Способ и система диагностики рабочего состояния режима помощи при трогании с места автотранспортного средства
Группа изобретений относится к способу и системе диагностики рабочего состояния режима помощи при трогании с места автотранспортного средства. Способ заключается в том, что определяют информацию о скорости вращения двигателя транспортного средства, информацию о положении акселератора транспортного средства, информацию о положении коробки передач и информацию о крутящем моменте, передаваемом на колеса, обнаруживают нарушение в работе системы помощи при трогании с места на основании принятых элементов информации, кодируют каждый элемент принятой определенной информации при помощи сигнала отслеживания, сохраняют сигналы отслеживания в памяти. Система содержит средства определения информации о скорости вращения двигателя, положении педали акселератора, положении коробки передач, информации о крутящем моменте, передаваемом на колеса, средство обнаружения для выработки сигнала о нарушении в работе системы помощи при трогании с места, средства кодирования, память. Технический результат заключается в повышении эффективности диагностики системы помощи троганию транспортного средства. 2 н. и 6 з.п. ф-лы, 12 ил.
Настоящее изобретение касается способа и системы диагностики рабочего состояния режима помощи при трогании с места автотранспортного средства.
В настоящее время в некоторых автотранспортных средствах применяют режим помощи при трогании с места, который состоит в автоматическом управлении стояночным тормозом при трогании с места транспортного средства. Стояночный тормоз представляет собой дополнительную систему торможения к тормозам, приводимым в действием педалью тормоза. Как правило, стояночный тормоз используют для удержания транспортного средства, когда оно неподвижно, а также для экстренного торможения, когда транспортное средство находится в движении.
Автоматическое управление стояночным тормозом кроме всего прочего помогает водителю осуществлять трогание с места на наклонном участке дороги, называемое также «троганием с места на подъеме». Принцип трогания с места на подъеме состоит в отключении тормозов на не ведущих колесах, как только крутящий момент, передаваемый двигателем на ведущие колеса, оказывается достаточным, чтобы компенсировать влияние склона.
Одной из проблем, возникающих при применении автоматического управления троганием с места, является то, что в некоторых условиях это управление не обеспечивает подачи команды на отключение тормозов, что приводит к отказу системы помощи при трогании с места.
По этой причине необходимо иметь возможность определять условия, которые привели к такому отказу, чтобы произвести диагностику возможных неисправностей системы автоматического управления троганием с места. Кроме того, иногда полезно сохранить следы этих условий отказа, однако сохранение этих условий может быть многократным и поэтому требует большого объема памяти. В связи с этим возникает необходимость оборудовать автомобили средствами, позволяющими экономить объем памяти, используемый средствами сохранения.
Можно, например, сослаться на британскую патентную заявку GB 2376990, в которой описана система управления стояночным тормозом, в которой стояночный тормоз отпускают, когда транспортное средство начинает положительное перемещение и когда педаль сцепления достигает соответствующего положения, однако в этом документе не раскрыто средство диагностики условий отказа системы помощи при трогании с места.
Можно также указать британскую патентную заявку GB 2342967, в которой раскрыто устройство управления стояночным тормозом, в котором указанный тормоз отпускают, когда тормозной момент, действующий на колеса, становится меньше определенного порога. Кроме того, можно указать французскую патентную заявку FR 2828450, поданную на имя заявителя, в которой описано устройство помощи при трогании с места на подъеме, и французскую патентную заявку FR 2841199, тоже поданную на имя заявителя, в которой раскрыто устройство автоматического отключения автоматического стояночного тормоза во время трогания с места. Однако в этих документах тоже не указано средство диагностики условий отказа системы помощи при трогании с места.
Таким образом, одной из задач настоящего изобретения является реализация системы и способа диагностики условий отказа системы помощи при трогании с места в режиме автоматического управления.
Задачей настоящего изобретения является также обеспечение хронологического отслеживания этих условий с оптимизированным и минимальным использованием объема памяти.
В связи с этим объектом настоящего изобретения является система диагностики рабочего состояния режима помощи при трогании с места автотранспортного средства, оборудованного двигателем и коробкой передач, содержащая средство для определения информации о скорости вращения двигателя, информации о положении педали акселератора транспортного средства, информации о положении коробки передач и информации о крутящем моменте, передаваемом на колеса.
Эта система содержит средство обнаружения для выработки сигнала о нарушении в работе системы помощи при трогании с места на основании указанных полученных данных, множество средств кодирования для выработки сигнала отслеживания для каждой принятой определенной информации и память для сохранения указанных сигналов отслеживания.
Действительно, при помощи средства обнаружения и сохранения условий отказа системы помощи при трогании с места можно производить диагностику нарушений в работе системы помощи при трогании с места. Одновременно при помощи средства кодирования выбранных данных, которые наилучшим образом описывают условия работы системы помощи при трогании с места, можно значительно уменьшить объем памяти, занимаемый этими данными.
Согласно другому варианту выполнения, в ходе работы системы помощи при трогании с места каждое средство кодирования выполнено с возможностью изменять указанный сигнал отслеживания, придавая ему значение, соответствующее отдельным состояниям принятой определенной информации.
Используя только один параметр отслеживания для выбранного элемента информации, уменьшают объем памяти, так как значения выбранной информации не записывают постоянно в ходе работы системы помощи при трогании с места, а только в момент, когда обнаруживают отказ системы помощи при трогании с места, записывают только одно значение, зависящее от условий работы системы помощи при трогания с места. Кроме того, каждое средство кодирования присваивает параметру отслеживания значение, которое соответствует отдельному состоянию определенного элемента информации. Таким образом, эти отдельные состояния соответствуют условиям работы системы помощи при трогании с места.
Согласно еще одному варианту выполнения, каждое средство кодирования содержит модуль сравнения для выработки сигнала удовлетворительного условия на основании сравнения между принятой определенной информацией и порогом.
За счет реализации простого средства кодирования принятых данных при помощи сравнения можно получить средство небольшого размера, соответствующее требованиям экономии места в автотранспортных средствах, кроме того, надежность системы кодирования повышают за счет применения небольшого числа вычислительных модулей, что ограничивает число неисправностей.
Согласно еще одному варианту выполнения, средство обнаружения вырабатывает сигнал активации кодирования и сигнал подтверждения сигнала для каждого определенного элемента принятой информации, и отдельные состояния каждого элемента принятой информации определяют на основании сигнала удовлетворительного условия, указанного подтверждения сигнала и указанного сигнала активации кодирования.
При этом дополнительно осуществляют также тест на достоверность сигналов для повышения надежности всей системы. Кроме того, при помощи трех сигналов: сигнала подтверждения, сигнала активации системы помощи при трогании с места и сигнала удовлетворительного условия можно создавать отдельные состояния рабочего условия.
Объектом настоящего изобретения является также способ диагностики рабочего состояния режиме помощи при трогании с места транспортного средства, в котором определяют информацию о скорости вращения двигателя транспортного средства, информацию о положении педали акселератора транспортного средства, информацию о положении коробки передач и информацию о крутящем моменте, передаваемом на колеса.
В этом способе нарушение в работе устройства системы помощи при трогании с места обнаруживают на основании принятой информации, при этом каждый определенный элемент принятой информации кодируют при помощи сигнала отслеживания, и указанные сигналы отслеживания сохраняют в памяти.
Согласно еще одному варианту выполнения, в ходе работы системы помощи при трогании с места кодируют каждую принятую информацию путем изменения указанного сигнала отслеживания, придавая ему значение, соответствующее отдельным состояниям определенного элемента принятой информации.
Согласно еще одному варианту выполнения, сигнал удовлетворительного условия вырабатывают на основании сравнения между определенным элементом принятой информации и порогом до кодирования каждого элемента принятой информации.
Согласно еще одному варианту выполнения, сигнал активации кодирования и сигнал подтверждения сигнала вырабатывают для каждого определенного элемента принятой информации, и отдельные состояния каждого элемента информации определяют на основании сигнала удовлетворительного условия, указанного сигнала подтверждения и указанного сигнала активации кодирования.
Другие задачи, отличительные признаки и преимущества настоящего изобретения будут более очевидны из нижеследующего описания, представленного исключительно в качестве не ограничительного примера, со ссылками на прилагаемые чертежи, на которых:
фиг.1 - схематичный вид системы диагностики в соответствии с настоящим изобретением;
фиг.2 - схематичный вид варианта выполнения модуля обнаружения отказа системы помощи при трогании с места;
фиг.3а, 3b, 3с и 3d - блок-схема, иллюстрирующая основные этапы способа обнаружения отказа системы помощи при трогании с места;
фиг.4 - схематичный вид основного варианта выполнения модуля кодирования элемента диагностической информации;
фиг.5 - схематичный вид варианта выполнения модуля кодирования элементов диагностической информации;.
фиг.6а, 6b, 6с и 6d - блок-схема, иллюстрирующая основные этапы способа кодирования диагностической информации.
На фиг.1 показан схематичный вид системы диагностики рабочего состояния режима помощи при трогании с места автотранспортного средства. Система диагностики в основном расположена внутри электронного блока 2 управления (UCE).
Блок UCE 2 содержит входной модуль 3, модуль 4 управления системой помощи при трогании с места, модуль 5 обнаружения, модуль 6 кодирования и модуль 7 сохранения. Согласно принципу работы системы диагностики, при помощи модуля 5 обнаружения обнаруживают отказ системы помощи при трогании с места, активируют кодирование элементов полезной информации при помощи модуля 6 кодирования и указанные закодированные элементы информации и некоторые другие элементы информации системы сохраняют при помощи модуля 7 сохранения с целью дальнейшего отслеживания условий отказа системы помощи при трогании с места.
Входной модуль 3 позволяет передавать элементы полезной информации, касающиеся состояния транспортного средства, на различные модули 5, 6 и 7 блока UCE 2, например, скорость транспортного средства или скорость вращения двигателя. Этими элементами информации могут быть измерения, произведенные при помощи датчиков, или оценочные данные, полученные при помощи вычислительных модулей блока UCE 2, не показанных на чертеже.
Модуль 4 управления системой помощи при трогании с места содержит алгоритм, управляющий стояночным тормозом 1 путем подачи команд на включение и отключение, передаваемых через линию связи 8 в направлении стояночного тормоза 1. Этот модуль 4 выдает также сигналы на модуль 5 обнаружения через линию связи 9 и на модуль 6 кодирования через линию связи 10.
Модуль 5 обнаружения обнаруживает отказ системы помощи при трогании с места на основании элементов информации, поступающих от модуля 4 управления, и на основании элементов информации, поступающих от входного модуля 3 и передаваемых по линии связи 11. Этот модуль 5 обнаружения активирует кодирование элементов диагностической информации путем подачи сигналов, передаваемых по линии связи 12 в направлении модуля 6 кодирования. Модуль 5 позволяет также активировать сохранение элементов информации путем подачи сигналов, передаваемых по линии связи 13 на модуль 7 сохранения.
Модуль 6 кодирования принимает элементы полезной диагностической информации, предназначенные для кодирования, от входного модуля 3 по линии связи 14. После этого модуль 6 кодирования передает закодированные результаты в направлении модуля 7 сохранения.
Модуль 7 сохранения записывает элементы информации, принятые от модуля 5 обнаружения, модуля 6 кодирования и входного модуля 3, передаваемые соответственно по линии связи 13, 15 и 16. Этот модуль 7 выполнен с возможностью непрерывной записи принимаемых элементов информации в энергонезависимую память, например, типа EEPROM ("Electrically Erasable Programmable Read Only Memory" на английском, или «Электрически стираемое программируемое постоянное запоминающее устройство»).
Кроме того, линии связи 8-16 выполнены с возможностью передачи множества разных сигналов от одного модуля к другому блока UCE 2.
На фиг.2 схематично показан вариант выполнения модуля 5 обнаружения отказа системы помощи при трогании с места. На фиг.2 перенесены также элементы, ранее указанные на фиг.1.
Модуль 5 содержит модуль 20 управления обнаружением и модуль 21 проверки достоверности сигналов.
Модуль 20 управления обнаружением позволяет применять способ обнаружения отказа системы помощи при трогании с места, который будет описан ниже со ссылками на фиг.3а-3d. Модуль 20 принимает входные сигналы RDA_DetActif и DA_Actif, поступающие от модуля 4 управления системой помощи при трогании с места и передаваемые соответственно по линиям связи 22 и 23.
- RDA_DetActif: Булев сигнал, который представляет собой:
- 0, если обнаружение отказа системы помощи при трогании с места отключено,
- 1, если обнаружение отказа системы помощи при трогании с места включено,
- DA_Actif: Булев сигнал, который представляет собой:
- 0, если система помощи при трогании с места отключена,
- 1, если система помощи при трогании с места включена.
Как правило, сигнал RDA_DetActif равен 1 для включения обнаружения отказа, когда система помощи при трогании с места включена. Но если стояночный тормоз 1 отпущен или если водитель подает команду для осуществления ручного трогания с места без помощи, сигнал RDA_DetActif равен в этом случае 0.
Модуль 20 принимает также входные сигналы EtatMoteur, Vvéh, RotationMoteur, AccPos, BV_Pos, CoupleRoues, Cmde_Desserrage и Cmde_ArretMoteur, поступающие от входного модуля 3 соответственно через линии связи 24-31.
- EtatMoteur: Состояние двигателя, которое соответствует:
- 0, если двигатель не работает,
- 1, если двигатель приводится во вращение,
- 2, если двигатель вращается автономно, то есть, если скорость вращения двигателя является достаточной, чтобы он вращался самостоятельно.
- Vvéh: Информация о скорости транспортного средства
- RotationMoteur: Информация о скорости вращения двигателя
- AccPos: Информация о положении педали акселератора транспортного средства
- BV_Pos: Информация о положении коробки передач или булев сигнал, который представляет собой:
- 0, если не включена никакая передача (так называемое «нейтральное положение»)
- 1, если включена, по меньшей мере, одна передача (передняя передача или задняя передача)
- CoupleRoues: Информация о крутящем моменте, передаваемом на колеса
- Cmde_Desserrage: Булев сигнал, который представляет собой:
- 0, если нет запроса отпустить стояночный тормоз
- 1, если есть запрос отпустить стояночный тормоз
- Cmde-ArrêtMoteur: Булев сигнал, который соответствует:
- 0, если водитель не дал команду на остановку двигателя
- 1, если водитель дал команду на остановку двигателя. Модуль 21 проверки достоверности сигналов позволяет проверить достоверность некоторых принятых сигналов. На фиг.2 проверку производят только для некоторых сигналов. Предпочтительно можно проверять достоверность всех входных сигналов модуля 5 обнаружения. Модуль 21 содержит модули 32-37 проверки для проверки достоверности сигналов, принимаемых соответственно по линиям связи 38-43. Каждый модуль 32-37 проверки выполнен с возможностью генерирования булевого сигнала подтверждения в зависимости от результата проверки. Модуль 21 генерирует следующие сигналы:
Val_EtatMoteur: Булев сигнал подтверждения сигнала EtatMoteur, соответствующий:
- 0, если сигнал EtatMoteur не подтвержден
- 1, если сигнал EtatMoteur подтвержден
- Val_Vvéh: Булев сигнал подтверждения сигнала Val_Vvéh, соответствующий:
- 0, если сигнал Val_Vvéh не подтвержден
- 1, если сигнал Val_Vvéh подтвержден
- Val_RotationMoteur: Булев сигнал подтверждения сигнала RotationMoteur, соответствующий:
- 0, если сигнал RotationMoteur не подтвержден
- 1, если сигнал RotationMoteur подтвержден
- Val_AccPos: Булев сигнал подтверждения сигнала AccPos, соответствующий:
- 0, если сигнал AccPos не подтвержден
- 1, если сигнал AccPos подтвержден
Например: DA_Actif равен 0, если Val_AccPos равен 0;
- Val_BV_Pos: Булев сигнал подтверждения сигнала В V_Pos, соответствующий:
- 0, если сигнал BV_Pos не подтвержден
- 1, если сигнал BV_Pos подтвержден
- Val_CoupleRoues: Булев сигнал подтверждения сигнала CoupleRoues, соответствующий:
- 0, если сигнал CoupleRoues не подтвержден
- 1, если сигнал CoupleRoues подтвержден.
Можно описать примеры проверки достоверности сигнала, которую можно осуществить при помощи модулей 32-37 проверки. Можно, например, описать проверку достоверности сигнала Val_RotationMoteur. Сигнал RotationMoteur считают неподтвержденным (то есть сигнал Val_RotationMoteur равен 0), если, например, значение, принятое модулем 34, находится за пределами допустимого диапазона, при этом указанный диапазон находится в пределах от минимального значения до максимального значения. Сигнал RotationMoteur может также считаться неподтвержденным, если не происходит его приема при помощи нескольких кадров, передаваемых входным модулем 3 по линии связи 40 в течение определенного времени, например, в течение промежутка времени более 1 секунды, или если сигнал RotationMoteur не является согласованным (например: RotationMoteur>0, в то время как отмечена также остановка двигателя RotationMoteur=0).
Модуль 20 принимает также вышеуказанные сигналы подтверждения Val_EtatMoteur, Val_Vvéh, Val_RotationMoteur, Val_AccPos, Val_BV_Pos и Val_CoupleRoues, поступающие от модуля 21 соответственно через линии связи 44-49.
В результате способа обнаружения отказа системы помощи при трогании с места, который может выполняться модулем 20 управления обнаружением, модуль 20 генерирует следующие выходные сигналы:
- RDAType: тип отказа системы помощи при трогании с места, который соответствует:
- 0, который обозначает, что сигнал инициализирован
- 1, если отказ системы помощи при трогании с места соответствует первому типу «остановка двигателя»
-2, если отказ системы помощи при трогании с места соответствует второму типу «трогание с места с включенным тормозом»
- RDA_Det: Булев сигнал, которые представляет собой:
- 0, если отказ системы помощи при трогании с места не обнаружен
- 1, если отказ системы помощи при трогании с места обнаружен
- Act_Codage: Булев сигнал, который представляет собой:
- 0, если кодирование данных не активировано
- 1, если кодирование данных активировано. Сигнал RDA_Det оповещает модуль 6 кодирования и модуль 7 сохранения о том, что обнаружен отказ системы помощи при трогании с места. Считается, что отказ системы помощи при трогании с места является нарушением в работе системы помощи при трогании с места, и, следовательно, сигнал об отказе соответствует сигналу о нарушении в
работе.
Сигнал Act_Codage позволяет активировать кодирование данных диагностики путем активации модуля 6 кодирования. Сигнал RDAType позволяет определить тип отказа системы помощи при трогании с места. Следует отметить, что существуют два типа отказа системы помощи при трогании с места:
- первый тип «остановка двигателя»: соответствует ситуации, при которой во время трогания с места с использованием системы помощи двигатель глохнет при затянутом стояночном тормозе 1, в отсутствие активации команды Cmde_Desserrage на отключение указанного тормоза 1 и при намерении водителя тронуть с места транспортное средство; и
- второй типа «трогание с места с включенным тормозом»: соответствует ситуации, при которой во время трогания с места с использованием системы помощи транспортное средство начинает движение с включенным стояночным тормозом и без активации команды Cmde_Desserrage на отключение указанного тормоза 1.
Считается, что водитель имеет намерение тронуть с места транспортное средство, если соблюдены, по меньшей мере, два из трех следующих условий:
- водитель включает передачу;
- водитель нажимает на педаль акселератора, перемещая ее за пределы определенного порога, обозначенного AccPosMin положения педали акселератора;
- момент, передаваемый на колеса, превышает порог, обозначенный CoupleRouesMin.
Действительно, если все три вышеуказанных условия соблюдены, автоматическое трогание с места с использованием системы помощи происходит безотказно. В противном случае модуль 5 обнаружения активирует сигнал отказа системы помощи при трогании с места.
Сигналы RDAType и RDA_Det передаются соответственно через линии связи 50 и 51 на модуль 7 сохранения. Сигналы RDA_Det, Act_Codage, а также сигналы подтверждения Val_RotationMoteur, Val_AccPos, Val_BV_Pos и Val_CoupleRoues передаются соответственно через линии связи 52-57 на модуль 6 кодирования.
На фиг.3а, 3b, 3с и 3d показана блок-схема, иллюстрирующая основные фазы способа обнаружения отказа системы помощи при трогании с места. Способ начинается с первоначального этапа 100. Этот этап выполняют сразу после активации системы помощи при трогании с места. После этого первоначального этапа 100 осуществляют этап 101 сравнения, на котором проверяют достоверность сигналов Val_Vvéh и Val_EtatMoteur и значение сигнала Cmde_ArretMoteur.
При этом учитывают следующие три условия:
- информация о скорости транспортного средства подтверждена (Val_Vvéh соответствует 1)
- информация о состоянии двигателя подтверждена (Val_EtatMoteur соответствует 1)
- водитель не затребовал остановку двигателя (Cmde_ArretMoteur соответствует 0).
Если эти три условия удовлетворены, переходят к этапу 102 ожидания, в противном случае повторяют первоначальный этап 100. Кроме того, можно проверить достоверность этих трех условий в любой момент в ходе осуществления способа, и, если одно из этих трех условий не соблюдено, возвращаются к первоначальному этапу 100.
На этапе 102 ожидания в первой фазе инициализируют по нулевому значению следующие сигналы:
- Act_Codage=0
- RDA_Det=0
- RDAType=0
Затем во второй фазе осуществляют этапы 103 и 104 сравнения, чтобы проверить, можно ли считать транспортное средство в положении стоянки.
На этапе 103 сравнения проверяют три следующих условия:
- информация о скорости транспортного средства не подтверждена (Val_Vvéh соответствует 0),
- информация о состоянии двигателя не подтверждена (VaI_StatMoteur соответствует 0),
- водитель затребовал остановку двигателя (Cmde_ArretMoteur соответствует 1). Если, по меньшей мере, одно из этих условий удовлетворено, возвращаются на первоначальный этап 100, в противном случае осуществляют следующий этап 104 сравнения.
На этапе 104 сравнения проверяют два следующих условия:
- информация о скорости транспортного средства является нулевой (Vvéh соответствует 0), и двигатель находится в состоянии автономного вращения (EtatMoteur соответствует 2) в течение времени tarret остановки,
- обнаружение отказа системы помощи при трогании с места активировано (RDA_DetActif соответствует 1).
Если оба условия удовлетворены, считают, что транспортное средство стоит и двигатель вращается автономно, и осуществляют этап 105 подготовки к троганию с места, в противном случае опять осуществляют этап 102 ожидания.
Во время этапа 105 подготовки к троганию с места осуществляют этапы 106 и 107 сравнения, чтобы убедиться, что происходит трогание с места с использованием системы помощи. Для этого выполняют этап 106 сравнения, на котором проверяют три следующих условия:
- информация о скорости транспортного средства больше или равна порогу VvéhMin скорости транспортного средства (Vvéh>=VvéhMin),
- двигатель не находится в состоянии автономного вращения (EtatMoteur отличается от 2),
- обнаружение отказа системы помощи при трогании с места деактивировано (RDA_DetActif соответствует 0), например, в случае, когда стояночный тормоз 1 не включен.
Если, по меньшей мере, одно из этих трех условий не соблюдено, возвращаются на этап 102 ожидания, в противном случае осуществляют следующий этап 107 сравнения. Например, если двигатель больше не вращается автономно или если транспортное средство ускоряется таким образом, что скорость транспортного средства переходит за порог Min скорости, возвращаются на этап 102 ожидания.
На этапе 107 сравнения осуществляют проверку трех следующих условий:
- информация о скорости транспортного средства строго меньше порога VvéhMin скорости (Vvéh<VvéhMin), и двигатель находится с состоянии автономного вращения (EtatMoteur соответствует 2) в течение времени tarret остановки,
- обнаружение отказа системы помощи при трогании с места активировано (RDA_DetActif соответствует 1).
- {соблюдено, по меньшей мере, одно из четырех следующих условий:
- условие 1: водитель нажимает на педаль акселератора транспортного средства (AccPos>AccPosMin), и информация о положении педали акселератора подтверждена (Val_AccPos соответствует 1)
- условие 2: водитель включает передачу (BV_Pos соответствует 1), и информация о включенной передаче подтверждена (Val_BV_Pos соответствует 1)
- условие 3: крутящий момент, передаваемый на колеса, превышает минимальный порог (CoupleRoues>CoiipleRotiesMin), и информация о моменте, передаваемом на колеса, подтверждена (Val_CoupleRoues соответствует 1)
- условие 4: система помощи при трогании с места деактивирована (DA-Actif соответствует 0) }.
Если эти три условия удовлетворены, осуществляют следующий этап 108 текущего трогания с места с использованием системы помощи, в противном случае повторяют этап 105 подготовки трогания с места с использованием системы помощи.
На этапе 108 в первой фазе изменяют следующие сигналы, чтобы получить:
- Act_Codage=1
- RDA_Det=0
- RDAType=0
Затем во второй фазе осуществляют этапы 109, 110 и 112 сравнения, чтобы обнаружить, активирован ли отказ системы помощи при трогании с места.
На этапе 109 сравнения проверяют выполнение трех следующих условий:
- обнаружение отказа системы помощи при трогании с места деактивировано (RDA_DetActif соответствует 0)
- подана команда на отключение стояночного тормоза (Cmde-Desserrage соответствует 1)
- двигатель не находится в состоянии автономного вращения (EtatMoteur отличается от 2) и не происходит обнаружения отказа системы помощи при трогании с места (RDA_Det соответствует 0).
Если удовлетворено, по меньшей мере, одно из этих трех условий, возвращаются на этап 102 ожидания, в противном случае осуществляют следующий этап 110 сравнения.
На этапе 110 сравнения проверяют подтверждение, чтобы обнаружить, активирован ли отказ системы помощи при трогании с места первого типа, путем осуществления проверки соблюдения следующих пяти условий:
- информация о скорости транспортного средства строго меньше порога VvéhMin скорости транспортного средства (Vvéh<VvéhMin),
- двигатель не находится в состоянии автономного вращения (EtatMoteur отличается от 2)
- команда на отключение стояночного тормоза не подана (Cmde-Desserrage соответствует 0)
- обнаружение отказа системы помощи при трогании с места активировано (RDA_DetActif соответствует 1)
- {удовлетворено, по меньшей мере, одно из трех следующих условий:
- условие 1: передача включена (BV_Pos соответствует 1), информация о положении коробки передач подтверждена {Val_BV_Pos соответствует 1), и водитель нажимает на педаль акселератора транспортного средства (AccPos>AccPosMin), и информация о положении педали акселератора подтверждена (Val_AccPos соответствует 1)
- условие 2: водитель нажимает на педаль акселератора транспортного средства (AccPos>AccPosMin), и информация о положении педали акселератора подтверждена (Val_AccPos соответствует 1), и крутящий момент, передаваемый на колеса, строго превышает минимальный порог {CoupleRoues>CoupleRouesMin), и информация о моменте, передаваемом на колеса, подтверждена (Val_CoupleRoues соответствует 1)
- условие 3: передача включена (BV_Pos соответствует 1), информация о положении коробки передач подтверждена {Val_BV_Pos соответствует 1), и крутящий момент, передаваемый на колеса, строго превышает минимальный порог (CoupleRoues>CoupleRouesMin), и информация о моменте, передаваемом на колеса, подтверждена (Val_CoupleRoues соответствует 1)}.
Если эти пять условий удовлетворены, это значит, что обнаружен отказ первого типа, и в этом случае осуществляют этап 111 оповещения об отказе первого типа, в противном случае осуществляют этап 112 сравнения.
На этапе 111 оповещения об отказе первого типа изменяют значение сигнала RDAType, придав ему значение 1 (RDAType соответствует 1), что означает, что обнаружен отказ системы помощи при трогании с места первого типа. После этого этапа 111 оповещения осуществляют этап 115 оповещения об отказе системы помощи при трогании с места, который будет описан ниже.
На этапе 112 сравнения производят проверку подтверждения, чтобы обнаружить, активирован ли отказ системы помощи при трогании с места второго типа, для чего производят проверку соблюдения трех следующих условий:
- информация о скорости транспортного средства больше или равна порогу VvéhMin скорости транспортного средства (Vvéh>=VvéhMin),
- двигатель находится в состоянии автономного вращения (EtatMoteur соответствует 2),
- обнаружение отказа системы помощи при трогании с места активировано (RDA_DetActif соответствует 1).
Если эти три условия удовлетворены, значит, обнаружен отказ второго типа, и в этом случае осуществляют этап 113 оповещения об отказе второго типа, в противном случае осуществляют этап 108 текущего трогания с места с использованием системы помощи.
На этапе 113 оповещения об отказе второго типа изменяют значение сигнала RDAType, придав ему значение 2 (RDAType соответствует 2), что означает, что обнаружен отказ системы помощи при трогании с места второго типа. После этого этапа 113 оповещения осуществляют этап 115 оповещения об отказе системы помощи при трогании с места.
На этапе 115 оповещения об отказе системы помощи при трогании с места изменяют значение сигнала RDA_Det, придав ему значение 1 (RDA_Det соответствует 1), что означает, что обнаружен отказ системы помощи при трогании с места. Изменяют также сигнал Act_Codage, придав ему значение 0 (Act_Codage соответствует 0), что означает прекращение кодирования данных диагностики. После этапа 115 оповещения осуществляют этап 102 ожидания.
Способ обнаружения отказа системы помощи при трогании с места позволяет на основании сигналов диагностики, выработанных входным модулем 3, оповестить путем активации сигнала RDA_Det об обнаружении отказа трогания с места. Способ позволяет также определить тип отказа и сигнал путем управления сигналом RDA_Type. Кроме того, при помощи сигнала Act_Codage способ активирует модуль 6 кодирования, как только начинается текущее трогание с места.
Этапы способа обнаружения можно осуществлять при помощи электронной схемы, или программного обеспечения, или программируемого автомата, установленного в модуле 5 обнаружения.
На фиг.4 схематично показан основной вариант выполнения модуля кодирования информации диагностики. На фиг.4 указаны также элементы, ранее описанные со ссылками на фиг.1 и 2.
Модуль 6 кодирования содержит средство 60 кодирования информации Signal диагностики, поступающей из входного модуля и передаваемой через линию связи 14. Эта информация Signal может быть информацией EtatMoteur, или RotationMoteur.
Средство 60 кодирования позволяет принять сигнал Signal или информацию от входного модуля 3, сравнить эту информацию Signal с порогом, обозначенным Seuil, для выдачи булевого сигнала Cond_Signal удовлетворительного условия в зависимости от результата сравнения. Затем, при помощи способа кодирования, который будет описан ниже со ссылками на фиг.6a-6d, вырабатывают сигнал SignalCode отслеживания в зависимости от временного изменения сигнала Cond_Signal в ходе трогания с места с использованием системы помощи. Выработку сигнала SignalCode отслеживания активируют, если входной сигнал Act_Codage равен 1, и указанный сигнал отслеживания сохраняют в памяти при помощи модуля 7 сохранения при обнаружении отказа системы помощи при трогании с места, то есть когда сигнал RDA_Det соответствует 1.
Средство 60 кодирования содержит блок 61 кодирования, средство 62 сравнения и модуль 63 выработки конфигурируемого сигнала Seuil. Модуль 62 сравнения сравнивает сигнал Signal, поступающий от входного модуля 3 через линию связи 14, с сигналом Seuil, поступающим от модуля 63 через линию связи 64. Модуль 62 сравнения выдает результат Cond_Signal сравнения, передаваемый через линию связи 65 в направлении блока 61 кодирования.
Полученный в результате сравнения сигнал Cond_Signal удовлетворительного условия определяют следующим образом:
Cond_Signal: Булев сигнал, который равен:
- 0, если результат сравнения между сигналами Signal и Seuil является неверным,
- 1, если результат сравнения между сигналами Signal и Seuil является верным.
Блок 61 кодирования принимает также сигнал Val_Signal от модуля 5 обнаружения через линию связи 12, сигнал RDA_Det от модуля 5 обнаружения через линию связи 52, сигнал Act_Codage от модуля 5 обнаружения через линию связи 53 и сигнал DA_Actif от модуля 4 управления системой помощи при трогании с места через линию связи 67. Сигнал Val_Signal соответствует булеву сигналу подтверждения, который генерирует модуль 21 проверки достоверности сигналов. Этот сигнал Val_Signal позволяет определить достоверность сигнала Signal:
- Val_Signal: Булев сигнал подтверждения сигнала Signal, который соответствует:
- 0, если сигнал Signal не подтвержден,
- 1, если сигнал Signal подтвержден.
После выполнения способа кодирования, осуществляемого блоком 61 кодирования, указанный блок 61 выдает сигнал отслеживания SignalCode, который соответствует результату способа кодирования, и передает его через линию связи 66 на модуль 7 сохранения.
На фиг.5 схематично показан вариант выполнения модуля 6 кодирования данных диагностики. На фиг.5 перенесены также элементы, ранее описанные со ссылками на фиг.1-4.
Модуль 6 кодирования содержит средства 500-503 кодирования принятых данных диагностики. Каждое средство 500-503 кодирования содержит соответственно блок 504-507 кодирования. Блоки 504-607 кодирования позволяют, каждый, осуществлять способ кодирования данных диагностики. Этот способ кодирования данных диагностики будет описан ниже со ссылками на фиг.6a-6d. Способ кодирования является идентичным для каждого блока 504-507 кодирования.
Сигналы, характеризующие данные диагностики, были выбраны из многих сигналов, отражающих общее состояние системы. Были выбраны четыре главных сигнала RotationMoteur, AccPos, BV_Pos и CoupleRoues, характеризующие четыре условия, которые должны быть удовлетворены одновременно для генерирования команды на автоматическое отключение стояночного тормоза 1.
Средство 500 кодирования содержит также средство 510 сравнения и модуль 511 выработки конфигурируемого порога Seuil 1. Средство 510 сравнения сравнивает сигнал RotationMoteur, поступивший от входного модуля 3 через линию связи 512, с порогом Seuil, поступившим от модуля 511 через линию связи 513. Модуль 510 сравнения выдает результат Cond_RotationMoteur сравнения, передаваемый через линию связи 514 в направлении блока 504 кодирования. Сигнал Cond_RotationMoteur удовлетворительного условия, полученный в результате сравнения, определяют следующим образом:
Cond_RotationMoteur. Булев сигнал, который соответствует:
- 0, если скорость вращения двигателя является не достаточной для обеспечения трогания с места с использованием системы помощи, то есть, если информация RotationMoteur о скорости вращения двигателя меньше или равна порогу Seuill,
- 1, если скорость вращения двигателя является достаточной для обеспечения трогания с места с использованием системы помощи, то есть, если информация RotationMoteur о скорости вращения двигателя строго превышает порог Seuill.
Блок 504 кодирования получает также сигнал Val_RotationMoteur от модуля 5 обнаружения через линию связи 54, сигнал DA_Actif от модуля 4 управления системой помощи при трогании с места через линию связи 515, сигнал Act_Codage от модуля 5 обнаружения через линию связи 516 и сигнал RDA_Det от модуля 5 обнаружения через линию связи 517. Блок 504 кодирования выдает сигнал отслеживания RotationMoteurCode, который соответствует результату способа кодирования, и передает его через линию связи 518 на модуль 7 сохранения.
Средство 501 кодирования содержит также средство 520 сравнения и модуль 521 выработки конфигурируемого порога Seuil2. Средство 520 сравнения сравнивает сигнал AccPos, поступивший от входного модуля 3 через линию связи 522, с порогом Seuil2, поступившим от модуля 521 через линию связи 523. Модуль 520 сравнения выдает результат Cond_ AccPos сравнения, передаваемый через линию связи 524 в направлении блока 505 кодирования. Сигнал Cond_AccPos удовлетворительного условия, полученный в результате сравнения, определяют следующим образом:
Cond_AccPos: Булев сигнал, который соответствует:
- 0, если положение педали акселератора транспортного средства является не достаточным для обеспечения трогания с места с использованием системы помощи, то есть, если информация AccPos о положении педали акселератора транспортного средства меньше или равна порогу Seuil2,
- 1, если положение педали акселератора транспортного средства является достаточным для обеспечения трогания с места с использованием системы помощи, то есть, если информация AccPos о положение педали акселератора транспортного средства строго превышает порог Seuil2.
Блок 505 кодирования получает также сигнал Val_AccPos от модуля 5 обнаружения через линию связи 55, сигнал DA_Actif от модуля 4 управления системой помощи при трогании с места через линию связи 525, сигнал Act_Codage от модуля 5 обнаружения через линию связи 526 и сигнал RDA_Det от модуля 5 обнаружения через линию связи 527. Блок 505 кодирования выдает сигнал отслеживания AccPosCode, который соответствует результату способа кодирования, и передает его через линию связи 528 на модуль 7 сохранения.
Средство 502 кодирования содержит также средство 530 сравнения и модуль 531 выработки конфигурируемого порога Seuil3. Средство 530 сравнения сравнивает сигнал BV_Pos, поступивший от входного модуля 3 через линию связи 532, с порогом Seuil3, поступившим от модуля 531 через линию связи 533. Модуль 530 сравнения выдает результат Cond_ BV_Pos сравнения, передаваемый через линию связи 534 в направлении блока 506 кодирования. Сигнал Cond_BV_Pos удовлетворительного условия, полученный в результате сравнения, определяют следующим образом:
Cond_BV_Pos: Булев сигнал, который соответствует:
- 0, если не включена никакая передача, то есть, если информация о положении коробки передач равна порогу Seuil3 (при Seuil3, равном 0),
- 1, если включена, по меньшей мере, одна передача, то есть, если информация о положении коробки передач строго превышает порог Seuil3.
Блок 506 кодирования получает также сигнал Val_BV_Pos от модуля 5 обнаружения через линию связи 56, сигнал DA_Actif от модуля 4 управления автоматическим троганием с места через линию связи 535, сигнал Act_Codage от модуля 5 обнаружения через линию связи 536 и сигнал RDA_Det от модуля 5 обнаружения через линию связи 537. Блок 506 кодирования выдает сигнал отслеживания BV_PosCode который соответствует результату способа кодирования, и передает его через линию связи 538 на модуль 7 сохранения.
Средство 503 кодирования содержит также средство 540 сравнения и модуль 541 выработки конфигурируемого порога Seuil4. Средство 540 сравнения сравнивает сигнал CoupleRoues, поступивший от входного модуля 3 через линию связи 542, с порогом Seuil4, поступившим от модуля 541 через линию связи 543. Модуль 540 сравнения выдает результат Cond_CoupleRoues сравнения, передаваемый через линию связи 544 в направлении блока 507 кодирования. Сигнал Cond_CoupleRoues удовлетворительного условия, полученный в результате сравнения, определяют следующим образом:
Cond_ CoupleRoues: Булев сигнал, который соответствует;
- 0, если крутящий момент, передаваемый на колеса, является не достаточным для обеспечения трогания с места с использованием системы помощи, то есть, если информация CoupleRoues о крутящем моменте, передаваемом на колеса, меньше или равна порогу Seuil4,
- 1, если крутящий момент, передаваемый на колеса, является достаточным для обеспечения трогания с места с использованием системы помощи, то есть, если информация CoupleRoues о крутящем моменте, передаваемом на колеса, строго превышает порог Seuil4.
Блок 507 кодирования принимает также сигнал Val_ CoupleRoues от модуля 5 обнаружения через линию связи 57, сигнал DA_Actif от модуля 4 управления автоматическим троганием с места через линию связи 545, сигнал Act_Codage от модуля 5 обнаружения через линию связи 546 и сигнал RDA_Det от модуля 5 обнаружения через линию связи 547. Блок 507 кодирования выдает сигнал отслеживания CoupleRoues Code, который соответствует результату способа кодирования, и передает его через линию связи 548 на модуль 7 сохранения.
Следует отметить, что различные пороги Seuil1-Seuil4 являются конфигурируемыми и их определяют в зависимости от характера склона, от массы транспортного средства, типа двигателя и т.д.
Аналогично, модуль 6 кодирования может содержать другие средства кодирования для кодирования информации диагностики других сигналов.
На фиг.6а, 6b, 6с и 6d показана блок схема, иллюстрирующая основные фазы способа кодирования информации диагностики. Этот способ можно применять для любой выбранной информации с целью диагностики, например для данных BV_Pos, RotationMoteur, AccPos или CoupleRoues.
Способ кодирования состоит в отслеживании временного изменения информации Signal диагностики, выдаваемой входным модулем 3. Эта информация Signal диагностики может менять значение в ходе трогания с места с использованием системы помощи. Эти различные изменения соответствуют отдельным состояниям этой информации Signal диагностики. Кроме того, способ позволяет определять отдельные состояния этой информации Signal диагностики и придавать разное значение сигналу SignalCode отслеживания для каждого отдельного состояния.
Способ кодирования начинается первоначальным этапом 200. Во время этого этапа 200 выходной сигнал SignalCode инициализируют по значению - 1.
После этого первоначального этапа 200 осуществляют этап 201 сравнения, на котором производят проверку подтверждения следующего условия:
- кодирование данных активировано (Act_Codage соответствует 1). Если это условие подтверждается, осуществляют этап 202 сравнения, в противном случае опять осуществляют первоначальный этап 200.
На этапе 202 сравнения производят проверку подтверждения трех следующих условий:
- сигнал удовлетворительного условия является ложным (Cond_Signal соответствует 0),
- информация Signal подтверждена (Val_Signal соответствует 1),
- система помощи при трогании с места активирована (DA_Actif соответствует 1). Если эти три условия проверены, осуществляют этап 203, в противном случае осуществляют следующий этап 211 сравнения.
На этапе 211 сравнения производят проверку подтверждения трех следующих условий:
- сигнал удовлетворительного условия является истинным (Cond_Signal соответствует 1),
- информация Signal подтверждена (Val_Signal соответствует 1),
- система помощи при трогании с места активирована (DA_Actif соответствует 1). Если эти три условия удовлетворены, осуществляют этап 212, в противном случае осуществляют следующий этап 220 сравнения.
На этапе 220 сравнения производят проверку подтверждения двух следующих условий:
- информация Signal не подтверждена (Val_Signal соответствует 0),
- система помощи при трогании с места деактивирована (DA_Actif соответствует 0). Если эти два условия проверены, осуществляют этап 221, в противном случае осуществляют следующий этап 223 сравнения.
На этапе 221 сигналу SignalCode отслеживания присваивают код 6 (SignalCode соответствует 6), затем осуществляют этап 222 сравнения, на котором производят проверку значения сигнала Act_codage. Если сигнал Act_codage соответствует 1, опять осуществляют этап 221, в противном случае останавливают кодирование принятой информации Signal и осуществляют этап 300 для завершения кодирования.
На этапе 223 сравнения производят проверку подтверждения двух следующих условий:
- информация Signal подтверждена (Val_Signal соответствует 1),
- система помощи при трогании с места деактивирована (DA_Actif соответствует 0).
Если эти два условия проверены, осуществляют этап 224, в противном случае осуществляют следующий этап 226 сравнения.
На этапе 224 сигналу SignalCode отслеживания присваивают код 7 (SignalCode соответствует 7), затем осуществляют этап 225 сравнения, на котором производят проверку значения сигнала Act_codage. Если сигнал Act_codage соответствует 1, опять осуществляют этап 224, в противном случае останавливают кодирование принятой информации Signal и осуществляют этап 300 для завершения кодирования.
На этапе 226 сравнения производят проверку подтверждения двух следующих условий:
- информация Signal не подтверждена (Val_Signal соответствует 0),
- система помощи при трогании с места активирована (DA_Actif соответствует 1).
Если эти два условия проверены, осуществляют этап 227, в противном случае опять осуществляют первоначальный этап 200.
На этапе 227 сигналу SignalCode отслеживания присваивают код 8 (SignalCode соответствует 8), затем осуществляют этап 228 сравнения, на котором производят проверку значения сигнала Act_codage. Если сигнал Act_codage соответствует 1, опять осуществляют этап 227, в противном случае останавливают кодирование принятой информации Signal и осуществляют этап 300 для завершения кодирования.
На этапе 203 сигналу SignalCode отслеживания присваивают код 0 (SignalCode соответствует 0), затем осуществляют этап 204 сравнения, на котором производят проверку значения сигнала Cond_Signal удовлетворительного условия. Если сигнал Cond_Signal соответствует 1, осуществляют этап 206, в противном случае осуществляют этап 205 сравнения.
На этапе 205 сравнения производят проверку значения сигнала Act_codage. Если сигнал Act_codage соответствует 1, опять осуществляют этап 203, в противном случае останавливают кодирование принятой информации Signal и осуществляют этап 300 для завершения кодирования.
На этапе 206 сигналу SignalCode отслеживания присваивают код 1 (SignalCode соответствует 1), затем осуществляют этап 207 сравнения, на котором производят тестирование значения сигнала Cond_Signal удовлетворительного условия. Если сигнал Cond_Signal соответствует 0, осуществляют этап 209, в противном случае осуществляют этап 208 сравнения.
На этапе 208 сравнения производят проверку значения сигнала Act_codage. Если сигнал Act_codage соответствует 1, опять осуществляют этап 206, в противном случае останавливают кодирование принятой информации Signal и осуществляют этап 300 для завершения кодирования.
На этапе 209 сигналу SignalCode отслеживания присваивают код 2 (SignalCode соответствует 2), затем осуществляют этап 210 сравнения, на котором производят проверку значения сигнала Act_codage. Если сигнал Act_codage соответствует 1, опять осуществляют этап 209, в противном случае останавливают кодирование принятой информации Signal и осуществляют этап 300 для завершения кодирования.
На этапе 212 сигналу SignalCode отслеживания присваивают код 3 (SignalCode соответствует 3), затем осуществляют этап 213 сравнения, на котором производят проверку значения сигнала Cond_Signal удовлетворительного условия. Если сигнал Cond_Signal соответствует 0, осуществляют этап 215, в противном случае осуществляют этап 214 сравнения.
На этапе 214 сравнения производят проверку значения сигнала Act_codage. Если сигнал Act_codage соответствует 1, опять осуществляют этап 212, в противном случае останавливают кодирование принятой информации Signal и осуществляют этап 300 для завершения кодирования.
На этапе 215 сигналу SignalCode отслеживания присваивают код 4 (SignalCode соответствует 4), затем осуществляют этап 216 сравнения, на котором производят проверку значения сигнала Cond_Signal удовлетворительного условия. Если сигнал Cond_Signal соответствует 1, осуществляют этап 218, в противном случае осуществляют этап 217 сравнения.
На этапе 217 сравнения производят проверку значения сигнала Act_codage. Если сигнал Act_codage соответствует 1, опять осуществляют этап 215, в противном случае останавливают кодирование принятой информации Signal и осуществляют этап 300 для завершения кодирования.
На этапе 218 сигналу SignalCode отслеживания присваивают код 5 (SignalCode соответствует 5), затем осуществляют этап 219 сравнения, на котором производят проверку значения сигнала Act_codage. Если сигнал Act_codage соответствует 1, опять осуществляют этап 218, в противном случае останавливают кодирование принятой информации Signal и осуществляют этап 300 для завершения кодирования.
На этапе 300 сравнения проверяют, обнаружен ли отказ автоматического трогания с места в ходе трогания с места с использованием системы помощи. В случае обнаружения отказа значение сигнала SignalCode отслеживания сохраняют, в противном случае возвращаются на первоначальный этап 200.
Действительно, осуществляют этап 300 сравнения, на котором проверяют значение сигнала RDA_Det. Если сигнал RDA_Det равен 0, опять осуществляют первоначальный этап 200, поскольку отказ не обнаружен. В противном случае, когда сигнал RDA_Det равен 1, осуществляют этап 301 сохранения, на котором значение сигнала SignalCode отслеживания записывают в память, так как обнаружен отказ, затем опять осуществляют первоначальный этап 200.
Этапы способа кодирования можно осуществлять при помощи электронных схем, или при помощи программы, или при помощи программируемого автомата, установленного в блоках 504-507 кодирования.
1. Система диагностики рабочего состояния режима помощи при трогании с места автотранспортного средства, оборудованного двигателем и коробкой передач, содержащая средство (3) определения информации о скорости вращения двигателя, информации о положении педали акселератора транспортного средства, информации о положении коробки передач и информации о крутящем моменте, передаваемом на колеса, средство (5) обнаружения для выработки сигнала о нарушении в работе системы помощи при трогании с места на основании указанных принятых элементов информации, множество средств (500-503) кодирования для выработки сигнала отслеживания для каждого элемента принятой определенной информации и память (7) для сохранения указанных сигналов отслеживания.
2. Система диагностики по п.1, в которой каждое средство (500-503) кодирования выполнено с возможностью изменять указанный сигнал отслеживания во время трогания с места с использованием системы помощи, присваивая сигналу значение, соответствующее различным состояниям принятой определенной информации.
3. Система диагностики по п.2, в которой каждое средство (500-503) кодирования содержит модуль (510, 520, 530, 540) сравнения для выработки сигнала удовлетворительного условия на основании сравнения между принятой определенной информацией и порогом.
4. Система диагностики по п.3, в которой средство (5) обнаружения выполнено с возможностью выработки сигнала активации кодирования и сигнала подтверждения сигнала для каждого элемента принятой определенной информации, и различные состояния каждого элемента принятой информации определяются на основании сигнала удовлетворительного условия, указанного сигнала подтверждения сигнала и указанного сигнала активации кодирования.
5. Способ диагностики рабочего состояния режима помощи при трогании с места автотранспортного средства, характеризующийся тем, что определяют информацию о скорости вращения двигателя транспортного средства, информацию о положении акселератора транспортного средства, информацию о положении коробки передач и информацию о крутящем моменте, передаваемом на колеса, обнаруживают нарушение в работе системы помощи при трогании с места на основании указанных принятых элементов информации, кодируют каждый элемент принятой определенной информации при помощи сигнала отслеживания и сохраняют указанные сигналы отслеживания в памяти.
6. Способ диагностики по п.5, в котором во время трогания с места с использованием системы помощи кодируют каждый элемент принятой информации путем изменения указанного сигнала отслеживания, присваивая ему значение, соответствующее различным состояниям принятой определенной информации.
7. Способ диагностики по п.6, в котором вырабатывают сигнал удовлетворительного условия на основании сравнения между принятой определенной информацией и порогом до кодирования каждого элемента принятой информации.
8. Способ диагностики по п.7, в котором для каждого элемента принятой определенной информации вырабатывают сигнал активации кодирования и сигнал подтверждения сигнала и определяют различные состояния каждого элемента принятой информации на основании сигнала удовлетворительного условия, указанного сигнала подтверждения и указанного сигнала активации кодирования.
