Шагающий движитель
Изобретение относится к шагающим движителям точечного шагания. Шагающий движитель содержит ступицу колеса, пары рычагов, сочлененные с опорными пятами. С корпусами шарниров, расположенных по периферии граней ступицы, сочлененной с осью или валом машины, через указанные пары рычагов, сочлененных шарнирами, шарнирно сочленены опорные пяты. В полости корпусов шарниров установлены предварительно напряженные резиновые подушки, входящие в контакт с опорой рычага. В свободном положении пяты расположены перпендикулярно осям рычагов под действием сил предварительного напряжения подушек. При вращении колеса впереди идущая пятка пяты касается опорной площади, прогибая силой веса движителя на подушках сочленения рычагов относительно их осей и создавая реактивную силу, направленную в сторону движения относительно опорной площади при переводе веса движителя на впереди идущую пяту. Технический результат - уравнивание действия сил на конструкцию устройства при перекосах опорной площади относительно направления движения машины. 1 ил.
Изобретение относится к безрельсовым транспортным средствам, в частности к шагающим движителям.
В природе уже бытуют природные шагающие движители в виде ног живого организма, эффективно уравнивающие действия различных скоростей движения элементов по вертикали и горизонтали, направляя действие сил в сторону движения объекта по опорной площади, с возможностью возврата опоры сзади наперед, что и является существенным осложнением в конструктивном оформлении устройства.
Широко известны колесные движители, содержащие колеса на осях, сочлененные рессорами с рамой транспортного средства, имеющие большие сопротивления движению от просаживания колеи весом машины при накате на опорную площадь и практическую непроходимость по заснеженной местности.
Известен шагающий движитель, содержащий установленные с каждой стороны корпуса по два удлиненных опорных шагающих элемента, каждый из которых связан своими концами со смещением по фазе на 180° относительно друг друга шейками кривошипов коленчатых валов, которые установлены в корпусе с помощью горизонтальных и вертикальных упругих связей, выполненных в виде предварительно направляющих пружин, взаимодействующих с подшипниками коренных шеек коленчатого вала и корпусом (см. RU, патент №2001817, кл. В 62 D 57/032, 1993).
Существенным недостатком его являются прокладка сплошной колеи при движении и сложность осуществления компенсации колебаний движения.
Известен шагающий движитель, содержащий вертикально четыре пяты, срединами установленные с упругой связью в виде плоских пружин шарнирно по концам двуплечих рычагов, последние установлены шарнирно с упругой связью в виде пружин средней частью по концам двуплечего рычага со ступицей в средней части, сочлененной с ведущим валом или осью машины (см. RU №2104164, кл. В 60 В 15/20).
Существенным недостатком его является нагружение элементов конструкции динамическими толчками при шагании при сопротивлении движению по опорной площади.
Техническая задача, решаемая изобретением, - плавное точечное шагание по опорной площади с направлением действия сил упругой реакции элементов устройства в сторону движения объекта.
Достигаемый технический результат - уравнивание действия сил на конструкцию устройства при перекосах опорной площади относительно направления движения машины.
Технический результат достигается тем, что в шагающем движителе, содержащем ступицу колеса, пары рычагов, сочлененные с опорными пятами, с корпусами шарниров, расположенных по периферии граней ступицы, сочлененной с осью или валом машины, через указанные пары рычагов, сочлененных шарнирами, шарнирно сочленены опорные пяты, при этом в полости корпусов шарниров установлены предварительно напряженные резиновые подушки, входящие в контакт с опорой рычага, причем в свободном положении пяты расположены перпендикулярно осям рычагов под действием сил предварительного напряжения подушек, а при вращении колеса впереди идущая пятка пяты касается опорной площади, прогибая силой веса движителя на подушках сочленения рычагов относительно их осей и создавая реактивную силу, направленную в сторону движения относительно опорной площади при переводе веса движителя на впереди идущую пяту.
На чертеже изображено положение опорных пят в устройстве.
Ступица 1 выполнена с гранями по периферии и корпусами 2 шарниров, которые сочленяют через пары сочлененных шарнирами рычагов 3 с пятами 4 с корпусами шарниров 2, в полости которых установлены предварительно напряженные резиновые подушки 5, входящие в контакт опор 6 рычагов 3. Ступица 1 сочленяется с валом или осью машины.
В свободном положении пяты 4 располагаются перпендикулярно осям рычагов 3 силами предварительного напряжения подушек 5. При вращении колеса впереди идущая пятка пяты 4 коснется опорной площади, прогибая силой веса устройства на подушках 5 сочленения рычагов 3 относительно осей, направляя усилие в сторону движения устройства, создавая реактивную силу, которая направляется в сторону движения объекта относительно опорной площади при переводе веса устройства на впереди идущую пяту 4.
Посредством реакции подушек 5 шарниров уравнивается действие сил на конструкцию устройства при перекосах опорной площади относительно направления движения машины.
Шагающий движитель, содержащий ступицу колеса, пары рычагов, сочлененные с опорными пятами, отличающийся тем, что с корпусами шарниров, расположенных по периферии граней ступицы, сочлененной с осью или валом машины, через указанные пары рычагов, сочлененных шарнирами, шарнирно сочленены опорные пяты, при этом в полости корпусов шарниров установлены предварительно напряженные резиновые подушки, входящие в контакт с опорой рычага, причем в свободном положении пяты расположены перпендикулярно осям рычагов под действием сил предварительного напряжения подушек, а при вращении колеса впереди идущая пятка пяты касается опорной площади, прогибая силой веса движителя на подушках сочленения рычагов относительно их осей и создавая реактивную силу, направленную в сторону движения относительно опорной площади при переводе веса движителя на впереди идущую пяту.
