферии, и средства обмена грузами между обоймой и технологическим оборудованием. Для повышения производительности и улучшения свойств грузообмена секции образованы вертикальным размещением грузонесущих ячеек в столбцах, с зоной доступа развернутой внутрь обоймы в ее исходном положении или радиусно. Каждая из секций закреплена в корпусе поворотной державки с возможностью автономного поворота относительно оси поворота державки в горизонтальное положение и последующего выдвижения из корпуса. Ячейки снабжены средствами фиксации грузов в заданном положении. Обойма имеет возможность поворота в ряд заданных позиций по количеству секций и снабжена приводом поворота и управляемыми средствами фиксации, в качестве средств обмена секциями между корпусами обоймы и технологическим оборудованием ТНС включает приемо-передающие устройства по меньшей мере с одним каналом выдвижения секций, оснащенные приводом устройства выдвижения и возврата секций, размещенные напротив рабочих зон ТО, и промышленные роботы. 6 з.п. ф-лы, 12 ил.

Изобретение относится к области сборки тяжелых машин, например обтекателей (3) ветровых турбин, на поточной линии (1), содержащей две или более сборочные станции (А1, А2, А3, А4, А5, А6). Способ содержит этапы, на которых устанавливают подготовленный сборочный прицеп (5, 5а, 5b, …, 5n-2, 5n-1, 5n) в поточной линии (1) перед или на первой сборочной станции (А1), соединяют указанный сборочный прицеп (5, 5а, 5b, …, 5n-2, 5n-1, 5n) с по меньшей мере одной буксирной тягой (37) поточной линии, если подготовленный сборочный прицеп (5, 5а, 5b, …, 5n-2, 5n-1, 5n) устанавливают перед указанной первой сборочной станцией (А1), тогда перемещают указанный сборочный прицеп (5, 5а, 5b, …, 5n-2, 5n-1, 5n) в указанную первую сборочную станцию (А1), иначе перемещают все сборочные прицепы (5, 5а, 5b, …, 5n-2, 5n-1, 5n) поточной линии в следующую сборочную станцию (А1, А2, А3, А4, А5, А6), причем этапы перемещения сборочных прицепов (5, 5а, 5b, …, 5n-2, 5n-1, 5n) поточной линии выполняют поэтапно во времени. Изобретение позволяет упростить конструкцию поточной линии и ее обслуживание в технологическом процессе сборки. 2 н. и 13 з.п. ф-лы, 27 ил.

Изобретение может быть использовано при транспортировании и манипулировании обрабатываемыми деталями между примыкающими станками с использованием кассет накопления межоперационного запаса деталей. Робот-манипулятор и накопитель кассет выполнены с возможностью примыкания к обрабатывающему оборудованию и оснащены отверстиями для взаимодействия с базирующими штырями для позиционирования кассет. Устройство снабжено тележкой с регулируемыми упорами для ее фиксации в заданном положении и блоком обдува перегружаемых деталей сжатым воздухом из распределенных форсунок. На накопителе установлены опорные столы с базирующими штырями для позиционирования кассет. Робот-манипулятор и накопитель кассет закреплены на тележке, а блок обдува размещен на тележке между опорными столами накопителя. Устройство обеспечивает его мобильную перестановку на различные участки автоматических, поточных и автоматизированных линий при существенном упрощении межстаночных операций, а также его оперативную переналадку на различные типоразмеры деталей. 3 ил.

Изобретение относится к способу изготовления фасонных деталей из многокомпонентной реактивной пластмассы, в частности из полиуретана, при котором некоторое число форм инструмента посредством кареток с держателем формы, по меньшей мере, периодически перемещается вдоль замкнутой, предпочтительно овальной, технологической линии. Для обеспечения быстрой подачи кареток с держателем формы на технологическую линию или их выдачи с нее изобретение предусматривает, чтобы каретки с держателем формы были снабжены роликами и перемещались на них по стационарному основанию и чтобы вдоль замкнутой технологической линии на транспортирующем элементе были установлены вспомогательные каретки, приводимые в движение транспортирующим элементом. Каретку с держателем формы для подачи на технологическую линию подводят к незанятой вспомогательной каретке и соединяют с ней. Каретку с держателем формы для перемещения вдоль технологической линии в состоянии соединения с вспомогательной кареткой направляют и перемещают с помощью последней, причем каретку с держателем формы перемещают при этом по стационарному основанию на своих роликах. Кроме того, изобретение относится к соответствующему устройству. В результате обеспечивается повышение точности положения формовочных инструментов на технологической линии и упрощение подачи и выдачи форм. 2 н. и 11 з.п. ф-лы, 5 ил.
Наверх