Устройство компьютерной системы панорамного телевизионного наблюдения и организация фотоприёмника для его реализации
Группа изобретений относится к панорамному телевизионному наблюдению, которое выполняется телевизионной системой при помощи телевизионной камеры кругового обзора в области, близкой к полусфере, т.е. в пространственном угле, 360 градусов по азимуту и десятки градусов по углу места. Техническим результатом является сокращение избыточной полосы пропускания канала связи телевизионной камеры с сервером. Результат достигается тем, что мишень фотоприемника имеет форму кругового кольца, а линейки светочувствительных и линейки экранированных от света элементов расположены вдоль радиальных направлений от воображаемого центра кругового кольца к его внешней периферии и расположенному там выходному регистру сдвига, который является «кольцевым», причем число элементов в каждой «кольцевой» строке фотоприемной области равно числу элементов в «кольцевом» регистре сдвига. 2 н. и 2 з.п. ф-лы, 10 ил.
Предлагаемая группа изобретений относится к панорамному телевизионному наблюдению, которое выполняется телевизионной системой при помощи телевизионной камеры кругового обзора в области, близкой к полусфере, т.е. в пространственном угле 360 градусов по азимуту и десятки градусов по углу места.
Наиболее близким по технической сущности к заявляемому изобретению следует считать устройство компьютерной системы панорамного телевизионного наблюдения [1], содержащее последовательно соединенные телевизионную камеру и сервер, являющийся узлом локальной вычислительной сети, к которому подключены два или более персональных компьютеров, при этом телевизионная камера состоит из последовательно расположенных и оптически связанных панорамного объектива и датчика цифрового телевизионного сигнала, который содержит в своем составе твердотельный фотоприемник с прямоугольной мишенью и блок фотоприемника, обеспечивающий прогрессивную или чересстрочную прямоугольную развертку аналогового видеосигнала фотоприемника и формирование на выходе телевизионной камеры цифрового телевизионного сигнала, а в разъем расширения на материнской плате сервера установлена плата видео, согласованная по каналам ввода/вывода, управления и питанию с шиной сервера, содержащая блок преобразования «кольцевого» кадра в «прямоугольные» кадры (БПКП), вход которого подключен к выходу блока оперативной памяти на кадр, а выход - к выходу «сеть», причем число «прямоугольных» кадров, соответствующих одному текущему «кольцевому» кадру, удовлетворяет соотношению:
где γг - горизонтальный угол поля зрения в градусах наблюдаемого оператором изображения, а само это преобразование выполняется программным путем.
Недостаток прототипа компьютерной системы панорамного телевизионного наблюдения - избыточная полоса пропускания канала связи телевизионной камеры с сервером.
Для телевизионной камеры прототипа известно техническое решение ее важнейшего компонента - фотоприемника [2], имеющего прямоугольную форму мишени, который выполнен по технологии приборов с зарядовой связью (ПЗС) и содержит на общем кристалле фотоприемную секцию, выходной горизонтальный регистр сдвига и преобразователь «заряд - напряжение» (БПЗН). Такая схемотехническая организация матричного фотоприемника на ПЗС получила первоначальное название «межстрочный перенос» [2, с. 167]. В последнее время эту организацию матрицы ПЗС чаще упрощенно называют «строчный перенос» (см. например [3, с. 135]). Фотоприемная секция такого матричного сенсора обеспечивает накопление зарядовых пакетов в светочувствительных элементах, в качестве которых используются фотодиоды, организованные в линейки столбцов. В непосредственной близости от каждого столбца фотодиодов находится нечувствительный к свету вертикальный ПЗС-регистр сдвига, отделенный от фотодиодов фотозатвором. В интервале прямого хода кадровой развертки, когда на фотозатвор подается низкий уровень напряжения, обеспечивающий потенциальный барьер между фотодиодами и вертикальным ПЗС-регистром, происходит накопление зарядовых пакетов. По окончании накопления на фотозатвор кратковременно (в интервале обратного хода по кадру) подается высокий уровень напряжения, разрешающий перенос зарядовых пакетов из фотодиодов в потенциальные ямы, образованные в вертикальных ПЗС-регистрах сдвига. В последующем интервале прямого хода по кадру зарядовые пакеты из вертикальных ПЗС-регистров переносятся (в интервалах обратного хода строчной развертки) строка за строкой вниз по направлению к горизонтальному выходному регистру сдвига. Каждая зарядовая строка изображения затем поэлементно считывается через БПЗН, образуя на выходе «видео» фотоприемника электрический видеосигнал.
Недостаток прототипа фотоприемника для телевизионной камеры заключается в том, что его организация с выполнением прямоугольной формы мишени не является благоприятной (оптимальной) применительно к кольцевому оптическому изображению контролируемой сцены, формируемому панорамным объективом.
Обоснованием этого утверждения служит необходимость иметь для фотоприемника высокое число элементов (пикселов) по горизонтали и вертикали. При этом значительная часть пикселов является бесполезной, т.к. не несет информации о наблюдаемом сюжете, но принудительно используется при формировании видеосигнала в телевизионной камере. Отсюда и возникает вынужденное расширение полосы пропускания для канала связи телевизионной камеры с сервером, что является недостатком всего устройства компьютерной системы прототипа.
Задачей изобретения является оптимизация устройства компьютерной системы панорамного телевизионного наблюдения путем устранения избыточной полосы пропускания канала связи телевизионной камеры с сервером за счет использования для фотоприемника телевизионной камеры кристалла мишени в форме кругового кольца и с организацией «кольцевого» растра изображения.
Поставленная задача в заявляемом устройстве компьютерной системы панорамного телевизионного наблюдения решается тем, что в устройство прототипа [1], содержащее последовательно соединенные телевизионную камеру и сервер, являющийся узлом локальной вычислительной сети, к которому подключены два или более персональных компьютеров, при этом телевизионная камера состоит из последовательно расположенных и оптически связанных панорамного объектива и датчика цифрового телевизионного сигнала, который содержит в своем составе последовательно расположенные и связанные твердотельный фотоприемник и блок фотоприемника, обеспечивающий развертку аналогового видеосигнала фотоприемника и формирование на выходе телевизионной камеры цифрового телевизионного сигнала, а в разъем расширения на материнской плате сервера установлена плата видео, согласованная по каналам ввода/вывода, управления и питанию с шиной сервера, содержащая блок преобразования «кольцевого» кадра в «прямоугольные» кадры (БПКП), вход которого подключен к выходу блока оперативной памяти на кадр, а выход - к выходу «сеть», причем число «прямоугольных» кадров, соответствующих одному текущему «кольцевому» кадру, удовлетворяет соотношению (1), а само это преобразование выполняется программным путем, вносится изменение в устройство телевизионной камеры, заключающееся в том, что вводится другая схемотехническая организация фотоприемника, за счет которой обеспечиваются другие («кольцевые») параметры и характеристики развертки видеосигнала.
Для фотоприемника телевизионной камеры прототипа [2], который выполнен по технологии приборов с зарядовой связью (ПЗС) и содержит на общем кристалле фотоприемную область, выходной регистр сдвига, заканчивающийся преобразователем «заряд - напряжение» (БПЗН), причем на фотоприемной области линейки светочувствительных элементов чередуются с линейками экранированных от света элементами, поставленная задача решается тем, что мишень фотоприемника имеет форму кругового кольца, а линейки светочувствительных и линейки экранированных от света элементов расположены вдоль радиальных направлений от воображаемого центра кругового кольца к его внешней периферии и расположенному там выходному регистру сдвига, который является «кольцевым», причем число элементов в каждой «кольцевой» строке фотоприемной области равно числу элементов в «кольцевом» регистре сдвига.
Благодаря этому блок фотоприемника телевизионной камеры формирует не «прямоугольный», а «кольцевой» растр изображения.
Сопоставительный анализ с прототипом [1] показывает, что заявляемое устройство компьютерной системы панорамного телевизионного наблюдения отличается наличием новых параметров реализуемой развертки сигнала изображения в телевизионной камере, которые обеспечивают ей принципиальное отличие от прямоугольной развертки, а сама она может быть охарактеризована как «кольцевая» развертка видеосигнала.
По отношению к прототипу [2] заявляемая организация фотоприемника телевизионной камеры отличается геометрической формой его выполнения, обеспечивающей реализацию нового («кольцевого») растра изображения при сохранении ПЗС-технологии изготовления сенсора и, что не менее важно, при сохранении требуемых сигналов для его управления.
Совокупность известных и новых признаков каждого из этих двух заявляемых устройств не известна из уровня техники, поэтому предлагаемое техническое решение соответствует критерию новизны.
Заявляемое решение содержит группу изобретений, образующих единый изобретательский замысел для случая, когда условием объединения в группу является предназначенность одного объекта для осуществления в другом.
Применительно к предлагаемому решению условие единого изобретательского замысла соблюдено, т.к. объект изобретения - организация фотоприемника телевизионной камеры предназначено для осуществления в другом объекте-устройстве системы телевизионного наблюдения.
В заявляемом решении чрезмерно высокая информационная емкость фотоприемника не требуется, сокращается и избыточная полоса пропускания канала связи телевизионной камеры с сервером. Поэтому предлагаемое техническое решение соответствует критерию о наличии изобретательского уровня.
На фиг. 1 приведена структурная схема первого заявляемого изобретения - устройства компьютерной системы панорамного телевизионного наблюдения; на фиг. 2 - возможная структурная схема для выполнения сетевого компьютерного решения с использованием этого заявляемого устройства: на фиг. 3 представлена схема организации фотоприемника, представляющая второе заявляемое изобретение; на фиг. 4. показан фрагмент фотоприемника по фиг. 3, иллюстрирующий подробности его конструкции; на фиг. 5 изображена схема фотоприемника по фиг 3, в которой число элементов в каждой «кольцевой» строке мишени является переменной величиной; на фиг. 6, по данным [4], представлена фотография изображения, полученного при помощи отечественного панорамного зеркально-линзового объектива; на фиг. 7 - структурная схема телевизионной камеры с использованием заявляемого фотоприемника; на фиг. 8 схематически показано содержимое оперативной памяти сервера, где записано кольцевое панорамное изображение, воспринимаемое фотоприемником по фиг. 3, когда каждая «кольцевая» строка при записи «разбита» на шесть составляющих; на фиг. 9 - предлагаемое оператору это панорамное изображение в виде последовательности из 6-ти «прямоугольных» кадров; на фиг. 10 - содержимое оперативной памяти сервера при записи «кольцевого» кадра, формируемого фотоприемником по фиг. 5.
Заявляемое устройство компьютерной системы панорамного телевизионного наблюдения, см. фиг. 1, содержит последовательно соединенные телевизионную камеру 1 и сервер 2, являющийся узлом локальной вычислительной сети, к которому подключены два или более персональных компьютеров в позиции 3, при этом телевизионная камера 1 состоит из последовательно расположенных и оптически связанных панорамного объектива 1-1, твердотельного фотоприемника 1-2 и блока 1-3 кольцевой развертки фотоприемника и формирования цифрового телевизионного сигнала, при этом управляющие входы фотоприемника 1-2 подключены к выходам импульсных напряжений блока 1-3, реализующих «кольцевую» развертку, а выход цифрового телевизионного сигнала, формируемого в блоке 1-3, является выходом телевизионной камеры 1, при этом на материнской плате сервера 2 установлена плата видео, выполняющая программным путем запись «кольцевого» видеосигнала в оперативную память сервера и преобразование «кольцевых» кадров в «прямоугольные» кадры, причем число «прямоугольных» кадров, соответствующих одному текущему «кольцевому» кадру, удовлетворяет соотношению (1).
Заявляемая организация фотоприемника 1-2, см. фиг. 3…4, с мишенью в виде кругового кольца может быть реализована по технологии ПЗС.
Она содержит на общем кристалле фотоприемную область 1-2-1, в которой чередуются радиально расположенные (от воображаемого геометрического центра кольца) линейки светочувствительных элементов и линейки элементов, экранированных от света, а также «кольцевой» регистр сдвига 1-2-2 и БПЗН 1-2-3, причем число элементов в каждой «кольцевой» строке фотоприемной области 1-2-1 равно числу элементов в «кольцевом» регистре сдвига 1-2-2.
Панорамный объектив 1-1 телевизионной камеры, как и в прототипе, предназначен для формирования оптического изображения кругового обзора («кольцевого» изображения). В качестве технического решения для панорамного объектива 1-1, совпадающего с аналогичным решением для прототипа, может быть предложен панорамный зеркально-линзовый объектив, конструкция которого запатентована в России отечественными специалистами из Московского государственного университета геодезии и картографии [4].
Фотография кольцевого изображения, формируемого панорамным объективом, представлена на фиг. 6. Угловое поле в пространстве предметов для этого объектива составляет 360 градусов по азимуту и может достигать (75-80) градусов по углу места.
Наличие пассивной (неинформативной) области в центре оптического кадра панорамного объектива подтверждает целесообразность выбора формы фотоприемника в пользу кругового кольца.
Блок 1-3 телевизионной камеры, см. фиг.7, как и для прототипа [1], содержит временной контроллер 1-3-1, сигнальный процессор 1-3-2, первый преобразователь уровней (ПУ) 1-3-3 для управления мишенью и второй ПУ 1-3-4 для управления «кольцевым» регистром сдвига, а также аналого-цифровой преобразователь (АЦП) 1-3-5 на выходе телевизионной камеры.
Отметим важное обстоятельство: при замене «прямоугольного» сенсора на заявляемый «кольцевой» фотоприемник 1-2 по фиг.3 не требуется внесение изменений в циклограммы управляющих сигналов телевизионной камеры прототипа, которые формируются в блоке 1-3.
Следует подчеркнуть, что в предлагаемом по фиг.3 фотоприемнике число элементов в каждой «кольцевой» строке фотоприемной области 1-2-1 одно и тоже и совпадает с числом элементов в «кольцевом» регистре сдвига 1-2-2.
При равенстве геометрических размеров всех пикселов фотоприемной области 1-2-1 это приводит к неизбежному увеличению промежутков между ними по мере увеличения радиуса «кольцевой» строки и, как следствие, уменьшение разрешающей способности фотоприемника по мере движения к его внешней периферии.
Учитывая, что эта ситуация не всегда приемлема, возможным выходом из нее может стать создание «кольцевого» фотоприемника 1-2 по фиг.5, в котором число элементов в каждой «кольцевой» строке мишени различно и увеличивается по мере движения к внешней периферии до максимальной величины, равной числу элементов в «кольцевом» регистре сдвига. Но тогда в видеосигнале каждой строки, удаленной от «кольцевого» регистра, появятся «пассивные» участки, которые не несут информацию о сюжете.
Остальные блоки заявляемого устройства системы панорамного телевизионного наблюдения, а именно: сервер 2 и персональные компьютеры, обозначенные на фиг. 1 позицией 3, по исполнению ничем не отличаются от аналогичных блоков прототипа [1].
Устройство компьютерной системы панорамного телевизионного наблюдения (см. фиг. 1) работает следующим образом. Как и в прототипе [1], предполагается, что телевизионная камера 1 установлена в фиксированное положение, например при помощи фотоштатива (на фиг. 1 он не показан).
Фотоприемник 1-2 телевизионной камеры (см. фиг. 3…4) реализует «кольцевую» развертку зарядового изображения на фотоприемной области 1-2-1 с последующим поэлементным считыванием зарядовых пакетов в «кольцевом» регистре сдвига 1-2-2 и формированием на выходе БПЗН 1-2-3 напряжение видеосигнала в аналоговой форме. При этом в интервале прямого хода по кадру происходит процесс накопления зарядовых пакетов, пропорциональных освещенности панорамного сюжета, в светочувствительных пикселах фотоприемной области 1-2-1. В течение кратковременного промежутка последующего интервала обратного хода кадровой развертки открывается фотозатвор, и заряды всех «кольцевых» строк, участвовавших в накоплении, переносятся (за один шаг поворота) в экранированные от света пикселы, расположенные на той же области 1-2-1. Затем фотозатвор закрывается и в новом кадровом цикле на мишени выполняется накопление другой зарядовой «картины», а накопленные в предыдущем кадре зарядовые пакеты в радиальных направлениях переносятся на периферию кристалла фотоприемника, загружая в интервале обратного хода строчной развертки новыми зарядами «кольцевой» регистр 1-2-2.
Аналоговый видеосигнал фотоприемника, как и в прототипе, преобразуется далее при помощи сигнального процессора 1-3-2 и АЦП 1-3-6 в цифровой телевизионный сигнал (ЦТС) «кольцевого» кадра на выходе телевизионной камеры. Затем ЦТС по интерфейсу (например, USB 2,0) передается на сервер 2, где выполняется запись видеоинформации в его оперативную память на кадр.
Предположим, что горизонтальный угол поля зрения (γг) предъявляемого оператору изображения должен составлять 60°. Тогда должно быть предусмотрено, что одна шестая часть каждой «кольцевой» строки из «кольцевого» кадра записывается в сервере 2 соответственно в один из шести массивов оперативной памяти на кадр. Допустим, что полное число «кольцевых» строк в «кольцевом» кадре составляет m.
Содержимое оперативной памяти сервера 2, куда записывается панорамное изображение, может быть представлено так, как это показано на фиг. 8, т.е. в его составе шесть массивов памяти с записью в них соответственно шести областей входного видеосигнала текущего «кольцевого» кадра. Принятое на фиг. 8 обозначение заполненных ячеек памяти состоит из двух цифр и знака «дефис» между ними. Первая цифра отражает порядковый номер регистрируемой (1/6) части «кольцевой» строки, а вторая цифра - порядковый номер самой «кольцевой» строки в «кольцевом» кадре.
Как и в прототипе, в сервере 2 при помощи элемента БПКП, реализующего возложенные на него функции программным путем, осуществляется операция считывания видеосигнала, а в результате - конвертирование «кольцевого» кадра в обычные «прямоугольные» кадры и возможность предоставления этой информации на выходе «сеть» сервера 2.
Отметим, что операция считывания «прямоугольных» кадров включает и коррекцию геометрических искажений соответствующего участка панорамного изображения точно так же, как это имеет место в прототипе.
В результате цифровой видеосигнал записи для каждого «кольцевого» кадра изображения преобразуется в n «прямоугольных» кадров, которые могут быть предложены в виде выбранной последовательности (см. фиг. 9) операторам локальной вычислительной сети. В нашем примере эта последовательность содержит 6 различных изображений.
Будем считать, что в качестве персональных компьютеров 3, образующих эту сеть, использованы ноутбуки. Они содержат в своем составе материнскую плату с установленными на ней процессором и оперативной памятью, а также жесткий диск, дисплей, клавиатуру и тачпад - указательное устройство, используемое вместо манипулятора «мышь». Оператор каждого ноутбука 3 может осуществить селекцию предлагаемого сервером 2 изображения и его вывод на экран дисплея.
Пусть «кольцевой» фотоприемник 1 -2 телевизионной камеры выполнен согласно фиг.5, т.е. в нем число элементов в каждой «кольцевой» строке мишени различно и увеличивается по мере движения к внешней периферии фотоприемной области 1-2-1 до максимальной величины, равной числу элементов в «кольцевом» регистре сдвига 1-3-2. Тогда, конечно, потребуется большая емкость оперативной памяти сервера 2, куда записывается панорамное изображение.
А ее содержимое может быть упрощенно представлено так, как это показано на фиг.10. В его составе тоже шесть массивов памяти с записью в них соответственно шести областей входного видеосигнала текущего «кольцевого» кадра. Но каждый из этих массивов памяти заполнен видеоинформацией неравномерно из-за различного числа пикселов, расположенных на «кольцевых» строках мишени. Как показано на фиг.10, светлые области каждого из массивов иллюстрируют активные (занятые) ячейки памяти, а темные области - пассивные (свободные) ячейки памяти.
Очевидно, что все занятые горизонтальные ячейки памяти соответствуют «кольцевой» строке, расположенной на самой внешней периферии мишени, а минимально занятые горизонтальные ячейки памяти - «кольцевой» строке, находящейся ближе всех остальных к воображаемому центру кругового кольца.
Работа устройства компьютерной системы панорамного телевизионного наблюдения с таким фотоприемником ничем не отличается от описанной выше. А в итоге компьютерные пользователи получают видеоинформацию с повышенной разрешающей способностью, что гарантирует повышенную четкость наблюдаемых ими изображений.
Технический результат предполагаемой группы изобретений заключается в существенной оптимизации заявляемых устройств достаточно эффективными и простыми средствами.
Дополнительным результатом заявляемого решения компьютерной системы панорамного телевизионного наблюдения можно считать и возможность создания на ее основе сложных компьютерных систем за счет успешного вписывания как в локальную вычислительную сеть, так и в глобальную сеть Интернет. Пример структурной схемы по организации такой системы представлен на фиг.2. Отметим, что стрелки на линиях связи этой схемы иллюстрируют передачу сигнала изображения.
Здесь компьютер 4 оператора дополнительно выполняет функции сервера. Благодаря использованию в данной системе роутера1 (1Для этого прибора в России чаще употребляется название “Маршрутизатор”), которому присвоена позиции 5, информация, хранящаяся на этом сервере, становится доступной и любому другому пользователю компьютера в локальной сети, например компьютеру 7.
Модем 6 позволяет предоставить видеоинформацию и по сети Интернет, т.е. она может поступить на компьютер удаленного пользователя, например на компьютер 8.
В настоящее время все элементы структурной схемы устройства компьютерной системы панорамного телевизионного наблюдения и устройства по организации фотоприемника для этой системы освоены или могут быть освоены отечественной промышленностью. Поэтому следует считать предполагаемую группу изобретений соответствующей требованию о промышленной применимости.
ИСТОЧНИКИ ИНФОРМАЦИИ
1. Патент РФ №2371880. МПК H04N 7/00. Способ панорамного телевизионного наблюдения и устройство для его осуществления. / В.М. Смелков // Б.И. - 2009. - №30.
2. Секен К., Томпсет М. Приборы с переносом заряда. Перевод с англ. - М.: «Мир», 1985.
3. Владо Дамьяновски. CTV. Библия видеонаблюдения. Цифровые и сетевые технологии. / Перевод с англ. М.: ООО «Ай-Эс-Эс Пресс», 2006.
4. Патент РФ №2185645. МПК G02B 13/06, G02B 17/08. Панорамный зеркально-линзовый объектив. / А.В. Куртов, В.А. Соломатин // Б.И. - 2002. - №20.
1. Устройство компьютерной системы панорамного телевизионного наблюдения, содержащее последовательно соединенные телевизионную камеру и сервер, являющийся узлом локальной вычислительной сети, к которому подключены два или более персональных компьютеров, при этом телевизионная камера состоит из последовательно расположенных и оптически связанных панорамного объектива и датчика цифрового телевизионного сигнала, который содержит в своем составе последовательно расположенные и связанные твердотельный фотоприемник и блок фотоприемника, обеспечивающий развертку аналогового видеосигнала фотоприемника и формирование на выходе телевизионной камеры цифрового телевизионного сигнала, а в разъем расширения на материнской плате сервера установлена плата видео, согласованная по каналам ввода/вывода, управления и питанию с шиной сервера, содержащая блок преобразования «кольцевого» кадра в «прямоугольные» кадры (БПКП), вход которого подключен к выходу блока оперативной памяти на кадр, а выход - к выходу «сеть», причем число «прямоугольных» кадров, соответствующих одному текущему «кольцевому» кадру, удовлетворяет соотношению:
где γг - горизонтальный угол поля зрения в градусах наблюдаемого оператором изображения, а само это преобразование выполняется программным путем, отличающееся тем, что фотоприемник телевизионной камеры имеет кристалл мишени в виде кругового кольца, а блок фотоприемника телевизионной камеры формирует «кольцевой» растр изображения.
2. Организация фотоприемника телевизионной камеры, выполненного по технологии приборов с зарядовой связью (ПЗС), который содержит на общем кристалле фотоприемную область, выходной регистр сдвига, заканчивающийся преобразователем «заряд - напряжение» (БПЗН), причем на фотоприемной области линейки светочувствительных элементов чередуются с линейками экранированных от света элементами, отличающаяся тем, что мишень фотоприемника имеет форму кругового кольца, линейки светочувствительных и линейки экранированных от света элементов расположены вдоль радиальных направлений от воображаемого центра кругового кольца к его внешней периферии и расположенному там выходному регистру сдвига, который является «кольцевым», причем число элементов в каждой «кольцевой» строке фотоприемной области равно числу элементов в «кольцевом» регистре сдвига.
3. Устройство компьютерной системы панорамного телевизионного наблюдения по п.1, отличающееся тем, что компьютер оператора является сервером для компьютера местного пользователя в локальной сети и для компьютера удаленного пользователя в сети Интернет.
4. Организация фотоприемника телевизионной камеры по п.2, отличающаяся тем, что число элементов в каждой его «кольцевой» строке различно и увеличивается по мере движения к внешней периферии до максимальной величины, равной числу элементов в «кольцевом» регистре сдвига.
