Устройства и способы оценки совмещения рабочего инструмента робота и литейной установки
Изобретение относится к литейному формованию. Приспособление содержит перемычку, первую и вторую чаши, каждая из которых имеет участок, выполненный с возможностью размещения в соответствующей первой и второй полостях литейной установки, причем каждая из чаш ограничивает пространство для размещения первого и второго присосов рабочего инструмента робота. Присосы могут в них размещаться, только если рабочий инструмент робота совмещен с литейной установкой. При этом расстояние между центрами чаш равно расстоянию между центрами полостей. Способ оценки совмещения литейной установки и рабочего инструмента робота включает размещение приспособления на поверхности литейной установки и определение возможности размещения в чашах приспособления присосов рабочего инструмента робота. Способ позиционирования роботизированной руки системы литейного формования включает размещение приспособления на поверхности литейной формы так, что выступающие участки приспособления имеют возможность входа внутрь соответствующих полостей, сформированных в литейной форме, и регулировку положения роботизированной руки относительно литейной формы до входа каждого из присосов рабочего инструмента робота в пространство, ограниченное чашами. Изобретение обеспечивает точное совмещение рабочего инструмента робота с литейной формой, без прерывания производственных операций. 3 н. и 17 з.п. ф-лы, 13 ил.
Область техники
Настоящее изобретение относится в целом к литейным операциям, таким как литейное формование. Более конкретно, изобретение относится к устройствам и способам оценки совмещения литейной установки, такой как литейная форма, и рабочего инструмента робота, используемого для передачи отлитых деталей к или от литейной установки.
Уровень техники
Гибкие контактные линзы, как правило, формуют с использованием литейной формы, состоящей из двух частей: из переднего лекала и задней литейной полуформ. Передняя и задняя литейные полуформы располагаются таким образом, что они находятся друг от друга на заданном расстоянии. В зазор между передней и задней литейными полуформами вводится мономерный материал в жидком состоянии. Мономерный материал при его отверждении формирует контактные линзы. Формирующая поверхность каждой из передней и задней литейных полуформ сконфигурированы так, чтобы получить линзу конкретной формы, так что линзы получают оптические свойства, которые осуществляют требуемую коррекцию зрения у конечного пользователя.
Передняя и задняя литейные полуформы, как правило, формируются путем литейного формования. Передняя и задняя литейные полуформы, как только они сформированы, удаляются из литейной формы и передаются к производственной линии. Альтернативно, контактные линзы могут быть убраны на хранение до тех пор, пока они не потребуются в производственной операции.
Относительно большие объемы выпуска при типичной операции производства контактных линз требуют, чтобы передние и задние литейные полуформы изготавливались почти непрерывно. Например, в некоторых производственных операциях один набор из восьми передних и задних литейных полуформ изготавливается каждые две с половиной или три секунды. При таком темпе производства требуется, чтобы только что сформированные передние и задние литейные полуформы передавались от литейной формы относительно быстро.
Передача передних и задних полуформ от литейной формы, как правило, осуществляется, используя роботизированную руку и рабочий инструмент робота (EOAT), установленный на этой руке. Рабочий инструмент робота снабжается группой вакуумных присосов для захвата набора передних и задних литейных полуформ.
Передние и задние литейные полуформы обычно формируются внутри полостей в литейной форме для литья под давлением. Рука перемещает группу присосов в положение, в котором каждый присос располагается над соответствующей ему полостью. Рука опускает рабочий инструмент робота так, что каждый присос вступает в контакт с передней или задней полуформой и захватывает ее. Рука поднимает рабочий инструмент робота так, что передние и задние литейные полуформы вынимаются из полостей. Рука затем поворачивается, чтобы расположить рабочий инструмент робота и присосы над блоком гнезд для переноса или другим устройством, пригодным для размещения в нем передних и задних литейных полуформ. Рука затем опускает рабочий инструмент робота так, что передние и задние литейные полуформы могут быть помещены на блок гнезд для переноса и освобождены от соответствующих присосов.
Малый размер передних и задних литейных полуформ требует относительно точного совмещения присосов и передних и задних литейных полуформ, когда присосы вступают в контакт с соответствующими передними и задними литейными полуформами. Например, присосы и литейные полости, которые содержат передние и задние полуформы, могут требовать точности совмещения в пределах +/-1,0 мм. Существенное нарушение взаимного совмещения может привести к частым нарушениям подачи передних и задних литейной полуформ и, соответственно, к уменьшению производительности производственного процесса.
Совмещение рабочего инструмента робота, присоединенных к нему присосов и литейной формы обычно осуществляется во время начальной настройки роботизированной руки. Из-за его важности точность совмещения обычно затем проверяется или периодически, или когда нарушения подачи или другие сбои начинают происходить с определенной частотой.
Совмещение рабочего инструмента робота и литейной формы обычно оценивается и регулируется исходя из визуального наблюдения относительных позиций присосов и соответствующих им полостей в литейной форме. Визуальное наблюдение обычно выполняется техником или другим человеком, обслуживающим руку и рабочий инструмент робота. По ряду причин данная методика может не дать требуемую степень точности совмещения. Например, относительно малый размер присосов относительно поверхности литейной формы может сделать трудным точное совмещение присосов и соответствующих им полостей. Более того, данная методика совмещения полагается на субъективное суждение со стороны техника.
Рабочий инструмент робота и литейная форма могут также быть совмещены, используя специальную оснастку. В частности, рабочий инструмент робота, используемый в производственном процессе, может быть снят с руки и заменен специально сконструированными алюминиевыми юстировочными элементами. Литейная форма, используемая в производственном процессе, может быть аналогичным образом удалена и заменена специально сконструированной литейной формой. Юстировочные элементы сконфигурированы так, чтобы полностью размещаться внутри данной специальной литейной формы, когда рука расположена правильно, так что когда рабочий инструмент робота и литейная форма, используемые в производственном процессе, будут возвращены обратно, они будут совмещены друг с другом. Замена рабочей роботизированной руки и литейной формы, используемых в производственном процессе, специальной оснасткой, требуемая для реализации данной методики совмещения, может потребовать значительного времени и усилий и может привести к значительным перерывам в производственном процессе.
Соответственно, имеется необходимость в устройстве и способе для точного совмещения рабочего инструмента робота с литейной формой, без существенного прерывания производственных операций.
Краткое описание чертежей
С целью иллюстрации изобретения на чертежах показан вариант его осуществления, который является в настоящее время предпочтительным. Изобретение не ограничивается, однако, конкретными вариантами и средствами, описанными на чертежах.
Фиг. 1 - вид сверху предпочтительного варианта осуществления приспособления для оценки совмещения литейной установки и рабочего инструмента робота.
Фиг. 2 - вид сбоку в разрезе по линии «А-А» приспособления, показанного на Фиг. 1.
Фиг. 3 - вид сверху в перспективе приспособления, показанного на Фиг. 1-2.
Фиг. 4 - вид снизу в перспективе приспособления, показанного на Фиг. 1-3.
Фиг. 5 - вид сбоку приспособления, показанного на Фиг. 1-4, иллюстрирующий приспособление в работе при совмещении литейной формы и рабочего инструмента робота.
Фиг. 6 - вид сбоку в разрезе приспособления, литейной формы и рабочего инструмента робота, показанных на Фиг. 1-5.
Фиг. 7 - вид сверху системы для литья под давлением, содержащей приспособление, литейную форму и рабочий инструмент робота, показанные на Фиг. 1-6, руку для закрепления и перемещения рабочего инструмента робота и блок гнезд для переноса для размещения передних и задних лекал, изготовленных в литейной форме.
Фиг. 8 - вид сбоку заднего лекала, которое может быть сформировано, используя литейную форму, проиллюстрированную на Фиг. 6-7.
Фиг. 9 - вид сверху альтернативного варианта воплощения приспособления, показанного на Фиг. 1-7.
Фиг. 10 - вид сверху другого альтернативного варианта воплощения приспособления, показанного на Фиг. 1-7.
Фиг. 11 - вид сверху еще одного альтернативного варианта воплощения приспособления, показанного на Фиг. 1-7.
Фиг. 12 - вид сверху еще одного альтернативного варианта воплощения приспособления, показанного на Фиг. 1-7.
Фиг. 13 - вид сверху еще одного альтернативного варианта воплощения приспособления, показанного на Фиг. 1-7.
Подробное описание иллюстративных вариантов осуществления
Изобретение предлагает способы и устройства для оценки совмещения рабочего инструмента робота и литейной установки посредством определения того, могут ли присосы рабочего инструмента робота быть размещены в чашах устройств, когда устройства размещены на литейной установке.
В одном варианте воплощения изобретение предлагает приспособление, содержащее состоящее по существу из перемычки и первой и второй чаш, прикрепленных к перемычке. Каждая из первой и второй чаши имеет участок, выполненный с возможностью его размещения в соответствующих первой и второй полостях, сформированных в литейной установке. Каждая из первой и второй чаши ограничивает пространство для размещения соответствующих им первого и второго присосов рабочего инструмента. Расстояние между центрами первой и второй чаш по существу равно расстоянию между центрами первой и второй полостей, так что участки первой и второй чаш могут быть размещены в соответствующих им первой и второй полостях, и первый и второй присосы могут быть размещены в пространствах, ограниченных соответствующими первой и второй чашами только тогда, когда рабочий инструмент робота по существу совмещен с литейной установкой.
Во втором варианте воплощения изобретение предлагает способы оценки совмещения литейной установки и рабочего инструмента робота, включающие в себя состоящие по существу из установки приспособления на поверхности литейной установки таким образом, что первый и второй участки приспособления размещаются в соответствующих им первой и второй полостях литейной установки, и определения того, могут ли в первой и второй чашах приспособления быть размещены соответствующие им первый и второй присосы рабочего инструмента робота, если рабочий инструмент робота перемещается по направлению к приспособлению.
В третьем варианте воплощения изобретение предлагает способы позиционирования роботизированной руки системы литейного формования, включающие в себя состоящие по существу из установки приспособления на поверхности литейной формы системы литейного формования таким образом, что первый и второй выступы приспособления входят в соответствующие им первую и вторую полости, сформированные в литейной форме, и регулировки положения роботизированной руки относительно литейной формы до тех пор, пока каждый из первого и второго присосов рабочего инструмента робота, закрепленного на роботизированной руке, не войдет в пространство, ограниченное соответствующими им первой и второй чашами по существу без взаимодействия между первым и вторым присосами и соответствующими им первой и второй чашами.
Фиг. 1-7 иллюстрируют предпочтительный вариант воплощения приспособления 10. Приспособление 10 может использоваться для совмещения исполнительного инструмента робота, или рабочего инструмента робота, обозначенного под номером позиции 106, с литейной установкой, такой как литейная форма 104.
Литейная форма 104 используется для формирования передних и задних литейных полуформ 110 посредством литейного формования (см. Фиг. 8). Литейная форма 104 имеет ряд сформированных в ней полостей 112 (см. Фиг. 6). В каждой полости 112 размещается вкладыш 114 литейной полуформы. Вкладыш 114 литейной полуформы помогает формировать соответствующие передние и задние литейные полуформы 110 требуемой конфигурации. Требуемая конфигурация передних или задних литейных полуформ 110 определяется требуемыми оптическими свойствами контактных линз, для изготовления которых будут впоследствии использоваться передние и задние литейные полуформы 110.
Рабочий инструмент 106 робота устанавливается на конце роботизированной руки 108, как показано на Фиг. 5 и Фиг. 7. Рабочий инструмент 106 робота включает в себя восемь чашечных присосов или вакуумных присосов 102, расположенных в два ряда. Рука 108 шарнирно поворачивается в направлении, обозначенном стрелкой 115 на Фиг. 7, чтобы привести присосы 102 в контакт с только что сформированными передними и задними литейными полуформами 110 в литейной форме 104.
Присосы 102 по жидкой среде связаны с источником создания вакуума (не показан). Каждый присос 102 включает в себя вакуумные отверстия, которые обеспечивают присосу 102 возможность захвата соответствующей ему передней или задней литейной полуформы 110 с помощью всасывающей силы, генерируемой источником создания вакуума.
Рука 108 может поднять рабочий инструмент 106 робота и прикрепленные к нему передние и задние литейные полуформы 110, чтобы удалить передние и задние литейные полуформы 110 из их соответствующих полостей 112 в литейной форме 104. (Восемь полостей 112, обслуживаемых рабочим инструментом 106 робота, могут использоваться, например, для формирования четырех передних лекал 110 и четырех задних литейных полуформ 110.)
Рука 108 может затем повернуться на приблизительно девяносто градусов, чтобы расположить рабочий инструмент 106 робота и передние и задние литейные полуформы 110 над блоком 120 гнезд для переноса (или другим подходящим устройством для размещения передних и задних литейных полуформ 110) (см. Фиг. 7). Рука 108 может затем опустить рабочий инструмент 106 робота и прикрепленные к нему передние и задние литейные полуформы 110 так, что передние и задние литейные полуформы 110 располагаются на блоке 120 гнезд для переноса и освобождаются от присосов 102. Передние и задние литейные полуформы 110 могут затем быть переданы по конвейеру или иным образом транспортированы на блоке 120 гнезд для переноса к другому месту на производственном объекте.
Конкретные детали, относящиеся к конструкции и работе рабочего инструмента 106 робота, руки 108 и литейной формы 104, представлены только для примера. Приспособление 10 может применяться вместе с другими типами рабочего инструмента робота, роботизированных рук и литейных форм. Более того, приспособление 10 может применяться вместе с литейными формами, используемыми для формирования других объектов, отличных от передней и задней литейных полуформ.
Устройство 10 предпочтительно имеет четыре по существу цилиндрические чаши 12 и расположенную в его центре перемычку 14, присоединенную к каждой из чаш 12, как показано на Фиг. 1-4. Устройство 10 может быть сформировано как одно целое, используя подходящий процесс, такой как литейное формование. Устройство 10 предпочтительно формируется из относительно мягкого материала, такого как DuPont DELRIN®, чтобы минимизировать возможность повреждения устройством литейной формы 104.
Каждая чаша 12 имеет внутреннюю периферийную поверхность 12а. Внутренняя периферийная поверхность 12а ограничивает пространство 18 внутри чаши 12. Верхние и нижние концы пространства 18 открыты.
Термины, относящиеся к направлению, такие как «вверх», «вниз», «верх», «низ», «над», «ниже», и подобные им, относятся к ориентации элементов, проиллюстрированной на Фиг. 2. Эти термины используются только для иллюстрации и не предназначены для ограничения объема охраны, определяемого прилагаемой формулы изобретения.
Чаша 12 имеет диаметр «D1», ограниченный внутренней периферийной поверхностью 12а чаши 12 (см. Фиг. 1). Диаметр D1 предпочтительно выбирается таким, чтобы один из присосов 102 мог быть размещен внутри пространства 18 с минимальным зазором между внутренней периферийной поверхностью 12а и внешней периферией присоса 102. Например, диаметр D1 может равняться приблизительно 17,200 мм (0,67717 дюйма). Диаметр D1 такой величины обеспечивает номинальный зазор между внутренней периферийной поверхностью 12а и внешней периферией присоса 102, равный приблизительно 0,1 мм (0,004 дюйма).
Конкретные размеры приспособления 10 представлены только для примера. Размеры приспособления 10 зависят от его области применения, так как размеры приспособления 10 задаются исходя из размеров конкретных присосов 102 и литейной формы 104, с которыми приспособление 10 предназначено использоваться.
Чаши 12 имеют высоту «Н», величина которой больше, чем толщина «Т» перемычки 14 (см. Фиг. 2). Другими словами, нижний участок 12b каждой чаши 12 выступает вниз относительно перемычки 14, как показано на Фиг. 2, Фиг. 4, Фиг. 6. Расстояние, на которое нижний участок 12b выступает вниз относительно нижней поверхности 20 перемычки 14, обозначено буквой «D» на Фиг. 2. Данный признак обеспечивает возможность нижнему участку 12b каждой чаши 12 быть размещенным в соответствующей полости 112 в литейной форме 104.
Например, высота Н может иметь величину приблизительно 10,000 мм (0,39370 дюйма), и толщина Т равняться приблизительно 8,0000 мм (0,31496 дюйма). Следовательно, величина D, на которую выступает вниз нижний участок 12b, может равняться приблизительно 2,0000 мм (0,078740 дюйма).
Каждая чаша 12 имеет внешнюю периферийную поверхность 12с. Участок внешней периферийной поверхности 12с, связанный с нижним участком 12b, идет непрерывно вокруг нижнего участка 12b, как показано на Фиг. 4. Нижний участок 12b имеет внешний диаметр «D2», ограниченный внешней периферийной поверхностью 12с (см. Фиг. 1).
Диаметр D2 предпочтительно выбирается таким, чтобы между внешней периферийной поверхностью 12с и периферией полости 112 существовал минимальный зазор, когда нижний участок 12b вставлен в полость 112, как показано на Фиг. 6. Например, внешний диаметр D2 может иметь величину приблизительно 20,900 мм (0,82283 дюйма). Диаметр D2 данной величины дает номинальный зазор между внешней периферийной поверхностью 12с и периферией полости 112, равный приблизительно 0,1 мм (0,004 дюйма).
Чаши 12 показаны имеющими цилиндрическую форму, чтобы соответствовать форме полостей 112 и присосов 102. Альтернативные варианты воплощения приспособления 10 могут включать в себя чаши, имеющие другую форму, например форму квадрата или прямоугольника, чтобы соответствовать форме полостей и присосов, с которыми приспособление предназначено использоваться.
Устройство 10 может использоваться для оценки совмещения четырех присосов 102 с четырьмя полостями 112. (Так как взаимное расположение восьми присосов 102 рабочего инструмента 106 робота является фиксированным и взаимное расположение полостей 112 литейной формы 104 аналогично является фиксированным, совмещение четырех из присосов 102 с четырьмя из полостей 112 обеспечит совмещение всех восьми присосов 102 с их соответствующими полостями 112).
Взаимное расположение смежных чаш 12 по существу идентично взаимному расположению смежных присосов 102 и смежных полостей 112 в литейной форме 104. Другими словами, расстояние «S» между центрами смежных чаш 12, то есть расстояние между осями «С1» смежных чаш 12, приблизительно такое же, что и расстояние между центрами смежных присосов 102 и между центрами смежных полостей 112 (см. Фиг. 2). Например, расстояние S может иметь величину приблизительно 30,000 мм (1,1811 дюйма).
Приспособление 10 может использоваться для совмещения рабочего инструмента 106 робота и литейной формы 104 или для оценки того, совмещены ли литейная форма 104 и рабочий инструмент 106 робота правильно, как изложено ниже. Приспособление 10 может быть расположено над литейной формой 104 так, что нижние участки 12b четырех чаш 12 каждый будут совмещены с соответствующей ему одной из полостей 112. (Так как расстояние S между центрами чаш 12 по существу идентично расстоянию между центрами полостей 112, чаши 12 могут быть совмещены с четырьмя полостями 112 одновременно).
Приспособление 10 может затем опускаться так, что нижние участки 12b каждый войдет в соответствующую полость 112, до тех пор пока нижняя поверхность 20 перемычки 14 не вступит в контакт с верхней поверхностью 117 литейной формы 104, как показано на Фиг. 6. Каждый нижний участок 12b идет внутрь соответствующей полости 112 на расстояние D, то есть приблизительно на 2,000 мм (0,78740 дюйма), когда нижняя поверхность 20 соприкасается с верхней поверхностью 117.
Каждый нижний участок 12b имеет такой размер, чтобы размещаться внутри соответствующей полости 112 с минимальным зазором между внешней периферийной поверхностью 12с и периферией полости 112, как было рассмотрено выше. Следовательно, вставка нижних участков 12b в соответствующие полости 112 по существу фиксирует положение приспособления 10 относительно литейной формы 104.
Приспособление 10 предпочтительно располагается на литейной форме 104 таким образом, что два из нижних участков 12b размещаются в двух крайних полостях 112, то есть полостях 112, ближайших к краю литейной формы 112, как показано на Фиг. 5. Такое позиционирование приспособления 10 может помочь обеспечить пользователю наилучшее возможное визуальное представление о взаимном расположении присосов 102 и приспособления 10.
Рабочий инструмент 106 робота может быть затем приближен к приспособлению 10. Более конкретно, рука 108 может быть приведена в действие или управляться вручную, чтобы приблизить каждый присос 102 к соответствующей ему одной из чаш 12, как показано на Фиг. 5 и Фиг. 6.
Присосы 102 могут быть опущены в соответствующие им чаши 12, если окажется, что присосы 102 совмещены с соответствующими им чашами 12, т.е. если окажется, что каждый присос 102 будет входить в пространство 18 в соответствующей ему чаше 121, по существу не вступая в контакт с чашей 12. Расстояние S между центрами чаш 12 по существу идентично расстоянию между центрами присосов 102, как отмечено выше. Более того, диаметр D1 каждой чаши 12 имеет такой размер, что в чаше 12 может разместиться соответствующий ей присос 102 с минимальным зазором между ними. Следовательно, возможность размещения в каждой чаше 12 соответствующего ей присоса 102 показывает, что рабочий инструмент 106 робота расположен относительно литейной формы 104 правильно.
Положение рабочего инструмента 106 робота относительно литейной формы 104 может быть отрегулировано, если окажется, что присосы 102 не входят в соответствующие им чаши 12, когда рабочий орган 106 опускается, то есть если окажется, что присосы 102 по существу будут контактировать с приспособлением 10, когда рабочий инструмент 106 робота опускается.
Положение рабочего инструмента 106 робота относительно литейной формы 104 может быть отрегулировано посредством регулирования положения руки 108. Более конкретно, рука 108 сконфигурирована таким образом, чтобы останавливаться при достижении заданного положения относительно литейной формы 104, в котором рабочий инструмент 106 робота может быть опущен для захвата передних и задних литейных полуформ 110. Данное положение может быть отрегулировано, используя элементы, такие как винтовые стяжки 116, на руке 108 (см. Фиг. 7). Положение руки 108 может регулироваться до тех пор, пока не окажется, что присосы 102 будут совмещены с соответствующими им чашами 12.
Рабочий орган 106 робота может быть опущен после выполнения регулировки его положения так, что присосы 102 будут размещены внутри пространства 18 в соответствующих им чашах 12. Могут выполняться дополнительные регулировки, если это требуется, до тех пор, пока каждый присос 102 не будет перемещаться в пространство 18 в соответствующей ему чаше 12, по существу не вступая в контакт с чашей 12.
Рабочий орган 106 робота и литейная форма 104, как полагают, могут быть совмещены более точно, когда приспособление 10 используется вместо способов совмещения, выполняемых только на основе наблюдения. Более точное совмещение рабочего инструмента 106 робота и литейной формы 104 может потенциально уменьшить частоту нарушений подачи во время производства передних и задних лекал 110, тем самым увеличивая производительность производственного процесса.
Как полагают, время настройки рабочего инструмента 106 робота и руки 108 может быть уменьшено при использовании приспособления 10 для проведения процесса совмещения, в сравнении с другими способами совмещения. Более того, число итераций, необходимых для получения удовлетворительного совмещения рабочего инструмента 106 робота и литейной формы 104, может потенциально быть уменьшено при использовании приспособления 10 для совмещения рабочего инструмента 106 робота и литейной формы 104.
Более того, размещение присосов 102 в чашах 12, когда рабочий инструмент 106 робота и литейная форма 104 совмещены, обеспечивает положительную объективную индикацию того, что рабочий инструмент 106 робота и литейная форма 104 совмещены. Совмещение, выполняемое на строго визуальной основе, в отличие от этого, полагается на субъективное суждение человека, выполняющего данное совмещение.
Приспособление 10 может быть установлено без удаления или разборки рабочего инструмента 106 робота или литейной формы 104 и без использования какой-либо оснастки или дополнительных частей. Следовательно, благодаря использованию приспособления 10 можно избежать затрат времени и усилий, а также простоев в работе, связанных с удалением рабочего инструмента 106 робота и литейной формы 104, используемых в производственном процессе, и установкой вместо них специально сконструированной оснастки для проверки совмещения.
Приспособление 10 может также использоваться для совмещения рабочего инструмента 106 робота с блоком 120 гнезд для переноса, используя по существу тот же способ, который был рассмотрен выше для литейной формы 104. Термин «литейная установка», который используется в описании и формуле изобретения, включает блоки гнезд для переноса, такие как блок 120 гнезд для переноса, дополнительно к литейным формам, таким как литейная форма 104.
Предшествующее описание дано с целью пояснения и не должно рассматриваться как ограничивающее данное изобретение. В то время как изобретение было описано со ссылкой на предпочтительные варианты воплощения или предпочтительные способы, необходимо понимать, что формулировки, которые были использованы здесь, являются описательными и иллюстрирующими формулировками, а не ограничивающими формулировками. Кроме того, хотя изобретение было описано здесь со ссылкой на конкретную конструкцию, способы и варианты воплощения, изобретение не предназначено быть ограниченным частными решениями, раскрытыми здесь, так как изобретение распространяется на все конструкции, способы и области использования, которые находятся в пределах объема прилагаемой формулы изобретения. Специалисты в данной области техники на основе данного описания могут осуществить множество модификаций данного изобретения, как оно было описано, и изменения могут быть сделаны, не выходя за пределы объема и сущности изобретения, как они определены прилагаемой формулой изобретения.
Например, Фиг. 9 иллюстрирует альтернативный вариант приспособления 10 в форме приспособления 10а. Приспособление 10а по существу идентично приспособлению 10, за исключением того, что внешний диаметр D2 нижнего участка 12b имеет размер для размещения в литейных полостях (не показаны), имеющих больший диаметр, чем полости 112 литейной формы 104. В частности, внешняя периферийная поверхность 12с имеет размер такой, что внешний диаметр D2 нижнего участка 12b имеет величину приблизительно 24,300 мм (0,95669 дюйма).
Фиг. 10 иллюстрирует другой альтернативный вариант воплощения приспособления 10 в форме приспособления 10b. Приспособление 10b имеет перемычку 14а, имеющую иную конфигурацию, чем перемычка 14 приспособления 10. Приспособление 10b в остальном по существу идентично приспособлению 10. Фиг. 11 иллюстрирует еще один альтернативный вариант воплощения в форме приспособления 10с. Приспособление 10с имеет перемычку 14b, сконфигурированную иным образом, чем перемычка 14 приспособления 10. Приспособление 10с в остальном по существу идентично приспособлению 10.
В других альтернативных вариантах воплощения приспособления 10 оно может иметь большее или меньшее чем восемь количество чаш 12. Например, Фиг. 12 иллюстрирует приспособление 10d, имеющее шесть чаш 12. Фиг. 13 показывает приспособление 10е, имеющее две чаши 12.
1. Приспособление, содержащее перемычку, первую и вторую чаши, прикрепленные к перемычке, в котором каждая из первой и второй чаши имеет участок, выполненный в возможностью размещения в соответствующей первой и второй полостях литейной установки, причем каждая из первой и второй чаш ограничивают пространство для размещения соответствующих первого и второго присосов рабочего инструмента робота, при этом расстояние между центрами первой и второй чаш по существу равно расстоянию между центрами первой и второй полостей, так что участки первой и второй чаш могут быть размещены в соответствующих первой и второй полостях, а первый и второй присосы могут быть размещены в пространствах, ограниченных соответствующими первой и второй чашами только если рабочий инструмент робота по существу совмещен с литейной установкой.
2. Приспособление по п.1, в котором первая и вторая чаши каждая соединена с перемычкой.
3. Приспособление по п.1, в котором первая и вторая чаши и перемычка сформированы как одно целое.
4. Приспособление по п.1, в котором участки первой и второй чаш имеют такие размеры, при которых обеспечивается заданный номинальный зазор между участками первой и второй чаш и периметром соответствующих первой и второй полостей, когда участки первой и второй чаш размещены в соответствующих первой и второй чашах.
5. Приспособление по п.4, в котором пространства, ограниченные соответствующими первой и второй чашами, имеют такие размеры, чтобы создать заданный номинальный зазор между периметрами пространств, ограниченными участками первой и второй чаш, и соответствующими первым и вторым присосами, когда первый и второй присосы размещены в соответствующих пространствах, ограниченных соответствующими первой и второй чашами.
6. Приспособление по п.5, в котором заданный номинальный зазор между участками первой и второй чаш и периметром соответствующих первой и второй полостей имеет величину приблизительно 0,1 мм (0,004 дюйма), при этом заданный номинальный зазор между периметрами пространств, ограниченных участками первой и второй чаш и соответствующими первым и вторым присосами имеет величину приблизительно 0,1 мм (0,004 дюйма).
7. Приспособление по п.1, в котором первая и вторая чаши по существу являются цилиндрическими.
8. Приспособление по п.7, в котором первая и вторая чаши и перемычка сформированы как одно целое.
9. Приспособление по п.1, в котором участки первой и второй чаш выступают вниз относительно нижней поверхности перемычки так, что участки первой и второй чаш входят внутрь соответствующих первой и второй полостей, когда нижняя поверхность перемычки располагается на верхней поверхности литейной установки, от которой отходят первая и вторая полости.
10. Приспособление по п.1, далее содержащее третью и четвертую чаши, соединенные с перемычкой, для размещения третьего и четвертого из присосов, когда рабочий инструмент робота по существу совмещен с литейной установкой.
11. Способ оценки совмещения литейной установки и рабочего инструмента робота, включающий в себя размещение приспособления на поверхности литейной установки так, что первый и второй участок приспособления размещаются в соответствующих первой и второй полостях литейной установки, и определение возможности размещения в первой и второй чашах приспособления первого и второго присосов рабочего инструмента робота, если рабочий инструмент робота перемещается по направлению к приспособлению.
12. Способ по п.11, в котором определение возможности размещения в первой и второй чашах приспособления первого и второго присосов рабочего инструмента робота, если рабочий инструмент робота перемещается по направлению к приспособлению, включает в себя наблюдение взаимного расположения между первым и вторым присосами и соответствующими первой и второй чашами.
13. Способ по п.11, в котором определение возможности размещения в первой и второй чашах приспособления первого и второго присосов рабочего инструмента робота, если рабочий инструмент робота перемещается по направлению к приспособлению, включает в себя перемещение рабочего инструмента робота по направлению к приспособлению так, что первый и второй присосы располагаются в непосредственной близости от соответствующих первой и второй чаш.
14. Способ по п.11, далее включающий в себя перемещение рабочего инструмента робота по направлению к приспособлению так, что первый присос входит в пространство, ограниченное первой чашей, и второй присос входит в пространство, ограниченное второй чашей.
15. Способ по п.11, в котором определение возможности размещения в первой и второй чашах приспособления первого и второго присосов рабочего инструмента робота, если рабочий инструмент робота перемещается по направлению к приспособлению, включает в себя определение того, может ли в первой чаше разместиться первый присос по существу без взаимодействия между первой чашей и первым присосом, и определение того, может ли во второй чаше разместиться второй присос по существу без взаимодействия между второй чашей и вторым присосом.
16. Способ по п.11, в котором размещение приспособления на поверхности литейной установки так, что первый и второй участок приспособления размещаются в соответствующих первой и второй полостях литейной установки, включает в себя размещение приспособления на поверхности литейной установки так, что третий и четвертый участки приспособления размещаются в соответствующих третьей и четвертой полостях литейной установки; причем далее предусмотрено определение возможности размещения в третьей и четвертой чашах приспособления соответствующих третьего и четвертого присосов рабочего инструмента робота, если рабочий инструмент робота перемещается по направлению к приспособлению.
17. Способ по п.11, в котором размещение приспособления на поверхности литейной установки так, что первый и второй участок приспособления размещаются в соответствующих первой и второй полостях литейной установки, включает в себя размещение приспособления на поверхности литейной установки так, что нижняя поверхность перемычки приспособления контактирует с поверхностью литейной установки, и первый и второй участки выступают вниз в соответствующие первую и вторую полости.
18. Способ по п.11, в котором размещение приспособления на поверхности литейной установки так, что первый и второй участок приспособления размещаются в соответствующих первой и второй полостях литейной установки, включает в себя размещение приспособления на поверхности литейной установки так, что участки первой и второй чаш размещаются в соответствующих первой и второй полостях.
19. Способ позиционирования роботизированной руки системы литейного формования, включающий в себя:
размещение приспособления на поверхности литейной формы системы литейного формования так, что первый и второй выступающие участки приспособления имеют возможность входа внутрь соответствующих первой и второй полостей, сформированных в литейной форме; и
регулировку положения роботизированной руки относительно литейной формы до входа каждого из первого и второго присосов рабочего инструмента робота, установленных на руке, в пространство, ограниченное соответствующими первой и второй чашами, без по существу взаимодействия между первым и вторым присосами и соответствующими первой и второй чашами.
20. Способ по п.19, далее включающий в себя:
размещение приспособления на поверхности блока гнезд для переноса системы для литейного формования так, что первый и второй выступающие участки приспособления имеют возможность входа внутрь соответствующих первой и второй полостей, сформированных в блоке гнезд для переноса; и
регулировку положения роботизированной руки относительно блока гнезд для переноса до входа каждого из первого и второго присосов рабочего инструмента робота, установленных на руке, в пространство, ограниченное соответствующими первой и второй чашами, без по существу взаимодействия между первым и вторым присосами и соответствующими первой и второй чашами.
