Функциональная структура возвратно-поступательного продольного перемещения верхней части медицинского стола в тороидальной робототехнической системе с выдвижной крышкой (вариант русской логики)

Авторы патента:

Петренко Лев Петрович (UA)

A61G13/02 - регулируемые операционные столы; управляющие устройства для этих целей

Владельцы патента RU 2563727:

Петренко Лев Петрович (UA)

Изобретение относится к медицинской технике и может быть использовано при выполнении различных медицинских процедур. Функциональная структура возвратно-поступательного продольного перемещения верхней части медицинского стола в тороидальной робототехнической системе с выдвижной крышкой, включающая тороидальную робототехническую систему, которая позиционно расположена над корпусом медицинского хирургического стола, который выполнен из неподвижной в продольном направлении нижней части медицинского стола и с возможностью возвратно-поступательного смещения верхней части медицинского стола, в котором в нижней продольной его части симметрично на некотором расстоянии друг от друга с равным шагом закреплены опорные подшипники продольного смещения, которые с возможностью продольного смещения расположены на верхней поверхности неподвижной в продольном направлении нижней части стола, а между рядами опорных подшипников зафиксированы или выполнены две линейные шестеренки, которые функционально соединены с первой и второй шестеренками соответственно, а также включает первый привод с редуктором, на роторе которого закреплена шестеренка. При этом введен второй привод с редуктором, на роторе которого закреплена шестеренка, и она так же, как шестеренка первого привода, функционально связана соответственно с первой и второй линейными шестеренками верхней части медицинского стола для его возвратно-поступательного перемещения, при этом первый привод и первая шестеренка и второй привод и вторая шестеренка позиционно расположены и зафиксированы в углах прямоугольника на неподвижной в продольном направлении нижней части медицинского стола, которая выполнена из двух крайних в продольном направлении частей с ребрами жесткости и средней части, на которой по обе стороны в продольном направлении закреплены первая и вторая крайняя часть неподвижного медицинского стола. 4 ил.

Изобретение относится к медицинской технике и может быть использовано при выполнении различных медицинских процедур.

Известно устройство продольного перемещения многофункционального диагностико-хирургического операционного стола с возможностью информационно-компьютерного управления (см. Патент UA Русанова Ю.И.), включающее вертикальный корпус стола с возможностью изменения высоты, позиционно расположенный на неподвижном основании, на верхней части которого расположен операционный стол. При этом операционный стол выполнен из верхнего профиля или верхней части стола и нижнего профиля или нижней части стола, в котором в основании выполнены два продольных выступа ограничения и между ними расположены две подшипниковые разнесенные пары, соединенные с нижней частью корпуса привода перемещения, в средней части которого закреплен сам привод и функциональной зубчатой передачей связан с шестеренкой, имеющей возможность фиксации, которая расположена на общей оси двух разнесенных дополнительных шестеренок, которые функциональной зубчатой связью соединены с линейными зубчатыми поверхностями нижнего профиля и верхнего профиля, в котором с нижней части выполнены два продольных выступа, на которых с определенным шагом закреплены подшипники продольного перемещения (прототип).

Известный прототип имеет технические возможности, которые заключаются в том, что верхняя часть стола может выполнить возвратно-поступательное корректировочное смещение.

Недостатком известной функциональной структуры продольного перемещения многофункционального диагностико-хирургического операционного стола является сложность конструкции возвратно-поступательного корректировочного смещения, поскольку в такой конструкции необходимо конструктивно выполнить возвратно-поступательное смещение корпуса привода перемещения.

Техническим результатом предложенного изобретения является усовершенствование известной функциональной структуры.

Указанный технический результат достигается следующей функциональной структурой.

На фиг. 1 изображена функциональная структура медицинского стола с тороидальной робототехнической системой (вид сверху). На фиг. 2 изображена функциональная структура медицинского стола в поперечном разрезе, которая включает нижнюю неподвижную часть медицинского стола с закрепленными приводами для продольного смещения как верхней части медицинского стола, с возможностью возвратно-поступательного смещения относительно неподвижной части стола, так и возвратно-поступательного смещения приемной пластины рентгеновского излучения. На фиг. 3 изображен напольный вариант тороидальной робототехнической системы с выдвижной крышкой. На фиг. 4 изображена тороидальная робототехническая система с выдвижной крышкой, выдвижные элементы которой позиционно расположены в «Зоне выполнения медицинской процедуры».

Функциональная структура возвратно-поступательного продольного перемещения верхней части медицинского стола в тороидальной робототехнической системе с выдвижной крышкой, включающая тороидальную робототехническую систему 1, которая позиционно расположена над корпусом медицинского хирургического стола, который выполнен из неподвижной в продольном направлении нижней части 2 медицинского стола и с возможностью возвратно-поступательного смещения верхней части 3 медицинского стола, в котором в нижней продольной его части симметрично на некотором расстоянии друг от друга с равным шагом закреплены опорные подшипники 4 продольного смещения, которые с возможностью продольного смещения расположены на верхней поверхности неподвижной в продольном направлении нижней части 2 медицинского стола, а между рядами опорных подшипников 4 зафиксированы или выполнены две линейные шестеренки 5 и 6, которые функционально соединены с первой и второй шестеренками 7 и 8 соответственно, а также включает первый привод с редуктором 9, на роторе которого закреплена шестеренка. При этом введен второй привод с редуктором 10, на роторе которого закреплена шестеренка, и она так же, как шестеренка первого привода, функционально связана соответственно с первой и второй линейными шестеренками верхней части 5 и 6 медицинского стола для его возвратно-поступательного перемещения, при этом первый привод 9 и первая шестеренка 7 и второй привод 10 и вторая шестеренка 8 позиционно расположены и зафиксированы в углах прямоугольника на неподвижной в продольном направлении нижней части 2 медицинского стола, которая выполнена из двух крайних в продольном направлении частей 11 и 12 с ребрами жесткости 13 (фиг. 2) и средней части 14, на которой по обе стороны в продольном направлении закреплены первая 11 и вторая 12 крайняя часть неподвижного медицинского стола. На фиг. 2 изображена функциональная структура медицинского стола в поперечном разрезе, которая включает нижнюю неподвижную часть 11, 12 и 13 медицинского стола с закрепленными приводами 9 и 10 и приводом 15 для возвратно-поступательного смещения приемной пластины 16 рентгеновского излучения. На фиг. 3 изображен напольный вариант тороидальной робототехнической системы 17 с выдвижной крышкой 18. На фиг. 4 изображена тороидальная робототехническая система 17 с выдвижной крышкой 18, выдвижные элементы 19 которой позиционно расположены в «Зоне выполнения медицинской процедуры». При этом в нижней части выдвижной крышки 18 и соосно ей расположен с возможностью возвратно-поступательного вращения цилиндрический инструментальный стол 20, по внешней окружности которого закреплены электромагнитные фиксаторы 21 с диагностическими и хирургическими элементами 22, а внутри цилиндрического стола 20 расположен с возможностью разворота устройство рентгеновского излучения 23.

Логико-динамический процесс функциональной структуры возвратно-поступательного продольного перемещения верхней части медицинского стола в тороидальной робототехнической системе с выдвижной крышкой заключается в следующем.

Поскольку медицинские процедуры робототехнической системой 17 выполняют в различных зонах пациента, поэтому помимо продольного возвратно-поступательного смещения тороидальной робототехнической системы 17 необходимо выполнять продольное возвратно-поступательное смещение и верхней части медицинского стола 3, и этот процесс смещения реализуют посредством шестеренки редуктора первого привода 9 и второго привода 10, которые функционально соединены с первой линейной шестеренкой 5 и второй линейной шестеренкой 6. При этом следует отметить, что для однозначного возвратно-поступательного смещения верхней части неподвижного медицинского стола 3, исключая частичный горизонтальный разворот верхней части неподвижного медицинского стола 3, первый привод 9 и первая шестеренка 7 и второй привод 10 и вторая шестеренка 8 позиционно расположены и зафиксированы в углах прямоугольника на неподвижной в продольном направлении нижней части 2 медицинского стола, которая выполнена из двух крайних в продольном направлении частей 11 и 12 с ребрами жесткости 13 (фиг. 2) и средней части 14, на которой по обе стороны в продольном направлении закреплены первая 11 и вторая 12 крайняя часть неподвижного медицинского стола. При выполнении медицинской процедуры выполняют (фиг. 4) поднятие крышки 18 с устройством соосного разворота электромагнитных устройств 21 фиксации диагностических и хирургических устройств 22 для формирования зоны «Приема инструмента» и разворачивают выдвижные элементы 19 предварительно в зону «Приема инструмента» для выбора необходимого хирургического или диагностического устройства 22 и посредством электромагнитных устройств удержания выдвижной системы 19 фиксируют их, а затем их в «Зону выполнения медицинской процедуры», которая может быть смещена над подвижной частью медицинского стола 3, поскольку она выполнена с возможностью возвратно-поступательного смещения относительно тороидальной хирургической робототехнической системы 17. При этом поперечное смещение диагностических и хирургических устройств 7 относительно подвижной частью медицинского стола 19 выполняют посредством соответствующего разворота выдвижных элементов 19.

Использование предложенного технического решения позволяет расширить процедурные возможности функциональной структуры возвратно-поступательного подъема и разворота элементов в выдвижном механизме электромагнитного удержания корпусов диагностических и хирургических устройств в тороидальной хирургической робототехнической системе с выдвижной крышкой.

Изобретение относится к медицинской технике и может быть использовано при выполнении различных медицинских процедур. Устройство вертикального наклона многофункционального дагностико-хиругического операционного стола с возможностью информационно-компьютернного управления включает в себя вертикальный корпус стола с возможностью изменения высоты, который позиционно расположен в его основании.

Устройство инструментального операционного стола диагностико-хирургической и реанимационной робототехнической системы с возможностью информационно-компьютерного управления им. ю.и. русанова // 2492844

Изобретение относится к медицинской технике и может быть использовано при выполнении различных медицинских процедур. Устройство инструментального операционного стола диагностико-хирургической и реанимационной робототехнической системы с возможностью информационно-компьютерного управления включает в себя вертикальный корпус операционного стола с возможностью изменения высоты, который позиционно закреплен в его основании.

Устройство вертикального перемещения многофункционального диагностико-хирургического операционного стола с возможностью информационно-компьютерного управления им. ю.и. русанова // 2468784

Изобретение относится к медицинской технике и может быть использовано при выполнении различных медицинских процедур. .

Устройство для разворота в горизонтальной плоскости многофункционального диагностико-хирургического операционного стола с возможностью информационно-компьютерного управления им. ю.и. русанова // 2468783

Устройство для изменения положения операционного стола // 2412680

Изобретение относится к устройству для изменения положения операционного стола. .

Травматологический стол-носилки // 2212873

Изобретение относится к медицине, в частности к травматологическим устройствам, может найти применение в стационарных больницах, госпиталях, в полевых госпиталях и в экстренных ситуациях при землетрясениях и стихийных бедствиях, на пограничных заставах, на кораблях и отдаленных точках.

Функциональная структура опорной части медицинского стола с тороидальной хирургической робототехнической системой (вариант русской логики - версия 4) // 2563734

Изобретение относится к медицинской технике и может быть использовано при выполнении различных медицинских процедур. Функциональная структура опорной части медицинского стола с тороидальной хирургической робототехнической системой, включающая подвижную верхнюю часть медицинского стола, выполненного с возможностью возвратно-поступательного продольного смещения, вертикальный корпус медицинского стола, выполненного из двух частей, верхней цилиндрической части, которая закреплена с нижней средней частью неподвижного в горизонтальном направлении медицинского стола, и нижней цилиндрической части, которая закреплена на основании медицинского стола, которое расположено на неподвижной опорной поверхности, при этом верхний цилиндрический вертикальный корпус и нижний цилиндрический вертикальный корпус медицинского стола выполнены одного диаметра и зафиксированы между собой, а основание медицинского стола выполнено в виде диска, диаметр которого соизмерим с продольной длиной верхней части медицинского стола, а внутренняя часть диска выполнена с центральным чашеобразным вертикальным выступом, в центре которого выполнено отверстие с цилиндрическим ребром жесткости, внутренний диаметр которого равен внешнему диаметру нижнего цилиндрического вертикального корпуса медицинского стола, и в этом отверстии они зафиксированы между собой. 6 ил.

Функциональная структура опорной части медицинского стола с тороидальной хирургической робототехнической системой (вариант русской логики - версия 5) // 2563738

Функциональная структура возвратно-поступательного разворота медицинского стола с тороидальной хирургической робототехнической системой (вариант русской логики - версия 2) // 2563740

Изобретение относится к медицинской технике и может быть использовано при выполнении различных медицинских процедур. Функциональная структура возвратно-поступательного разворота медицинского стола с тороидальной хирургической робототехнической системой, включающая вертикальный корпус медицинского стола, верхняя часть которого выполнена с возможностью возвратно-поступательного продольного смещения относительно нижней неподвижной в продольном направлении части медицинского стола, шестеренка для выполнения процедуры возвратно-поступательного разворота выполнена в виде первой шайбы с внутренним осевым отверстием, где выполнена зубчатая коническая поверхность, которая функционально связана с шестеренкой привода с редуктором, а на краях первой шайбы с зубчатой конической поверхностью равномерно по кругу выполнены вертикальные полукруглые пазы, в которых расположены вертикальные стержни, верхние концы которых закреплены в средней нижней части нижнего неподвижного в продольном направлении медицинского стола, а нижние концы вертикальных стержней зафиксированы на нижней дополнительной шайбе с нижним цилиндрическим ребром жесткости, которое ориентировано вниз, и с центральным осевым отверстием, в котором также равномерно по окружности расположены дополнительные стержни, нижние концы которых зафиксированы на верхней части шайбы жесткости нижней цилиндрической части вертикального корпуса медицинского стола, где также расположены подшипники кругового качения, которые закреплены в нижней части цилиндрического ребра жесткости дополнительной шайбы, а верхние концы дополнительных стержней закреплены на верхней дополнительной шайбе, в верхней части которой закреплен привод с редуктором, который реализует процедуру разворота медицинского стола, при этом на верхней дополнительной шайбе по бокам зафиксированы вертикально ориентированные опорные подшипники, на вращающейся части которых расположена нижняя поверхность первой шайбы с конической зубчатой поверхностью и с вертикальными стержнями в ее полукруглых вертикальных пазах, которые также расположены во внутренней части осевого ограничительного отверстия дополнительной верхней шайбы жесткости, которая расположена внутри верхней цилиндрической части вертикального корпуса медицинского стола, при этом посредством дополнительных стержней жесткости, также равномерно расположенных по окружности, зафиксирована на верхней поверхности шайбы жесткости, которая зафиксирована в нижней цилиндрической части вертикального корпуса медицинского стола. 5 ил.

Опорная конструкция для позиционирования пациента с транслятором перемещения туловища пациента // 2571805

Изобретение относится к конструкция, используемым в качестве опоры и поддержки пациента в желаемом положении во время медицинского обследования и лечения. Опорная конструкция для пациента включает в себя пару опор с независимой регулировкой высоты, каждая из которых присоединена к опоре для пациента. Опоры можно независимо друг от друга поднимать, опускать, катить или поворачивать вокруг продольной оси, перемещать в поперечном направлении и устанавливать под углом, направленным вверх или вниз. Предусмотрены датчики для измерения всех вышеупомянутых перемещений. Эти датчики передают данные в компьютер для скоординированной регулировки и поддержания внутренних концов опор для пациента в соответствующем положении во время всех таких перемещений. Продольный транслятор перемещений обеспечивает компенсацию в длине конструкции, когда опоры устанавливаются под углом, направленным вверх или вниз. Транслятор перемещений туловища пациента обеспечивает скоординированное поступательное перемещение верхней части тела пациента вдоль соответствующей опоры для пациента в направлении к ступням или в направлении к голове пациента, когда опоры для пациента устанавливаются под углом друг к другу, направленным вверх или вниз, для поддержания соответствующей биомеханики позвоночника и предотвращения чрезмерного растяжения или сжатия позвоночника. 3 н. и 3 з.п. ф-лы, 20 ил.

Комбинированная гидроэнергетическая система с двунаправленным выпуском // 2599090

Гидросистема предназначена для перемещения рабочих органов из одного положения в другое. Гидросистема содержит гидравлическую текучую среду, которая содержится и хранится в резервуаре для текучей среды, по меньшей мере один электрический гидронасос, соединенный с резервуаром для текучей среды для всасывания, нагнетания и выпуска гидравлической текучей среды, по меньшей мере один механический гидронасос, соединенный с резервуаром для текучей среды для всасывания, нагнетания и выпуска гидравлической текучей среды, по меньшей мере два обратных клапана последовательности, каждый из которых соединен с электрическим гидронасосом и механическим гидронасосом, при этом каждый из обратных клапанов последовательности установлен нормально открытым в первом направлении и препятствует возврату текучей среды во втором направлении, и двойной нагнетательный клапан, который соединен с резервуаром для текучей среды и каждым из обратных клапанов последовательности для переключения направления выхода гидравлической текучей среды. Технический результат - предотвращение резкого переключения направления перемещения рабочих органов. 10 з.п. ф-лы, 2 ил.

Устройство для регулирования по высоте операционного стола // 2607553

Изобретение относится к устройству для регулирования по высоте операционного стола и направлено на повышение надежности работы устройства. Опора содержит подвижный по отношению к шасси операционного стола ползун, главную направляющую с первой продольной осью, вокруг которой может вращаться ползун, вспомогательную направляющую со второй продольной осью и направляющее средство, которое соединено с шасси операционного стола и которое имеет область контакта, в которой направляющее средство контактирует со вспомогательной направляющей в области контакта вспомогательной направляющей. Главная направляющая и вспомогательная направляющая служат для управления движением подъема ползуна в диапазоне регулирования ползуна в направлении, параллельном первой продольной оси, причем проходящая перпендикулярно первой продольной оси через направляющее средство плоскость имеет первую точку пересечения с первой продольной осью и вторую точку пересечения со второй продольной осью и причем положение второй точки пересечения при осуществлении ползуном движения подъема в его диапазоне регулирования изменяется вдоль траектории перемещения. Соединение между направляющим средством и шасси допускает плавное движение направляющего средства таким образом, что область контакта направляющего средства может перемещаться вдоль траектории перемещения. 2 н. и 13 з.п. ф-лы, 9 ил.

Функциональная структура опорной части медицинского стола с тороидальной хирургической робототехнической системой (вариант русской логики - версия 8) // 2615115

Изобретение относится к медицинской технике и может быть использовано при выполнении различных медицинских процедур. Функциональная структура опорной части медицинского стола с тороидальной хирургической робототехнической системой включает вертикальный корпус стола с вертикальными продольными направляющими в виде стержней, которые равномерно расположены по окружности с последовательно по высоте расположенными компланарными кольцами с соосными отверстиями, где закреплены вертикальные стержни. Вертикальные стержни в верхней части зафиксированы с нижней стороны в средней неподвижной части медицинского стола, на которой позиционно расположена верхняя часть медицинского стола с возможностью возвратно-поступательного смещения относительно неподвижной части медицинского стола, на которой позиционно расположена тороидальная хирургическая робототехническая система с возможностью возвратно-поступательного продольного смещения относительно неподвижной части медицинского стола, а также включает основание медицинского стола, которое расположено на неподвижной опорной поверхности пола медицинского кабинета и длина его соизмерима с длиной подвижной верхней части медицинского стола. Введены две промежуточные крепежные пластины, которые закреплены в своей горизонтальной последовательности. Крепление позиционно расположено в вертикальной ортогональной плоскости последовательностей вертикальных стержней, которые по соответствующей окружности закреплены на них. На противоположных краях двух промежуточных крепежных пластин выполнены последовательно два отверстия. В одном отверстии выполнена резьба, которая функционально соединена с резьбой нижней части первых двух дополнительных стержней, верхние части которых посредством крепежных винтов зафиксированы по обе стороны неподвижной части медицинского стола в его нижней части. Крайние отверстия посредством крепежных винтов зафиксированы со вторыми дополнительными стержнями, нижние части которых выполнены с резьбовой поверхностью и посредством ее они закреплены на противоположных сторонах основания медицинского стола, расположенного на неподвижной опорной поверхности пола медицинского кабинета. Основание медицинского стола выполнено в виде последовательно соединенных между собой горизонтальных пластин с вертикальными продольными выступами, которые ориентированы вдоль неподвижной части медицинского стола. Соосно первым и вторым дополнительным стержням по обе стороны двух промежуточных крепежных пластин расположены патрубки, в основании которых внутри установлены центрирующие шайбы для корректной ориентации введенных патрубков. Изобретение позволяет усовершенствовать известную функциональную структуру опорной части медицинского стола с тороидальной хирургической робототехнической системой и минимизировать прочность вертикальных стержней на изгиб при различных компланарных перемещениях верхней части медицинского стола и тороидальной хирургической робототехнической системы. 4 ил.

Функциональная структура фиксатора корпуса хирургических и диагностических устройств в тороидальной хирургической робототехнической системе с выдвижной крышкой (вариант русской логики - версия 3) // 2616983

Изобретение относится к медицинской технике и может быть использовано при выполнении различных медицинских процедур. Функциональная структура фиксатора корпуса хирургических и диагностических устройств в тороидальной хирургической робототехнической системе с выдвижной крышкой включает цилиндрический или многогранный корпус инструментального стола с возможностью подъема и возвратно-поступательного вращения посредством привода с редуктором и шестеренки, а также включает фиксаторы удержания корпусов хирургических и диагностических устройств, которые позиционно расположены по кругу. Фиксаторы удержания корпусов хирургических и диагностических устройств выполнены в виде нижнего и верхнего электромагнитов, которые зафиксированы в вертикальной плоскости на внешней стороне многогранного дополнительного корпуса. Многогранный дополнительный корпус позиционно расположен соосно внутри цилиндрического или многогранного корпуса инструментального стола, в котором напротив электромагнитов выполнены отверстия, где расположены цилиндрические не замкнутые электромагнитные части электромагнитов и внутренний стержень с витками обмотки с круглым или коническим внешним концом для ориентированной фиксации корпусов хирургических и диагностических устройств. Внутри и соосно инструментальному столу по кругу расположены стержни, верхние концы которых закреплены в нижней части выдвижной крышки робототехнической системы, а нижние концы стержней зафиксированы на верхней части круглой пластины, на краю верхней поверхности которой расположены опорные подшипники возвратно-поступательного разворота инструментального стола, которые посредством втулки функционально связаны с его нижней частью корпуса инструментального стола. Внутри в верхней части инструментального стола закреплена шестеренка, которая функционально соединена с шестеренкой одного или нескольких приводов с редуктором, которые зафиксированы в верхней части стержней для возвратно-поступательного разворота корпуса инструментального стола. Изобретение позволяет расширить процедурные возможности тороидальной хирургической робототехнической системы с выдвижной крышкой. 5 ил.

Изобретение относится к медицинской технике и может быть использовано при выполнении различных медицинских процедур. Функциональная структура фиксатора корпуса хирургических и диагностических устройств в тороидальной хирургической робототехнической системе с выдвижной крышкой включает вертикальный цилиндрический или многогранный корпус инструментального стола с возможностью подъема и возвратно-поступательного разворота посредством привода с редуктором и шестеренки. А также включает фиксаторы удержания корпусов хирургических диагностических устройств, которые позиционно расположены равномерно по кругу. Каждый корпус фиксаторов удержания корпусов хирургических и диагностических устройств конструктивно реализован цилиндрической формы и выполнен из двух ферромагнитных половин с возможностью совместного соединения, которые продольной своей частью закреплены по кругу на внешней стороне дополнительного вертикального цилиндра. Дополнительный вертикальный цилиндр соосно расположен внутри вертикального цилиндрического или многогранного корпуса инструментального стола. Внутри двух ферромагнитных половин фиксаторов удержания корпусов хирургических и диагностических устройств соосно расположены соединенные между собой в средней части двух ферромагнитных половин два ферромагнитных стержня с общими витками катушки. Крайние части ферромагнитных половин фиксаторов удержания выполнены Г-образной формы и также реализованы из двух половин, противоположные концы которых выполнены с возможностью формирования электромагнитного поля и противоположные концы двух ферромагнитных стержней также выполнены Г-образной формы, а противоположные концы их выполнены конической или сферической формы и расположены соосно в вертикально расположенных в первом и во втором отверстиях вертикального цилиндрического или многогранного корпуса инструментального стола для ориентированного приема и удержания корпусов хирургических и диагностических устройств. Внутри и соосно инструментальному столу и дополнительному вертикальному цилиндру по кругу расположены стержни, верхние концы которых закреплены в нижней части выдвижной крышкой робототехнической системы, а нижние концы стержней зафиксированы на верхней части круглой пластины, на краю верхней поверхности которой равномерно по кругу расположены опорные подшипники возвратно-поступательного разворота инструментального стола, которые посредством втулки функционально связаны с его нижней частью. Внутри в верхней части инструментального стола закреплена шестеренка, которая функционально соединена с шестеренкой одного или нескольких приводов с редуктором, которые зафиксированы в верхней части стержней для возвратно-поступательного разворота корпуса инструментального стола. Изобретение позволяет расширить процедурные возможности тороидальной хирургической робототехнической системы с выдвижной крышкой. 3 ил.