Следящий электропривод с асинхронным исполнительным двигателем

Изобретение относится к области электротехники и может быть использовано в следящих электроприводах с асинхронными исполнительными двигателями. Техническим результатом является повышение быстродействия следящего электропривода с асинхронным исполнительным двигателем. Следящий электропривод (фиг. 1) содержит блоки 1 и 2 задания, интегральный регулятор 3, пропорциональный регулятор 4, блок 5 деления, регуляторы 6 и 7 тока, преобразователь 8 координат, блок 9 дифференцирования, блок 10 интегрирования, сумматор 11, силовой преобразователь 12, асинхронный электродвигатель 13 с исполнительным механизмом 14, датчик 15 тока, датчик 16 положения и пропорционально-дифференциальный регулятор 17. Предлагаемый электропривод позволяет повысить быстродействие следящих систем с асинхронными исполнительными двигателями. 3 ил.

 

Изобретение относится к области электротехники и может быть использовано в следящих электроприводах с асинхронными исполнительными двигателями.

Наиболее близким по технической сущности является следящий электропривод Simovert Masterdrives МС (см. Simovert Masterdrives Motion Control: Compendium. - Germany: Siemens AG, 2006. - 1498 p.), содержащий первый и второй блоки задания, интегральный регулятор, пропорциональный регулятор, блок деления, первый и второй регуляторы тока, преобразователь координат, блок дифференцирования, блок интегрирования, сумматор, силовой преобразователь, асинхронный электродвигатель с исполнительным механизмом, датчик тока и датчик положения.

Недостаток наиболее близкого по технической сущности следящего электропривода с асинхронным исполнительным двигателем заключается в его низком быстродействии.

Технический результат достигается тем, что в следящий электропривод, содержащий первый и второй блоки задания, интегральный регулятор, пропорциональный регулятор, блок деления, первый и второй регуляторы тока, преобразователь координат, блок дифференцирования, блок интегрирования, сумматор, силовой преобразователь, асинхронный электродвигатель с исполнительным механизмом, датчик тока и датчик положения, причем выход первого блока задания соединен с первым входом интегрального регулятора, второй вход которого соединен с выходом датчика положения, выход второго блока задания соединен с первыми входами первого регулятора тока и блока деления, выход которого соединен с первым входом второго регулятора тока, выход первого регулятора тока соединен с первым входом преобразователя координат, второй вход которого соединен с выходом второго регулятора тока, первый выход преобразователя координат соединен с первым входом силового преобразователя, выход которого соединен с асинхронным электродвигателем, кинематически связанным с исполнительным механизмом, оснащенным датчиком положения, выход которого соединен с первым входом пропорционального регулятора и входом блока дифференцирования, второй выход силового преобразователя соединен с первым входом датчика тока, второй вход которого соединен с выходом блока интегрирования и первым входом сумматора, второй выход преобразователя координат соединен с вторым входом сумматора, выход которого соединен с вторым входом силового преобразователя, первый и второй выходы датчика тока соединены соответственно со вторыми входами первого и второго регуляторов тока, а выход блока дифференцирования соединен с входом блока интегрирования, дополнительно введен пропорционально-дифференциальный регулятор, причем выход интегрального регулятора соединен со вторым входом пропорционального регулятора, выход которого соединен с первым входом пропорционально-дифференциального регулятора, выход блока дифференцирования соединен с вторым входом пропорционально-дифференциального регулятора, выход которого соединен с вторым входом блока деления.

Существенные отличия находят свое выражение в новой совокупности связей между элементами устройства. Указанная совокупность связей позволяет повысить быстродействие следящего электропривода с асинхронным исполнительным двигателем.

На фиг. 1 приведена функциональная схема следящего электропривода с асинхронным исполнительным двигателем; на фиг. 2 - структурная схема следящего электропривода с асинхронным исполнительным двигателем; на фиг. 3 - переходный процесс по управляющему воздействию в следящем электроприводе.

Следящий электропривод (фиг. 1) содержит блоки 1 и 2 задания, интегральный регулятор 3, пропорциональный регулятор 4, блок 5 деления, регуляторы 6 и 7 тока, преобразователь 8 координат, блок 9 дифференцирования, блок 10 интегрирования, сумматор 11, силовой преобразователь 12, асинхронный электродвигатель 13 с исполнительным механизмом 14, датчик 15 тока, датчик 16 положения и пропорционально-дифференциальный регулятор 17. Выход блока 1 задания соединен с первым входом интегрального регулятора 3, второй вход которого соединен с выходом датчика 16 положения. Выход блока 2 задания соединен с первыми входами регулятора 6 тока и блока 5 деления, выход которого соединен с первым входом регулятора 7 тока. Выход регулятора 6 тока соединен с первым входом преобразователя 8 координат, второй вход которого соединен с выходом регулятора 7 тока. Первый выход преобразователя 8 координат соединен с первым входом силового преобразователя 12, первый выход которого (трехфазного напряжения) соединен со статорными обмотками асинхронного электродвигателя 13, кинематически связанного с исполнительным механизмом 14, оснащенным датчиком 16 положения, выход которого соединен с первым (инверсным) входом пропорционального регулятора 4 и входом блока 9 дифференцирования. Второй выход (токовый) силового преобразователя 12 соединен с первым входом датчика 15 тока, второй вход которого соединен с выходом блока 10 интегрирования и первым входом сумматора 11. Второй выход преобразователя 8 координат соединен с вторым входом сумматора 11, выход которого соединен с вторым входом силового преобразователя 12. Первый и второй выходы датчика 15 тока соединены соответственно с вторыми входами регуляторов 6 и 7 тока. Выход блока 9 дифференцирования соединен с входом блока 10 интегрирования. Выход интегрального регулятора 3 соединен со вторым входом пропорционального регулятора 4, выход которого соединен с первым входом пропорционально-дифференциального регулятора 17. Выход блока 9 дифференцирования соединен со вторым входом пропорционально-дифференциального регулятора 17, выход которого соединен со вторым входом (входом делимого) блока 5 деления.

В качестве асинхронного электродвигателя 13 может быть использован, например, любой электродвигатель серии 1РН7. Исполнительный механизм 14, например, может представлять собой поворотный стол, соединенный с помощью червячного редуктора и муфты с валом электродвигателя 13. В качестве датчика 16 положения, например, может быть использован резольвер, встроенный в электродвигатель серии 1PH7, или любой фотооптический датчик угла поворота, установленный, например, на поворотном столе.

Все остальные блоки и элементы предлагаемого следящего электропривода, в том числе и силовой преобразователь 12, могут быть реализованы, например, на устройстве Simovert Masterdrives МС. В частности, блок 1 задания может быть выполнен, например, с помощью функции Basic positioner. Блок 2 задания, блок 5 деления, регуляторы 6 и 7 тока, преобразователь 8 координат, блок 10 интегрирования и сумматор 11, могут быть реализованы, например, с помощью функций Current controller asynchronous motor и Torque limitation. Датчик 15 тока, например, может быть выполнен на трансформаторах тока, встроенных в силовой преобразователь 12, и функций Actual values и Current controller asynchronous motor. Блок 9 дифференцирования, например, может быть реализован с помощью функции Set speed values. Интегральный регулятор 3, например, может быть реализован с помощью стандартного пропорционально-интегрального регулятора, входящего в состав функции Position control, в котором коэффициент передачи пропорциональной части приравнен нулю. Пропорциональный регулятор 4 и пропорционально-дифференциальный регулятор 17, например, могут быть реализованы с помощью вычитателей, сумматора, пропорциональных звеньев и дифференциального звена, входящих в состав свободных функциональных блоков (Free blocks) устройства Simovert Masterdrives МС, и BICO-технологии программирования.

Следящий электропривод работает следующим образом. В соответствии с величиной задающего сигнала, поступающего с выхода блока 1 задания, и сигнала датчика 16 положения интегральный регулятор 3 в совокупности с пропорциональным регулятором 4, блоком 9 дифференцирования и пропорционально-дифференциальным регулятором 17 формируют сигнал на входе (входе делимого) блока 5 деления. Одновременно с блока 2 задания на вход регулятора 6 тока и второй вход (вход делителя) блока 5 деления поступает сигнал, пропорциональный требуемому значению составляющей тока I_1dз статора во вращающейся вместе с ротором системе координат. Результат деления с выхода блока 5 является сигналом задания составляющей тока I_1qз, статора, поступающей на вход регулятора 7 тока. Датчик 15 тока формирует на своих выходах действительные значения проекций вектора тока статора I_1d I_1q во вращающейся системе координат, которые получаются посредством измерения фазных токов на втором выходе силового преобразователя 12, трехфазно-двухфазного преобразования и перехода к проекциям через угол поворота ротора, формируемого на выходе блока 10 интегрирования. В свою очередь, на вход блока 10 интегрирования подается сигнал, пропорциональный скорости вращения ротора с выхода блока 9 дифференцирования. Регуляторы 6 и 7 тока сравнивают заданные величины проекций вектора тока во вращающейся системе координат с действительными значениями, поступающими с выходов датчика 15 тока, и в соответствии со своими передаточными функциями (в частности, в Simovert Masterdrives МС применяются пропорциональные регуляторы тока, но можно использовать и традиционные пропорционально-интегральные регуляторы) формируют на своих выходах проекции U_1d и U_1q на вращающиеся оси вектора напряжения, которые надо подать на статорные обмотки асинхронного электродвигателя 13. Преобразование проекций вектора напряжения в реальное трехфазное напряжение на статорных обмотках осуществляется с помощью преобразователя 8 координат, сумматора 11 и собственно силового преобразователя 12, а именно в преобразователе 8 координат производится вычисление модуля вектора напряжения статора и угла поворота вектора напряжения относительно оси абсцисс вращающейся системы координат . В сумматоре 11 происходит сложение угла φ₁ с углом поворота ротора φ_p φ=φ₁+φ_p. По сигналам U₁ и φ на первом выходе силового преобразователя формируется система трехфазного напряжения:

Полученное трехфазное напряжение с первого выхода силового преобразователя 12 заставляет вращаться вал асинхронного электродвигателя 13, который приводит в движение исполнительный механизм 14. Перемещение исполнительного механизма 14 измеряется датчиком 16 положения. Движение продолжается до тех пор, пока величина сигнала с датчика 16 положения не сравняется с величиной задающего сигнала, поступающего с выхода блока 1 задания.

Интегральный регулятор 3 компенсирует действие всех помех, охваченных датчиком 16. Пропорциональный регулятор 4, блок 9 дифференцирования и пропорционально-дифференциальный регулятор 17 обеспечивают компенсацию основных инерционностей электродвигателя 13 и исполнительного механизма 14.

Для подтверждения высокого быстродействия предлагаемого следящего электропривода с асинхронным электродвигателем рассмотрим его структурную схему (фиг. 2). Она содержит две взаимосвязанные системы управления: систему стабилизации составляющей тока I_1d (и, следовательно, потока ψ₂ ротора) и систему управления перемещением × исполнительным механизмом (в простейшем случае - углом φ_p поворота вала двигателя). В систему управления перемещением входят четыре контура: контур тока, контур скорости и два контура положения. Для организации обратной связи по скорости сигнал безинерционного датчика положения с коэффициентом передачи к k_дп дифференцируется звеном с передаточной функцией

W_осс(p)=k_оссp,

где k_осс - коэффициент передачи по скорости (постоянная времени дифференцирования).

Система стабилизации составляющей тока I_1d содержит только один контур - контур тока.

Контуры тока в обеих системах выполнены идентично и содержат пропорциональные регуляторы тока с коэффициентами передачи k_РТ, апериодические звенья $$W_{сп}(p)=\frac{k_{сп}}{T_{сп}p+1}$$ , характеризующие динамические свойства силового преобразователя, и передаточные функции статорной цепи асинхронного электродвигателя $$W_{эст}\left(p\right)=\frac{1}{R_{1э}\left(T_{1э}p+1\right)}$$ . В этих формулах приняты обозначения: $$R_{1э}=R_1+k_2^2{R}_2^{/}$$ ; $$T_{1э}=\frac{T_1{R}_1}{R_1+k_2^2{R}_2^{/}}$$ ; $$k_2=\frac{L_0}{L_2^{/}}$$ ; $$T_1=\frac{\Delta }{R_1{L}_2^{/}}$$ ; $$T_2=\frac{\Delta }{R_2^{/}{L}_1}$$ ; $$\Delta =L_1{L}_2^{/}-L_0^2$$ ; R₁ и L₁ - активное сопротивление и индуктивность цепи статора; $$R_2^{/}$$ и $$L_2^{/}$$ - приведенные активное сопротивление и индуктивность цепи ротора; L₀ - взаимная индуктивность обмоток; k_сп и T_сп - коэффициент передачи и постоянная времени силового преобразователя, соответственно.

В контур регулирования скорости входят пропорционально-дифференциальный регулятор, делительное звено, замкнутый контур тока, множительное звено, интегральное звено $$W_{эм}\left(p\right)=\frac{3Z_n{k}_2}{2J_{пр}p}$$ и передаточная функция исполнительного механизма $$W_{им}\left(p\right)=\frac{k_{им}}{p}$$ . Здесь приняты обозначения: Z_п - число пар полюсов асинхронного электродвигателя; J_пр - приведенный момент инерции вала двигателя; k_им - коэффициент передачи исполнительного механизма. Делительное и множительное звенья осуществляют взаимосвязь системы стабилизации тока возбуждения с системой управления перемещением через потокосцепление ψ₂ ротора, причем потокосцепление связано с проекцией тока I_1d посредством передаточной функции $$W_{\psi }\left(p\right)=\frac{k_2{L}_2^{/}}{T_{2}p+1}$$ .

Пропорционально-дифференциальный регулятор представлен передаточной функцией

W_ПД(p)=k_ПД(T_ПДp+1),

где k_ПД - коэффициент передачи, а T_ПД - постоянная времени регулятора.

Пропорциональный регулятор внутреннего контура положения имеет коэффициент передачи k_П. Интегральный регулятор внешнего контура положения представлен передаточной функцией

$$W_{И}\left(p\right)=\frac{1}{T_{И}p}$$ ,

где T_И - постоянная времени.

Промоделируем рассматриваемый следящий электропривод в среде «МАТLАВ SIMULINK» для конкретной технической реализации, когда k_дп=1, k_им=326 дискрет/рад; k_сп=0,0067 B/дискрету; T_сп=0,0016 с; R_1э=13,53 Ом; T_1э=0,0157 с; T₂=0,0273 с; Z_п=1; J_пр=0,001 кг·м²; k_ост=6826 дискрет/A; k_осс=0,0128 с; T_ПД=0,4 с; k_ПД=4; k_П=4; T_И=0,02 с. График переходного процесса (фиг. 3) показывает, что время переходного процесса по управлению в предлагаемом следящем электроприводе составляет t_пп=0,0552 с, а перерегулирование - σ=0,16%. Для сравнения надо сказать, что время переходного процесса в устройстве, взятом за прототип, при стандартных настройках регуляторов составляет 2,5 с.

Отсюда следует, что предложенный следящий электропривод с асинхронным исполнительным двигателем более чем в 10 раз превосходит по быстродействию устройство, взятое за прототип.

Таким образом, предлагаемый электропривод позволяет повысить быстродействие следящих систем с асинхронными исполнительными двигателями.

Следящий электропривод, содержащий первый и второй блоки задания, интегральный регулятор, пропорциональный регулятор, блок деления, первый и второй регуляторы тока, преобразователь координат, блок дифференцирования, блок интегрирования, сумматор, силовой преобразователь, асинхронный электродвигатель с исполнительным механизмом, датчик тока и датчик положения, причем выход первого блока задания соединен с первым входом интегрального регулятора, второй вход которого соединен с выходом датчика положения, выход второго блока задания соединен с первыми входами первого регулятора тока и блока деления, выход которого соединен с первым входом второго регулятора тока, выход первого регулятора тока соединен с первым входом преобразователя координат, второй вход которого соединен с выходом второго регулятора тока, первый выход преобразователя координат соединен с первым входом силового преобразователя, выход которого соединен с асинхронным электродвигателем, кинематически связанным с исполнительным механизмом, оснащенным датчиком положения, выход которого соединен с первым входом пропорционального регулятора и входом блока дифференцирования, второй выход силового преобразователя соединен с первым входом датчика тока, второй вход которого соединен с выходом блока интегрирования и первым входом сумматора, второй выход преобразователя координат соединен с вторым входом сумматора, выход которого соединен с вторым входом силового преобразователя, первый и второй выходы датчика тока соединены соответственно с вторыми входами первого и второго регуляторов тока, а выход блока дифференцирования соединен с входом блока интегрирования, отличающийся тем, что в него дополнительно введен пропорционально-дифференциальный регулятор, причем выход интегрального регулятора соединен с вторым входом пропорционального регулятора, выход которого соединен с первым входом пропорционально-дифференциального регулятора, выход блока дифференцирования соединен с вторым входом пропорционально-дифференциального регулятора, выход которого соединен с вторым входом блока деления.