Комплексная аппаратура счисления координат

Изобретение относится к области техники навигации наземных транспортных средств и представляет собой объединение аппаратуры счисления координат (АСК) и спутниковой навигационной аппаратуры (СНА). Технический результат - повышение точности комплексной аппаратуры счисления координат (КАСК) в паузах работы СНА за счет введения периодической калибровки АСК по пути. Это достигается путем автоматического использования во время работы на маршруте двух режимов: режима СНА и режима "Память". В первом режиме выходные координаты СНА являются выходными координатами КАСК. При контакте с малым числом спутников (меньше четырех) КАСК автоматически переходит на работу от аппаратуры счисления координат с начальными координатами, равными последним координатам, полученным СНА, и приращениями координат по откалиброванным в первом режиме путевой и курсовой системам. 2 ил.

 

Изобретение относится к навигационной технике и представляет собой комплексированную аппаратуру автономного определения координат различных подвижных объектов военной техники на основе использования аппаратуры счисления координат (АСК) по параметрам движения и спутниковой навигационной аппаратуры (СНА).

Известная применяемая в наземной технике комплексная аппаратура счисления координат (КАСК) по патенту РФ №2195632 представляет собой объединение АСК и СНА, в котором СНА калибрует приращения текущих радиальных координат, вырабатываемых АСК, при наличии на выходе СНА сигнала о высоком качестве решения навигационной задачи, а при отсутствии такого сигнала координаты в КАСК вырабатываются АСК на основе последних значений калибровочных коэффициентов до появления сигнала о низком качестве решения навигационной задачи. В этом случае КАСК работает в режиме "Память". Из полученных таким образом приращений комплексных радиальных координат КАСК формирует приращения комплексных плановых (прямоугольных) координат, суммирует их с координатами начальной точки маршрута и получает откорректированные текущие прямоугольные координаты. Эта КАСК принимается за прототип заявляемой. Блок-схема КАСК представлена на фиг.1.

Несмотря на наличие режима "Память", который уменьшает влияние периодов работы с малым числом "видимых" спутников, работа КАСК наиболее эффективна при постоянных относительных погрешностях у путевой (ПС) и курсовой (КС) систем АСК.

При постоянных погрешностях ПС и КС АСК позволяет определить модуль радиус-вектора с погрешностью, равной погрешности ПС, и азимут радиус-вектора с погрешностью, равной погрешности КС. Это позволяет, сравнив модули и азимуты текущих значений радиус-вектора, определять поправки, которые будут использованы в АСК, а также точно определять приращения координат в режиме "Память". При любой форме маршрута движения или при любых погрешностях при прямолинейном маршруте радиус-вектор R ¯ вычисляется по формуле:

где R ¯ H - начальный радиус-вектор;

V - скорость;

δV - относительная погрешность измерения скорости;

αV - азимут скорости;

ΔαV - относительная погрешность измерения азимута скорости;

Δ R ¯ - истинное приращение радиус-вектора;

Δ ¯ П Р О Д , Δ ¯ П О П - абсолютные погрешности (продольная и поперечная) относительно радиус-вектора.

Если погрешности ПС и КС на протяжении криволинейного марша изменяются, то "вклады" ПС и КС в погрешность радиус-вектора перестают быть продольной и поперечной погрешностями Δ R ¯ . Например, при идеальной КС при Г-образном маршруте ПС имеет погрешность по одному участку. В этом случае "вклад" ПС в погрешность Δ R ¯ будет иметь направление этого участка, а не направление Δ R ¯ . При этом в прототипе будет вводиться поправка и в ПС, и в идеальную КС. В режиме "Память" это приведет к погрешностям, и именно это свойство является недостатком.

Изобретение направлено на увеличение точности работы КАСК в паузах работы СНА (в режиме "Память") за счет введения периодической калибровки АСК по пути.

Сущность изобретения заключается в том, что в КАСК, содержащую путевую систему, курсовую систему, вычислитель координатных скоростей, интегратор, сумматор, блок ввода начальных координат и позиционную навигационную аппаратуру в виде СНА, а также два блока сравнения параметров, два фильтра, два блока ввода поправки или коррекции, два преобразователя приращений плановых координат в радиальные, формирователь приращений плановых координат, блок режима начальной установки, при этом выходы вычислителя координатных скоростей соединены с соответствующими входами интегратора, выходы которого по приращениям плановых координат соединены с соответствующими входами первого преобразователя приращений плановых координат в радиальные, выходы СНА соединены с соответствующими входами блока ввода начальных координат и формирователя приращений плановых координат, выходы формирователя приращений плановых координат соединены с соответствующими входами второго преобразователя приращений плановых координат в радиальные, выходы преобразователей приращений плановых координат в радиальные соединены с соответствующими входами соответствующих блоков сравнения параметров, выходы которых соединены через соответствующие фильтры с входами соответствующих блоков ввода поправки или коррекции, выходы блока ввода начальных координат соединены с соответствующими входами формирователя приращений плановых координат, первый выход блока режима начальной установки соединен с входом обнуления формирователя приращений плановых координат, второй выход - с входом обнуления интегратора, третий выход - с входом выбора начальных координат блока ввода начальных координат, выход СНА по качеству решения навигационной задачи соединен с управляющими входами блоков сравнения параметров, а выходы сумматора являются выходами всего устройства, введены переключающее устройство и счетчик приращения радиус-вектора, при этом входы переключающего устройства по начальным координатам маршрута соединены с соответствующими выходами блока ввода начальных координат, входы по приращению координат - с выходами интегратора, а входы по начальным координатам режима "Память" соединены с соответствующими координатными выходами СНА, выход которой по качеству решения соединен со вторым входом обнуления интегратора и с управляющим входом переключающего устройства, выходы которого соединены с соответствующими входами сумматора, вход счетчика приращения радиус-вектора соединен с соответствующим выходом второго преобразователя приращений плановых координат в радиальные, а выход соединен с соответствующими входами обоих преобразователей приращений плановых координат в радиальные и с входами обоих блоков сравнения параметров по команде о выдаче их выходных сигналов в соответствующие фильтры, выходы путевой и курсовой систем соединены с первыми входами соответствующих блоков ввода поправки или коррекции, выходы которых соединены с соответствующими входами вычислителя координатных скоростей.

Сущность изобретения поясняется чертежами, где на фиг.1 приведена блок-схема устройства прототипа, на фиг.2 приведена блок-схема заявляемого устройства.

КАСК (фиг.2) включает в свой состав путевую систему 1, курсовую систему 2, вычислитель координатных скоростей 3, интегратор 4, сумматор 5, блок ввода начальных координат 6 и позиционную навигационную аппаратуру в виде СНА 7, а также два блока сравнения параметров 8, 9, два фильтра 10, 11, два блока ввода поправки или коррекции 12, 13, два преобразователя приращений плановых координат в радиальные 14, 15, формирователь приращений плановых координат 16, блок режима начальной установки 17, при этом выходы вычислителя координатных скоростей 3 соединены с соответствующими входами интегратора 4, выходы которого по приращениям плановых координат соединены с соответствующими входами первого преобразователя приращений плановых координат в радиальные 14, выходы СНА 7 соединены с соответствующими входами блока ввода начальных координат 6 и формирователя приращений плановых координат 16, выходы формирователя приращений плановых координат 16 соединены с соответствующими входами второго преобразователя приращений плановых координат в радиальные 15, выходы преобразователей приращений плановых координат в радиальные 14, 15 соединены с соответствующими входами соответствующих блоков сравнения параметров 8, 9, выходы которых соединены через соответствующие фильтры 10, 11 с входами соответствующих блоков ввода поправки или коррекции 12, 13, выходы блока ввода начальных координат 6 соединены с соответствующими входами формирователя приращений плановых координат 16, первый выход блока режима начальной установки 17 соединен с входом обнуления формирователя приращений плановых координат 16, второй выход - с входом обнуления интегратора 4, третий выход - с входом выбора начальных координат блока ввода начальных координат 6, выход СНА 7 по качеству решения навигационной задачи соединен с управляющими входами блоков сравнения параметров 8, 9, а выходы сумматора 5 являются выходами всего устройства, введены переключающее устройство 18 и счетчик приращения радиус-вектора 19, при этом входы переключающего устройства 18 по начальным координатам маршрута соединены с соответствующими выходами блока ввода начальных координат 6, входы по приращению координат - с выходами интегратора 4, а входы по начальным координатам режима "Память" соединены с соответствующими координатными выходами СНА 7, выход которой по качеству решения соединен со вторым входом обнуления интегратора 4 и с управляющим входом переключающего устройства 18, выходы которого соединены с соответствующими входами сумматора 5, вход счетчика приращения радиус-вектора 19 соединен с соответствующим выходом второго преобразователя приращений плановых координат в радиальные 15, а выход соединен с соответствующими входами обоих преобразователей приращений плановых координат в радиальные 14, 15 и с входами обоих блоков сравнения параметров 8, 9 по команде о выдаче их выходных сигналов в соответствующие фильтры 10, 11, выходы путевой 1 и курсовой 2 систем соединены с первыми входами соответствующих блоков ввода поправки или коррекции 12, 13, выходы которых соединены с соответствующими входами вычислителя координатных скоростей 3.

Сущность изобретения состоит в том, что в КАСК введено определение корректуры АСК по показаниям СНА на дискретных, расположенных друг за другом участках длиной до 2 км. Это позволяет определять корректуры на почти прямых участках, которые усредняются по множеству участков и используются для исправления сигналов ПС и КС. В этом случае по приращениям координат на коротких участках определяются погрешности ПС и КС, а определенные по ним коэффициенты правят показания ПС и КС, что уменьшает влияние формы маршрута на точность корректировки.

При совершении марша из начальной точки маршрута (НТМ) с известными координатами с последующим определением текущих координат возможны два режима работы КАСК.

1. Если координаты НТМ известны и оперативная обстановка позволяет провести гирокомпасирование, то в НТМ делают остановку, проводят гирокомпасирование, вводят координаты НТМ из каталога, оператор обнуляет интегратор 4 и формирователь приращений плановых координат 16, и начинают движение по маршруту.

2. Если координаты НТМ неизвестны или оперативная обстановка не позволяет провести гирокомпасирование, то оператор в момент нахождения на НТМ проводит то же обнуление, вводит в блок ввода начальных координат 6 координаты НТМ из СНА 7 и продолжает движение по маршруту. При этом в качестве НТМ может служить точка маршрута, в которой произошло включение КАСК.

При дальнейшем движении с "видимостью" спутников СНА 7 управляющим сигналом, поступающим в переключающее устройство 18, обеспечивает подачу потребителю координат с выхода СНА 7.

Преобразователи приращений плановых координат в радиальные 14, 15, накопив приращения координат заданной величины, по команде счетчика приращения радиус-вектора 19, передают их в блоки сравнения параметров 8, 9, затем автоматически обнуляются и снова начинают формирование заданного приращения. Блоки сравнения параметров 8, 9 по команде счетчика приращения радиус-вектора 19 объемом не более 2000 м вырабатывают значения корректирующих множителей, передают их с последующим обнулением в усредняющие фильтры 10, 11, которые определяют их текущие средние значения и , где ΔRCHA,АСК - приращение модуля радиус-вектора СНА и АСК, ΔαСНА,АСК - азимут радиус-вектора; и передают в блоки ввода поправки или коррекции 12, 13.

В таком положении КАСК работает при "видимости" более четырех спутников. Как только СНА 7 выработает сигнал о низком качестве решения навигационной задачи (в пределах "видимости" менее четырех спутников), сравнение параметров в блоках сравнения параметров 8, 9 прекращается. В блоки ввода поправки или коррекции 12, 13 поступают команды об использовании теперь уже не меняющихся К ¯ и Δ α ¯ , определенных на множестве коротких участков и усредненных. Переключающее устройство 18 пропускает на выход сигналы сумматора 5, обнуляется интегратор 4 и в сумматоре 5 запоминаются последние значения координат СНА 7, которые теперь используются в качестве начальных для режима "Память". Теперь движение транспортного средства вызывает появление сигналов о скорости и ее азимуте, которые исправляются К ¯ и Δ α ¯ , и начинают вычисляться приращения откорректированных координат, которые в сумматоре 5, складываясь с запомненными последними точными значениями координат с СНА 7, образуют откорректированные координаты и через переключающее устройство 18 и сумматор 5 поступают потребителю.

Т.о., определение К ¯ и Δ α ¯ на коротких участках трассы позволяет получать значения, практически соответствующие прямолинейной трассе, а применение их для исправления показаний путевой 1 и курсовой 2 систем устраняет влияние маршрута в режиме "Память".

Все операции с показаниями СНА, ПС и КС могут быть реализованы на дискретных элементах цифровой вычислительной техники (см. Цифровые радиоприемные системы. Справочник / Под ред. М.И. Жодзишского. - М.: Радио и Связь, 1990 г.).

Комплексная аппаратура счисления координат, содержащая путевую систему, курсовую систему, вычислитель координатных скоростей, интегратор, сумматор, блок ввода начальных координат и позиционную навигационную аппаратуру в виде спутниковой навигационной аппаратуры, а также два блока сравнения параметров, два фильтра, два блока ввода поправки или коррекции, два преобразователя приращений плановых координат в радиальные, формирователь приращений плановых координат, блок режима начальной установки, при этом выходы вычислителя координатных скоростей соединены с соответствующими входами интегратора, выходы которого по приращениям плановых координат соединены с соответствующими входами первого преобразователя приращений плановых координат в радиальные, выходы спутниковой навигационной аппаратуры соединены с соответствующими входами блока ввода начальных координат и формирователя приращений плановых координат, выходы формирователя приращений плановых координат соединены с соответствующими входами второго преобразователя приращений плановых координат в радиальные, выходы преобразователей приращений плановых координат в радиальные соединены с соответствующими входами соответствующих блоков сравнения параметров, выходы которых соединены через соответствующие фильтры с входами соответствующих блоков ввода поправки или коррекции, выходы блока ввода начальных координат соединены с соответствующими входами формирователя приращений плановых координат, первый выход блока режима начальной установки соединен с входом обнуления формирователя приращений плановых координат, второй выход - с входом обнуления интегратора, третий выход - с входом выбора начальных координат блока ввода начальных координат, выход спутниковой навигационной аппаратуры по качеству решения навигационной задачи соединен с управляющими входами блоков сравнения параметров, а выходы сумматора являются выходами всего устройства, отличающаяся тем, что в нее введены переключающее устройство и счетчик приращения радиус-вектора, при этом входы переключающего устройства по начальным координатам маршрута соединены с соответствующими выходами блока ввода начальных координат, входы по приращению координат - с выходами интегратора, а входы по начальным координатам режима "Память" соединены с соответствующими координатными выходами спутниковой навигационной аппаратуры, выход которой по качеству решения соединен со вторым входом обнуления интегратора и с управляющим входом переключающего устройства, выходы которого соединены с соответствующими входами сумматора, вход счетчика приращения радиус-вектора соединен с соответствующим выходом второго преобразователя приращений плановых координат в радиальные, а выход соединен с соответствующими входами обоих преобразователей приращений плановых координат в радиальные и с входами обоих блоков сравнения параметров по команде о выдаче их выходных сигналов в соответствующие фильтры, выходы путевой и курсовой систем соединены с первыми входами соответствующих блоков ввода поправки или коррекции, выходы которых соединены с соответствующими входами вычислителя координатных скоростей.



 

Похожие патенты:

Изобретение относится к информационно-вычислительным системам и устройствам, обеспечивающим решение задач дистанционного управления движением подвижных объектов по заданному алгоритму в автоматическом и ручном режимах.

Изобретение относится к измерительной технике и может найти применение в системах контроля целостности выходных сигналов бортовых спутниковых навигационных приемников.

Изобретение относится к области приборостроения и может быть использовано в бортовых телевизионных или радиотехнических системах летательных аппаратов. Технический результат - повышение точности автономной работы инерциальной навигационной системы при прерывании радиосвязи с внешней неавтономной радионавигационной системой.

Изобретение относится к области авиации, в частности к устройствам отображения информации. Командно-пилотажный индикатор вертолета содержит экран, на котором индицируются неподвижный относительно центра отсчетный индекс «Самолет», обозначающий текущее положение вертолета в пространстве, и подвижный индекс "Лидер", имеющий возможность поворота вокруг своего центра симметрии, а также перемещения по вертикали и горизонтали относительно индекса "Самолет" и обозначающий требуемое положение в пространстве, генератор символов, соединенный с экраном, средства управления подвижным индексом "Лидер", выполненные в виде блока вычисления характеристик "Лидера".

Изобретение относится к области приборостроения и может найти применение в малогабаритных бесплатформенных инерциальных навигационных системах (БИНС), интегрированных с различными внешними системами беспилотных летательных аппаратов (БПЛА).

Изобретение относится к области приборостроения и может найти применение в малогабаритных бесплатформенных инерциальных навигационных системах (БИНС), интегрированных как со спутниковой навигационной системой (СНС), так и с одометрической системой для использования в мобильных наземных аппаратах различного типа.

Изобретение относится к области навигации летательных аппаратов (ЛА) с использованием комплексного способа навигации, функционально объединяющего инерциальный способ навигации и спутниковый способ навигации, и может быть использовано при осуществлении навигации ЛА, в том числе навигации высокодинамичных ЛА в сложных навигационных условиях, характеризующихся повышенным уровнем изменчивости состава рабочего созвездия навигационных спутников.

Изобретение относится к области приборостроения, а именно к бортовым информационно-вычислительным системам (ИВС) и устройствам, обеспечивающим решение задач управления движением дистанционно-управляемых подвижных объектов, реализацию задач навигации и топопривязки, представление индикационно-управляющих параметров в реальном текущем времени.

Изобретения относится к устройству для отображения критической и второстепенной информации, установленному в кабине экипажа летательного аппарата. Техническим результатом является повышение скорости обработки и отображения полетной информации в реальном времени.

Изобретение относится к области авиационного приборостроения и может найти применение в составе комплексов навигационно-пилотажного оборудования летательных аппаратов (ЛА).

Изобретения относятся к области приборостроения, являются средствами навигации, у которых система ориентации интегрирована с гидростатическим блоком наклона (ГБН) и трехосевым компасом, и могут быть использованы.для морских объектов. Единый технический результат группы изобретений - повышение точности определения выходных навигационных параметров бесплатформенной инерциальной системы ориентации (углов ориентации, линейных скоростей и координат местоположения) за счет определения углов наклона между связанной и навигационной системами координат и определения угла азимута. Сущность изобретения-устройства: бесплатформенный навигационный комплекс содержит инерциальную систему ориентации (ИСО) на "грубых" чувствительных элементах, которая подключена к вычислительной платформе и включает расположенные по трем ортогональным осям ИСО три акселерометра и три датчика угловых скоростей. Комплекс также содержит подключенные к вычислительной платформе трехосевой магнитный компас и гидростатический блок наклона (ГБН), содержащий три дифференциальных датчика гидростатического давления, расположенных по трем ортогональным осям ГБН на концах равных по длине баз. Сущность изобретения-способа: по сигналам трех акселерометров и трех датчиков угловых скоростей, расположенных по трем ортогональным осям ИСО, вычисляют углы ориентации путем расчета матрицы направляющих косинусов между связанной и навигационной системами координат. Производят компенсацию погрешностей сигналов ускорений акселерометров, производят пересчет ускорений из связанной системы координат в навигационную систему и определяют текущие скорости и приращения координат. Производят измерения трехосевым магнитным компасом и тремя дифференциальными датчиками давления, расположенными по трем ортогональным осям на концах равных по длине баз. По показаниям компаса и датчиков давления вычисляют углы наклона между связанной и навигационной системами координат, по показаниям компаса, вычисляют угол азимута. С учетом полученных значений углов наклона и азимута корректируют показания акселерометров и датчиков угловых скоростей. 2 н. п-та ф-лы.

Группа изобретений относится к автономным цифровым интегрированным комплексам бортового электронного оборудования многодвигательных воздушных судов. Бортовая система информационной поддержки содержит модуль динамики взлета, модуль высотно-скоростных и метеорологических параметров, модуль летно-технических характеристик, модуль аэродинамики, модуль тяги силовых установок, модуль базы данных аэродромов и мировую базу данных рельефа подстилающей поверхности EGPWS повышенной точности в 3D формате и минимальных безопасных высот, модуль анализа и принятия решений и другие модули. В предлагаемом когнитивном формате представления информации на взлетном пилотажном индикаторе выполнены синтезированное отображение взлетно-посадочной полосы с осевой линией, номером порога взлетно-посадочной полосы, отображение границ максимально допустимого бокового отклонения судна на разбеге, другие важные отображения. На пилотажном индикаторе на фоне лобового стекла дополнительно отображены команды на подъем передней стойки, отрыв, доразгона судна до безопасных скоростей набора высоты и команды на выдерживание оптимального угла тангажа на воздушном участке взлетной дистанции, а также команды на отворот и экстренный набор высоты для предотвращения столкновения с рельефом подстилающей поверхности и искусственными препятствиями. Форматы указанных параметров отображены с использованием принципов активации визуального восприятия информации в информационной поддержке экипажа в его когнитивной деятельности с использованием принципов искусственного интеллекта, полноты представления информации, актуальности и интерактивности. В результате упрощается управление летательным аппаратом, повышается безопасность полетов. 2 н. и 18 з.п. ф-лы, 10 ил., 3 табл.

Изобретение относится к области определения высоты парашютной системы над поверхностью земли. Способ определения высоты парашютной системы заключается в определении высоты полета самолета и высоты снижения до раскрытия парашюта. Дополнительно до прыжка определяют среднюю скорость снижения парашютной системы с раскрытым основным парашютом, время снижения парашютной системы. Высоту снижения парашютной системы после раскрытия парашюта определяют по времени снижения и средней скорости снижения парашютной системы и полученное значение вычитают из высоты парашютной системы, имевшейся в момент раскрытия парашютной системы. Значение высоты над землей озвучивают звуковым сигналом. Изобретение направлено на повышение точности определения высоты и быстродействием. 1 ил.

Изобретение относится к авиационному приборостроению. Предложенный навигационный комплекс предназначен для обеспечения высокоточной навигации на основе комплексной обработки информации (КОИ) систем навигации по искусственным полям Земли (СНИПЗ) и нескольких физических полей Земли (ФПЗ). Навигационный комплекс построен по интегрально-модульной архитектуре (ИМА), для чего входящие в его состав инерциальная система (ИС), баровысотомер, датчики полей (ДП), бортовая цифровая вычислительная машина (БЦВМ) и СНИПЗ выполняются в виде отдельных модулей с соответствующими чувствительными элементами и устанавливаются в едином корпусе. Данный навигационный комплекс позволяет за счет КОИ СНИПЗ и нескольких ФПЗ повысить точностные характеристики навигационного комплекса, а также надежность его работы в условиях постановки радиопомех или выведения из строя спутниковой группировки; за счет перехода с федеративной структуры комплекса на ИМА устранить асинхронность и задержку потоков данных от ИС, ДП и баровысотомера в БЦВМ и тем самым повысить его точностные характеристики, а также снизить массу, габариты, стоимость и упростить кабельную систему на борту летательного аппарата. 1 ил.

Изобретение относится к области приборостроения и может найти применение в системах навигации и ориентации, в частности для коррекции погрешностей, численных критериев степени наблюдаемости навигационных комплексов (НК) с инерциальной навигационной системой (ИНС). Технический результат - повышение точности и надежности. Для этого селективный навигационный комплекс (СНК) включает ИНС с одним выходом, приемник спутниковой навигационной системы (ПСНС) с одним выходом, радиолокационную станцию (РЛС) с одним выходом, блок определения степеней наблюдаемости и формирования измерений, имеющий три входа и один выход, фильтр Калмана и сумматор, имеющий два входа и один выход. Выход ИНС соединен с первым входом блока определения степеней наблюдаемости и формирования измерений, второй вход которого соединен с выходом ПСНС, а третий вход соединен с выходом РЛС. Выход ИНС также соединен со вторым входом сумматора, а выход фильтра Калмана соединен с первым входом сумматора. СНК снабжен квадратором и накопительным устройством, а блок определения степеней наблюдаемости и формирования измерений выполнен с четвертым входом. В блоке определения степеней наблюдаемости и формирования измерений в критерии степени наблюдаемости вычисляются дисперсии компонент вектора состояния в процессе полета. 1 з.п. ф-лы, 2 ил.

Изобретение относится к области навигации и может найти применение в системах навигации автономных необитаемых подводных аппаратов (АНПА). Технический результат - снижение трудозатрат при производстве подводных работ с использованием АНПА. Для этого осуществляют определение координат места по подводным ориентирам путем измерения рельефа дна бортовой акустической аппаратурой, формирование регулярной сетки точек измеренных глубин и сравнение полученных значений глубин с эталонными глубинами, в котором при определении координат места по подводным ориентирам определяют скорость погружения автономного необитаемого подводного аппарата посредством лага для измерения скорости автономного необитаемого подводного аппарата относительно водной поверхности. При этом выполняют измерения гидрологических параметров посредством гидролокатора бокового обзора, профилографа, измерителей температуры и электропроводности, и скорости звука в морской среде, по измеренным глубинам восстанавливают рельеф местности путем построения деревьев Кронрода-Риба при сравнении измеренных значений глубин с эталонными значениями. При совпадении координат критических глубин вводят их для корректировки инерциальной навигационной системы автономного необитаемого подводного аппарата. 3 ил.

Изобретение относится к навигационной технике и может быть использовано при проектировании инерциальных и интегрированных навигационных систем. Технический результат - повышение надежности. Для этого вычислитель начальных данных частью входов подключен к выходам измерителя проекций абсолютной угловой скорости и измерителя проекций вектора кажущегося ускорения, а его выходы соединены с входами вычислителя навигационных параметров и блока комплексирования информации. Остальные входы блока комплексирования информации соединены с одноименными входами вычислителя навигационных параметров и подключены непосредственно к выходам измерителя проекций кажущегося ускорения и к выходам блока обнаружения, локализации и компенсации отказа, две группы входов которого соединены соответственно с выходами измерителя проекций абсолютной угловой скорости и с выходами вспомогательного измерителя проекций абсолютной угловой скорости. Выходы системы непосредственно связаны с выходами блока комплексирования информации и вычислителя навигационных параметров. 1 ил., 3 табл.

Изобретение относится к области навигационного приборостроения и может найти применение в системах мультимодальной навигации. Технический результат - расширение функциональных возможностей. Для этого информацию о маршруте получают с использованием первого и второго навигационных устройств. На первом устройстве получают информацию о пункте назначения, определяют навигационный маршрут передвижения до этого пункта назначения. При этом на разных участках маршрута предусмотрено использование разных видов передвижения и вывод маршрута, соответствующего одному виду передвижения. Устанавливают соединение первого устройства со вторым устройством. Получают информацию о событии, определяющем смену вида передвижения. Передают информацию о маршруте на второе устройство и выводят навигационный маршрут, соответствующий другому виду передвижения на втором устройстве. 10 з.п. ф-лы, 5 ил.

Изобретение относится к области авиационного приборостроения и может быть использовано в бесплатформенных инерциальных системах, в частности в гировертикалях, курсовертикалях и навигационных системах при измерении углов крена и тангажа подвижного объекта. Технический результат - повышение надежности. Для этого осуществляют измерение угловых скоростей и линейных ускорений, преобразование приращения углов крена и тангажа из связанной системы координат в инерциальную, вычисление и компенсацию ошибок определения углов крена и тангажа при допустимых для управления цифровой платформой значениях величин линейных ускорений в инерциальной системе координат, при этом обеспечена возможность выполнения вычисления и компенсации ошибок определения углов крена и тангажа при превышении допустимых для управления цифровой платформой значений величин линейных ускорений в инерциальной системе координат, за счет чего обеспечивается восстанавливаемость управления цифровой платформой после работы гировертикали в неуправляемом режиме, а это повышает надежность работы системы управления воздушным судном. 2 н. и 1 з.п. ф-лы, 3 ил.

Предлагаемое техническое решение относится к устройствам для видеоконтроля водных акваторий с обеспечением регистрации нештатных ситуаций, связанных с движением судов по несанкционированным курсам или их нахождением в запретных зонах. Заявленное устройство содержит, по меньшей мере, одну поворотную видеокамеру видимого диапазона с Ethernet-интерфейсом и ПЗС-матрицей, устройства архивации и обработки видеоданных, обнаружения, идентификации и распознавания объектов операторов. При этом с целью постановки светящихся реперных точек, образующих опорную сетку для определения координат наблюдаемых объектов, дополнительно вводятся малогабаритные лазерные источники света. Технический результат - упрощение конструкции и повышение надежности эксплуатации при условии обеспечения возможности непрерывного определения географических координат объектов на водной поверхности контролируемой акватории. 1 ил.

Изобретение относится к области техники навигации наземных транспортных средств и представляет собой объединение аппаратуры счисления координат и спутниковой навигационной аппаратуры. Технический результат - повышение точности комплексной аппаратуры счисления координат в паузах работы СНА за счет введения периодической калибровки АСК по пути. Это достигается путем автоматического использования во время работы на маршруте двух режимов: режима СНА и режима Память. В первом режиме выходные координаты СНА являются выходными координатами КАСК. При контакте с малым числом спутников КАСК автоматически переходит на работу от аппаратуры счисления координат с начальными координатами, равными последним координатам, полученным СНА, и приращениями координат по откалиброванным в первом режиме путевой и курсовой системам. 2 ил.

Наверх