Способ формирования маневров произвольной конфигурации на конечном участке траектории планирующего беспилотного летательного аппарата
Владельцы патента RU 2554568:
Федеральное государственное казенное военное образовательное учреждение высшего профессионального образования Военная академия Ракетных войск стратегического назначения имени Петра Великого МО РФ (RU)
Изобретение относится к области управления полетами планирующих беспилотных летательных аппаратов (БЛА) и может быть использовано при планировании их маршрутов и соответствующих траекторий. Техническим результатом является повышение эффективности управления планирующим беспилотным летательным аппаратом. Сущность способа заключается в заблаговременном расчете маневренных траекторий беспилотного летательного аппарата, фиксации координат их опорных точек во вспомогательной системе координат, которые затем задают в полетном задании вместе с данными для привязки вспомогательной системы координат к Земле в точке цели и используют в полете в качестве промежуточных точек наведения по методу требуемых ускорений. 2 ил., 3 табл.
Изобретение относится к области управления полетами планирующих беспилотных летательных аппаратов (БЛА) и может быть использовано при планировании их маршрутов и соответствующих траекторий.
Наиболее близким к данному изобретению является «Способ формирования спиралевидного движения планирующего летательного аппарата относительно опорной траектории» [2] (патент RU, 2306593 RU №2005134997/28), который базируется на следующих основных положениях:
1. Маневр планирующего летательного аппарата (ЛА) формируется непосредственно в полете по остаточному принципу после анализа имеющегося на текущий момент (располагаемого) ресурса управления поперечным движением ЛА и выделения из него ресурса, требуемого на наведение на конечную точку опорной траектории.
2. Бортовые алгоритмы формирования маневра - три разных алгоритма - являются дополнительными к бортовому алгоритму наведения ЛА по требуемому ускорению.
3. Конфигурация маневра - гармонические колебания центра масс ЛА относительно опорной траектории с амплитудами в вертикальной и горизонтальной плоскостях.
Недостатки данного способа:
1. Маневр в виде гармонических колебаний ЛА относительно опорной траектории, формируемый по остаточному принципу и по амплитудам, не всегда может удовлетворить требованиям, предъявляемым к маневрам ЛА, а в ряде случаев, например при больших вариациях плотности атмосферы, на формирование маневра вообще может не хватить ресурса управления поперечным движением ЛА. Из-за возможной нехватки ресурса на формирование маневра тактическая задача ЛА может оказаться невыполненной.
2. Бортовой алгоритм формирования маневра ЛА достаточно громоздок, поскольку включает в себя решения комплекса задач: 1) анализ текущего ресурса управления поперечным движением ЛА; 2) выделение из него ресурса на наведение ЛА по опорной траектории и определение величины остатка на формирование маневра; 3) обеспечение входа в спиралевидное движение ЛА; 4) поддержание режима спиралевидного движения; 5) обеспечение выхода из него на опорную траекторию.
Задачей предлагаемого изобретения является формирование гарантированно осуществимого в реальном полете маневра планирующего БЛА произвольной конфигурации с минимальными изменениями или дополнениями бортовых алгоритмов управления полетом.
Требуемый технический результат достигается заблаговременным расчетом маневренных траекторий БЛА во вспомогательной системе координат, определением необходимого числа и расположения опорных точек рассчитанной маневренной траектории, включением в состав данных полетного задания БЛА координат некоторой совокупности опорных точек и использованием их в полете БЛА в качестве промежуточных точек наведения по методу требуемых ускорений.
Сущность изобретения поясняется приведенным ниже описанием и рисунками Фиг.1 и Фиг.2.
Маневры БЛА по предлагаемому способу формируются первоначально еще на этапе исследования маневренных возможностей БЛА с учетом различных факторов методом математического моделирования его движения с анализом эффективности задаваемых маневренных траекторий и фиксацией допустимых вариантов маневра. Расчеты параметров траекторий БЛА проводятся во вспомогательной системе координат OвLHZ (Фиг.1), начало которой задается в некоторой точке Ов земной поверхности в заданном регионе Земли. Ее ось ОвН - ось отсчета высот точек траектории - вертикальна, ось дальностей OвL ориентирована на север, а ось OвZ дополняет систему координат до правой. Расчетные траектории, удовлетворяющие всем тактическим и техническим ограничениям, признаются пригодными для использования в качестве опорных траекторий при планировании использования БЛА в реальных условиях, а координаты отдельных их точек - точек перегиба - фиксируются в соответствующей базе данных (БД), в качестве координат опорных точек опорных траекторий Sij(Lij,Hij,Zij) (i - номер варианта маневра, j - номер опорной точки).
При подготовке полета БЛА в его полетное задание из БД вносятся координаты опорных точек Sij(Lij,Hij,Zij) выбранного варианта маневра, а по существу - варианта конфигурации конечного участка траектории движения БЛА, а также в ПЗ вносятся геодезические координаты конечной точки полета БЛА - точки Ц - ВЦ, LЦ, НЦ и азимут оси OвL -
Координаты опорных точек планируемой траектории БЛА Sj(Lj, Hj, Zj), (j=1,…,n) (здесь и далее номер варианта маневра i опущен), геодезические координаты точки Ц - ВЦ, LЦ, НЦ - и азимут оси OвL
Необходимость этих данных очевидна (см. Фиг.1), а достаточность вытекает из нижеследующих посылок и выкладок.
Последовательное наведение БЛА на опорные точки Sj осуществляется с использованием метода наведения «по требуемому ускорению» [1], алгоритм которого представляет собой решение в каждом цикле наведения краевой баллистической задачи (КБЗ) с определением требуемого кажущегося ускорения, переводящего БЛА из текущего фазового состояния в требуемое конечное.
Краевые условия КБЗ обычно задаются в так называемой целевой прямоугольной системе координат с началом в точке цели, а в нашем случае - в промежуточной целевой системе координат Sjxнунzн с началом в очередной опорной точке траектории БЛА Sj, осью Sjxн, ориентированной в пространстве в направлении требуемого движения в точке Sj, осью Sjун, лежащей в вертикальной плоскости, содержащей ось Sjxн, и осью Sjzн, дополняющей систему координат Sjxнунzн до правой.
В общем случае краевые условия КБЗ включают фазовые параметры движения БЛА в текущей точке траектории - xн, yн, zн,
Для обеспечения плавного изгиба траектории БЛА при пролете каждой очередной опорной точки Sj и начале движения к следующей опорной точке. Sj+1 промежуточная целевая система координат Sjxнyнzн ориентируется в пространстве определенным образом (см. Фиг.2), для чего достаточно задать ориентацию орта
где е1, е2, e3 - составляющие орта
ej-1,j и ej,j+1 - единичные векторы звеньев Sj-1Sj и Sj, Sj+1 ломаной линии с вершинами в точках Sj-1, Sj, Sj+1.
В проекциях на оси системы координат ЦLHZ: они находятся по следующим формулам:
Необходимая для преобразования параметров движения БЛА матрица связи промежуточной целевой системы координат Sjxнyнzн с системой координат ЦLHZ представлена в виде:
Обычно текущие параметры движения БЛА r(t), V(t) определяются в какой-либо системе координат, связанной с Землей. Например, в нордовой системе координат ЦхNyNzN: [хN, yN, zN]T, [
где матрица
матрица
а матрица
При наведении БЛА на очередную опорную точку в каждом цикле наведения определяется требуемое кажущееся ускорение
для управления движением БЛА используется значение
При достижении БЛА опорной точки траектории Sj текущие фазовые параметры движения r(t), V(t) пересчитываются в следующую промежуточную целевую систему координат Sj+1xнyнzн, задаваемую по тому же правилу, что и система Sjxнyнzн, и начинается наведение на следующую точку Sj+1, затем на следующую и так далее до конечной точки Ц.
Из приведенных выкладок следует, что при предлагаемом способе формирования маневра БЛА весь располагаемый текущий ресурс управления поперечным движением БЛА используется на формирование траектории движения к очередной опорной точке наведения с последующим разворотом на следующую опорную точку по плавно изгибающейся траектории, затем на следующую и т.д., т.е. весь располагаемый текущий ресурс управления используется на формирование маневренной траектории БЛА с конечной опорной точкой Ц, наведение на которую ничем не отличается от наведения на промежуточные опорные точки траектории.
Предлагаемым способом могут быть сформированы траектории планирующих БЛА как с известными типами маневров, такими как «спираль», «горизонтальная змейка», «вертикальная змейка» с различными амплитудами, так и маневры с асимметричными отклонениями от прямолинейной или баллистической траектории. Амплитуды маневров гармонического типа, сформированных по данному способу, определяются только расстояниями между соседними опорными точками маневренной траектории,.
Примеры задания траекторий планирующего БЛА с маневрами на конечном участке траектории приведены в таблице 1.
Таблица 1 | |||||||||
Варианты маневра опорные точки |
«Спираль» (1 период). Вариант №1 |
Горизонтальная «змейка» (3/2 периода). Вариант №2 |
«Спираль» (3/2 периода). Вариант №3 |
||||||
L (км) | Z (км) | Н (км) | L (км) | Z (км) | Н (км) | L (км) | Z (км) | Н (км) | |
S1 | 260 | 0 | 35 | 260 | 0 | 35 | 260 | 0 | 35 |
S2 | 205 | 37 | 45 | 180 | -10 | 34 | 180 | -10 | 45 |
S3 | 130 | 2 | 33 | 124 | 9 | 33 | 123 | 9 | 33 |
S4 | 80 | -22 | 35 | 82 | -10 | 30 | 84 | -9 | 35 |
S5 | 30 | -22 | 25 | 30 | 13 | 25 | 30 | 13 | 25 |
S6 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 |
Пример реализации маневра, запланированного шестью опорными точками Sj(Lj, Hj, Zj), включая точку Ц(0, 0, 0) (см. таблицу 1, вариант №1), полученный моделированием на ЭВМ траектории БЛА при ограничениях на управляющий параметр αn 16 градусами (см. параметр АЛЬФА (t) в таблице 3), приведен в таблицах 2 и 3. В таблице 2 параметры движения БЛА в опорных точках траектории выделены жирным шрифтом.
Обозначения в табл.2: t, Н, V, L, Z - определены выше, teta - угол наклона траектории к горизонту, psi - угол курса относительно оси дальностей ЦL.
Таблица 2 | ||||||
Параметры траектории БЛА с маневром «спираль», заданным опорными точками S1, …, S6 варианта №1 | ||||||
t (c) | Н (м) | V (м/с) | L (км) | Z (км) | teta (град.) | psi (град.) |
0.00 | 35000 | 2527 | 261.791 | 0.000 | 8.4 | -53.4 |
4.00 | 36365 | 2508 | 255.898 | 6.691 | 8.2 | -46.2 |
8.00 | 37683 | 2492 | 249.156 | 13.905 | 7.9 | -44.5 |
12.00 | 38940 | 2478 | 242.323 | 20.962 | 7.4 | -47.5 |
16.00 | 40149 | 2465 | 235.028 | 27.465 | 7.3 | -53.1 |
20.00 | 41403 | 2453 | 226.995 | 32.916 | 8.0 | -62.4 |
24.00 | 42844 | 2442 | 218.086 | 36.516 | 9.4 | -75.0 |
28.00 | 44484 | 2431 | 208.615 | 37.521 | 9.2 | -80.7 |
29.40 | 44999 | 2428 | 208.6 | 37.5 | 8.1 | -81.9 |
32.00 | 45686 | 2423 | 199.034 | 37.509 | 5.1 | -82.4 |
36.00 | 45987 | 2418 | 189.503 | 36.002 | -0.2 | -75.5 |
40.00 | 45450 | 2417 | 180.294 | 33.097 | -5.0 | -66.8 |
44.00 | 44178 | 2418 | 171.600 | 29.006 | -9.0 | -58.9 |
48.00 | 42317 | 2421 | 163.481 | 24.003 | -12.1 | -52.7 |
52.00 | 40078 | 2424 | 155.837 | 18.408 | -13.6 | -49.1 |
56.00 | 37782 | 2424 | 148.375 | 12.582 | -12.9 | -49.6 |
60.00 | 35708 | 2421 | 140.666 | 7.024 | -11.1 | -53.8 |
64.00 | 34084 | 2412 | 132.399 | 2.238 | -7.8 | -61.6 |
67.69 | 33000 | 2400 | 132.4 | 2.2 | -7.2 | -63.4 |
67.99 | 32912 | 2398 | 123.709 | -1.699 | -6.3 | -63.5 |
71.99 | 32164 | 2380 | 115.305 | -6.202 | -1.7 | -58.8 |
75.99 | 32244 | 2357 | 107.251 | -11.179 | 3.6 | -57.4 |
79.99 | 33027 | 2333 | 99.187 | -15.879 | 5.9 | -61.3 |
83.99 | 33930 | 2311 | 90.796 | -19.714 | 5.3 | -67.7 |
87.99 | 34636 | 2292 | 82.028 | -22.353 | 3.5 | -77.4 |
91.46 | 35000 | 2277 | 82.0 | -22.4 | 2.3 | -79.7 |
91.96 | 35035 | 2275 | 73.099 | -23.820 | 1.7 | -80.5 |
95.96 | 34683 | 2263 | 64.127 | -25.113 | -5.4 | -81.1 |
99.96 | 33305 | 2252 | 55.236 | -25.942 | -11.4 | -78.1 |
103.96 | 31146 | 2240 | 46.504 | -25.988 | -15.6 | -74.1 |
107.96 | 28589 | 2220 | 38.029 | -24.810 | -16.8 | -68.9 |
111.96 | 26257 | 2186 | 29.963 | -22.111 | -12.7 | -64.1 |
114.84 | 25000 | 2150 | 30.0 | -22.1 | -11.1 | -65.7 |
116.04 | 24374 | 2133 | 22.031 | -18.735 | -16.3 | -58.9 |
t (c) | Н (м) | V (м/с) | L (км) | Z (км) | teta (град.) | psi (град.) |
120.04 | 21345 | 2062 | 15.416 | -14.545 | -24.6 | -46.6 |
124.04 | 17544 | 1939 | 9.990 | -10.012 | -32.1 | -38.8 |
128.04 | 13148 | 1715 | 5.737 | -5.941 | -41.9 | -31.8 |
132.04 | 8605 | 1349 | 2.816 | -2.979 | -53.6 | -24.4 |
136.04 | 4730 | 905 | 1.199 | -1.294 | -64.4 | -17.3 |
140.04 | 2127 | 513 | 0.476 | -0.524 | -71.2 | -12.6 |
144.04 | 630 | 326 | 0.153 | -0.170 | -72.0 | -11.9 |
146.20 | 0 | 298 | 0.000 | 0.000 | -69.4 | -13.7 |
Параметры движения БЛА с маневром варианта №1 в проекциях на оси промежуточных целевых систем координат Sjxuz представлены в таблице 3.
Таблица 3 | |||||||
Количество опорных точек = 6 | |||||||
Максимальное значение угла атаки - 16.0 град. | |||||||
Наведение на 2-ю опорную точку: | |||||||
Дальность = 70163 м; | |||||||
Требуемый азимут в опорной точке №2 = 28.660 град. | |||||||
Требуемый наклон к горизонту в точке №2 = 8.50 град. | |||||||
t (c) | Н (м) | V (м/с) | x (м) | y (м) | z (м) | АЛЬФА (гр.) | перегр. |
0.00 | 35000 | 2527 | -61658 | -1272 | 33458 | 0.0 | 0.0 |
4 | 36365 | 2508 | -53700 | -982 | 27306 | -1.4 | 1.3 |
8 | 37683 | 2492 | -46298 | -673 | 20590 | 1.8 | 1.7 |
12 | 38940 | 2478 | -38831 | -452 | 14038 | 16.0 | 7.7 |
16 | 40149 | 2465 | -30957 | -355 | 8069 | 16.0 | 14.8 |
20 | 41403 | 2453 | -22422 | -324 | 3202 | 16.0 | 23.5 |
24 | 42844 | 2442 | -13117 | -231 | 244 | 16.0 | 31.7 |
28 | 44484 | 2431 | -3403 | -14 | -85 | 16.0 | 1.7 |
29.40 | 44999 | 2428 | 0 | -1 | 6 | 16.0 | 3.9 |
Отклонение по высоте -1.2 м | |||||||
Отклонение по дальности -0.2 м | |||||||
Отклонение по боку 6.1 м | |||||||
Наведение на 3-ю опорную точку: | |||||||
Дальность =90387.4 м; | |||||||
Требуемый азимут в опорной точке №3 =256.217 град. | |||||||
Требуемый наклон к горизонту в точке №3 =- 7.23 град. | |||||||
t (c) | Н (м) | V (M/c) | x (м) | y (м) | z (м) | АЛЬФА (гр.) | перегр. |
29.40 | 44999 | 2428 | -90363 | 2 | -1982 | 16.0 | 3.9 |
32 | 45686 | 2423 | -84751 | 1484 | -4436 | 16.0 | 21.6 |
36 | 45987 | 2418 | -75573 | 3065 | -7032 | 16.0 | 19.8 |
40 | 45450 | 2417 | -66018 | 3839 | -8216 | 16.0 | 17.5 |
44 | 44178 | 2418 | -56356 | 3873 | -8100 | 16.0 | 14.2 |
48 | 42317 | 2421 | -46774 | 3289 | -6911 | 16.0 | 9.3 |
52 | 40078 | 2424 | -37331 | 2292 | -4982 | 15.4 | 2.4 |
56 | 37782 | 2424 | -27951 | 1215 | -2769 | 15.0 | 4.7 |
60 | 35708 | 2421 | -18481 | 359 | -902 | 16.0 | 13.1 |
64 | 34084 | 2412 | -8873 | -38 | 27 | 16.0 | 17.0 |
67.69 | 33000 | 2400 | 0 | 0 | 0 | -3.3 | 1.1 |
Отклонение по высоте 0.0 м | |||||||
Отклонение по дальности 0.0 м | |||||||
Отклонение по боку 0.0 м | |||||||
Наведение на 4-ю опорную точку: | |||||||
Дальность = 54915.6 м; | |||||||
Требуемый азимут в опорной точке №4 = 240.593 град. | |||||||
Требуемый наклон к горизонту в точке №4 = 2.33 град. | |||||||
t (c) | Н (м) | V (м/с) | x (м) | y (м) | z (м) | АЛЬФА (гр.) | перегр. |
67.69 | 33000 | 2400 | -53204 | -70 | -13603 | -3.3 | 1.1 |
68 | 32912 | 2398 | -52519 | -180 | -13413 | 16.0 | 5.4 |
72 | 32164 | 2380 | -43527 | -1221 | -10362 | 15.8 | 1.3 |
76 | 32244 | 2357 | -34758 | -1440 | -6790 | 6.2 | 4.8 |
80 | 33027 | 2333 | -25991 | -970 | -3497 | 9.8 | 6.3 |
84 | 33930 | 2311 | -17039 | -399 | -1113 | 16.0 | 11.0 |
88 | 34636 | 2292 | -7925 | -47 | 32 | 16.0 | 14.5 |
91.46 | 35000 | 2277 | 0 | 0 | -1 | -1.0 | 1.2 |
Отклонение по высоте -0.2 м | |||||||
Отклонение по дальности 0.0 м | |||||||
Отклонение по боку -0.6 м | |||||||
Наведение на 5-ю опорную точку: | |||||||
Дальность = 50980.5 м; | |||||||
Требуемый азимут в опорной точке №5 = 208.844 град. | |||||||
Требуемый наклон к горизонту в точке №5 = -11.09 град. | |||||||
t (c) | Н (м) | V (м/с) | x (м) | y (м) | z (м) | АЛЬФА (гр.) | перегр. |
91.46 | 35000 | 2277 | -48735 | 440 | -14957 | -1.0 | 1.2 |
92 | 35035 | 2275 | -47788 | 670 | -14368 | 16.0 | 5.1 |
96 | 34683 | 2263 | -40030 | 1894 | -9836 | 16.0 | 5.2 |
100 | 33305 | 2252 | -31981 | 2116 | -5763 | 16.0 | 6.4 |
104 | 31146 | 2240 | -23643 | 1588 | -2475 | 16.0 | 11.3 |
108 | 28589 | 2220 | -15016 | 697 | -418 | 16.0 | 17.3 |
112 | 26257 | 2186 | -6248 | 54 | 73 | 0.4 | 5.2 |
114.84 | 25000 | 2150 | 0 | 0 | 0 | -6.5 | 0.4 |
Отклонение по высоте 0.0 м | |||||||
Отклонение по дальности 0.0 м | |||||||
Отклонение по боку 0.0 м | |||||||
Наведение на 6-ю опорную точку: | |||||||
Дальность = 40030.8 м; | |||||||
Требуемый азимут в опорной точке №6 = 182.751 град. | |||||||
Требуемый наклон к горизонту в точке №6 = -70.00 град. | |||||||
t (c) | Н (м) | V (м/с) | x (м) | y (м) | z (м) | АЛЬФА (гр) | перегр. |
114.84 | 25000 | 2150 | -34011 | -20574 | -4737 | -6.5 | 0.4 |
116 | 24374 | 2133 | -32651 | -18633 | -3746 | 7.5 | 15.6 |
120 | 21345 | 2062 | -27251 | -12567 | -1657 | -1.9 | 8.5 |
124 | 17544 | 1939 | -21303 | -7280 | -681 | -4.2 | 8.3 |
128 | 13148 | 1715 | -15173 | -3262 | -262 | -5.0 | 9.1 |
132 | 8605 | 1349 | -9487 | -909 | -87 | -5.5 | 6.1 |
136 | 4730 | 905 | -5048 | -40 | -19 | -6.0 | 0.8 |
140 | 2127 | 513 | -2240 | 62 | 0 | -6.7 | 3.0 |
144 | 630 | 326 | -670 | 0 | 1 | -5.0 | 1.9 |
146.20 | 0 | 298 | 0 | 0 | 0 | -2.8 | 1.2 |
БЛА достиг поверхности Земли | |||||||
Отклонение по дальности 0.1 м | |||||||
Отклонение по боку -0.1 м |
Таким образом, предварительный расчет траекторий БЛА с различными маневрами, с фиксацией в БД вариантов расположения во вспомогательной системе координат OвLHZ опорных точек этих траекторий, последующий выбор из БД и включение в ПЗ требуемого варианта маневра БЛА и соответствующих координат опорных точек Sj(Lj,Hj,Zj), а также задание азимута оси OвL -
ИСТОЧНИКИ ИНФОРМАЦИИ
1. Горченко Л.Д. Метод терминального наведения по требуемому ускорению аэродинамически управляемых летательных аппаратов. Журнал «Полет» №6, М.: Машиностроение, 1999, с 21-24.
2. Патент RU №2306593, 2005.
Способ формирования маневров произвольной конфигурации на конечном участке траектории планирующего беспилотного летательного аппарата, включающий задание опорной траектории, применение силовых воздействий на летательный аппарат в вертикальной и горизонтальной плоскостях, использование метода наведения по требуемому ускорению и отличающийся тем, что опорные точки опорной траектории заблаговременно задают во вспомогательной прямоугольной системе координат в произвольном зигзагообразном порядке по высоте и в плане, их координаты вносят в базу данных, а перед полетом летательного аппарата из базы данных выбирают и включают в состав данных полетного задания вместе с азимутом оси дальностей вспомогательной системы координат и геодезическими координатами конечной точки, преобразуют в систему координат, привязанную к Земле в конечной точке планируемой траектории и используют в полете в качестве промежуточных точек наведения летательного аппарата.