Функциональная структура возвратно-поступательного разворота и вертикального смещения диагностических и хирургических элементов инструментального устройства тороидальной хирургической робототехнической системы с выдвижной крышкой (вариант русской логики - версия 19)

Авторы патента:

A61G13/10 - составные части, конструктивные элементы или вспомогательные принадлежности (хирургические простыни или накидки A61B 19/08)

Владельцы патента RU 2594463:

Петренко Лев Петрович (UA)

Изобретение относится к медицинской технике и может быть использовано при выполнении различных медицинских процедур. Функциональная структура продольного возвратно-поступательного перемещения устройства рентгеновского излучения в верхней части медицинского стола тороидальной хирургической робототехнической системы включает инструментальный стол с корпусами хирургических и диагностических элементов, а также медицинский стол, который состоит из верхней части медицинского стола с опорными подшипниками. При этом введен матричный приемник рентгеновского излучения, который закреплен в среднем позиционном положении на нижней неподвижной части медицинского стола, а над верхней частью медицинского стола с возможностью возвратно-поступательного продольного смещения относительно неподвижной части медицинского стола расположен корпус с возможностью возвратно-поступательного смещения с выдвижными устройствами, который выполнен тороидальной формы с соосной выдвижной крышкой, в нижней части которой соосно с возможностью возвратно-поступательного разворота зафиксирован цилиндрический или многогранный инструментальный стол с электромагнитными устройствами удержания корпусов хирургических и диагностических элементов, при этом соосно выдвижной крышке и по кругу с равным шагом расположены опорные стержни, верхние концы которых зафиксированы с нижней части выдвижной крышки, а нижние концы опорных стержней зафиксированы на круглой опорной пластине, соосно которой закреплен второй привод с редуктором разворота в вертикальной плоскости аппарата (устройства) рентгеновского излучения, при этом под круглой опорной пластиной соосно зафиксирована пластина фиксации второго привода с редуктором с цилиндрическими краями, с внутренней стороны которых закреплен третий привод с редуктором, шестеренка которого соединена для возвратно-поступательного разворота с зубчатой поверхностью второй круглой шестеренки горизонтального возвратно-поступательного разворота инструментального стола, которая зафиксирована с внутренней стороны цилиндрического устройства, в верхней части которого равномерно по кругу закреплены опорные подшипники разворота инструментального стола, которые позиционно расположены на верхней части круглой опорной пластины, а нижняя часть цилиндрического устройства закреплена внутри нижней части инструментального стола для его возвратно-поступательного разворота. 4 ил.

Изобретение относится к медицинской технике и может быть использовано при выполнении различных медицинских процедур.

Известна функциональная структура разворота аппарата диагностики многофункциональной диагностико-хирургической робототехнической системы для операционного стола с возможностью информационно-компьютерного управления (см. Патент UA №72497), которая включает вертикальный корпус операционного стола с возможностью изменения высоты, который позиционно расположен в основании вертикального корпуса, которое закреплено на неподвижной поверхности и выполнено в виде цилиндра с внешними ребрами жесткости, внутри которого зафиксирована нижняя часть вертикального корпуса, выполненного в виде двух соосных цилиндров: внешнего и внутреннего, с возможностью поворотно-поступательного сдвига внутреннего цилиндра корпуса относительно внешнего цилиндра корпуса с помощью линейного привода, а также включает дополнительный вертикальный корпус с крышкой и привод для ее разворота, к которой под углом 120° зафиксированы три подъемных устройства индивидуального подъема корпусов со сферической внешней поверхностью с диагностическим выдвижным устройством с возможностью разворота и хирургическими элементами. При этом устройство разворота аппарата диагностики, который закреплен на цилиндровом выдвижном устройстве, выполнено в корпусе с двумя боковыми стенками полукруглой формы, которые с одной стороны закреплены в цилиндровом выдвижном устройстве, где также закреплен привод с редуктором разворота аппарата диагностики, с другой стороны боковых стенок, которые смещены относительно друг друга в секторе разворота крепежной планки аппарата диагностики, которая зафиксирована на первой конической шестеренке, расположенной внутри корпуса с двумя боковыми стенками полукруглой формы, и она функционально соединена с конической шестернею редуктора привода разворота (прототип).

Известный прототип имеет технические возможности, которые заключаются в том, что выдвижные элементы удержания диагностических и хирургический элементов и аппарат рентгеновского излучения находятся в корпусах робототехнической системы.

Недостатком известной функциональной структуры разворота аппарата диагностики многофункциональной диагностико-хирургической робототехнической системы для операционного стола с возможностью информационно-компьютерного управления является функциональная незаконченность робототехнической системы, поскольку она не включает в единой своей конструкции функциональную структуру инструментального стола, где в определенной последовательности расположены корпусы диагностических и хирургических устройств.

Техническим результатом предложенного изобретения является усовершенствование известной функциональной структуры возвратно-поступательного разворота и вертикального смещения диагностических и хирургических элементов инструментального устройства тороидальной хирургической робототехнической системы с выдвижной крышкой, возвратно-поступательного подъема и разворота элементов в выдвижном механизме удержания корпусов диагностических и хирургических устройств.

Указанный технический результат достигается следующей функциональной структурой.

На фиг. 1 изображена крышка с инструментальным столом и с аппаратом рентгеновского излучения с возможностью разворота в тороидальной хирургической робототехнической системе. На фиг. 2 изображено позиционное положение тороидальной хирургической робототехнической системы с выдвижной крышкой с аппаратом рентгеновского излучения в «Зоне выполнения медицинской процедуры». На фиг. 3 изображено позиционное положение выдвижных механизмов с электромагнитными корпусами удержания диагностических и хирургических устройств в «Зоне выполнения медицинской процедуры». На фиг. 4 изображен напольный вариант тороидальной хирургической робототехнической системы.

Функциональная структура продольного возвратно-поступательного перемещения устройства рентгеновского излучения в верхней части медицинского стола тороидальной хирургической робототехнической системы включает инструментальный стол 1 с корпусами 2 хирургических и диагностических элементов, а также медицинский стол (фиг. 2), который состоит из верхней части медицинского стола 3 с опорными подшипниками 4 и 5, последовательно расположенными по обе стороны верхней части медицинского стола 3, где также зафиксированы или выполнены в едином технологическом цикле вместе с верхней частью медицинского стола две линейные пластины 6 и 7 с зубчатой поверхностью, функционально связанные с первой и второй шестеренками 8 и 9, позиционно расположенными по обе стороны нижней неподвижной части медицинского стола 10, а также включает первый привод с редуктором 11 (11.1 и 11.2) для возвратно-поступательного продольного смещения верхней части медицинского стола 3 с опорными подшипниками 4 и 5 относительно нижней неподвижной части медицинского стола 10, которая закреплена на неподвижном опорном вертикальном корпусе 12 (фиг. 4), а также включает корпус 13 (фиг. 2 и 3) с выдвижными устройствами 14 приема корпусов 2 хирургических и диагностических элементов и аппарат (устройство) рентгеновского излучения 15 с возможностью разворота в вертикальной плоскости посредством второго привода с редуктором 16 (фиг. 1), шестеренка которого соединена с зубчатой поверхностью первой круглой шестеренки 17 аппарата (устройства) рентгеновского излучения 15 для его разворота, при этом пластина 18 для фиксации второго привода с редуктором 16 функционально связана со второй круглой шестеренкой 19, зубчатая поверхность которой для ее разворота соединена с шестеренкой третьего привода с редуктором 20, а также включает цилиндрическое устройство 21. При этом введен матричный приемник рентгеновского излучения 22 (фиг. 2) с двумя линейными пластинами 23 и 24 с конической зубчатой поверхностью, которые закреплены в нижней его части и одна из них 24 позиционно расположена на конической шестеренке четвертого привода с редуктором 25, а вторая из них 23 позиционно расположена на двух смещенных в продольном направлении относительно друг друга двух конических шестеренках 26 и 27. При этом матричный приемник рентгеновского излучения 22 для корректировочного продольного возвратно-поступательного смещения расположен в среднем позиционном положении над нижней неподвижной частью медицинского стола 10, а над верхней частью медицинского стола 3 с возможностью возвратно-поступательного продольного смещения относительно неподвижной части медицинского стола 10 расположен корпус 13 с возможностью возвратно-поступательного смещения с выдвижными устройствами 14, который выполнен тороидальной формы с соосной выдвижной крышкой 28, в нижней части которой соосно с возможностью возвратно-поступательного разворота зафиксирован цилиндрический или многогранный инструментальный стол 1 с электромагнитными устройствами 29 удержания корпусов хирургических и диагностических элементов 2. При этом соосно выдвижной крышке 28 внутри инструментального стола 1 и по кругу с равным шагом расположены опорные стержни 30 (фиг. 1), верхние концы которых зафиксированы с нижней части выдвижной крышки 28, а нижние концы опорных стержней 30 зафиксированы на круглой опорной пластине 31, соосно которой расположен второй привод с редуктором 16 разворота в вертикальной плоскости аппарата (устройства) рентгеновского излучения 15, при этом под круглой опорной пластиной 31 соосно зафиксирована пластина 18 фиксации второго привода с редуктором 16 с цилиндрическими краями, с внутренней стороны которых закреплен третий привод с редуктором 20, шестеренка которого соединена для возвратно-поступательного разворота с зубчатой поверхностью второй круглой шестеренки 19 горизонтального возвратно-поступательного разворота инструментального стола 1, которая зафиксирована с внутренней стороны цилиндрического устройства 21, в верхней части которого равномерно по кругу закреплены опорные подшипники 32 разворота инструментального стола 1, которые позиционно расположены на верхней части круглой опорной пластины 31, а нижняя часть 33 цилиндрического устройства 21 закреплена внутри нижней части инструментального стола 1 для его возвратно-поступательного разворота. На фиг. 2 изображена тороидальная хирургическая робототехническая система, внутри которой по кругу расположено несколько выдвижных устройств 14 приема корпусов 2 хирургических и диагностических элементов 2, которые зафиксированы с возможностью разворота на концах выдвижной части линейных приводов 34 и реализованы с возможностью возвратно-поступательного разворота внутри тороидального корпуса 13 посредством одного или нескольких приводов с редуктором 35 и неподвижной шестеренки 36, которая выполнена или закреплена внутри нижней части корпуса 13 тороидальной формы. Для поднятия выдвижной крышки 28 использованы три троса 37 и приводы подъема 38, которые расположены в секторе 120°. На фиг. 3 изображено одно из возможных позиционных положений электромагнитных устройств удержания 14.1 корпусов 2 хирургических и диагностических элементов выдвижной системы 14 в «Зоне выполнения медицинской процедуры» над верхней подвижной частью медицинского стола 3. На фиг. 4 изображен напольный вариант тороидальной хирургической робототехнической системы, в котором тороидальный корпус 13 с выдвижной крышкой 28 для возвратно-поступательного смещения вдоль нижней неподвижной части медицинского стола 10 зафиксирован на двух парах изогнутых стержней 39 и 40, которые закреплены на Г-образных пластинах 41 и 42 с опорными подшипниками 43 и 44. При этом Г-образные пластины 41 и 42 выполнены с линейными шестеренками, которые функционально соединены с шестеренками 45 и 46 стержня 47 с конической шестеренкой 48, которая функционально соединена с конической шестеренкой привода с редуктором 49 для возвратно-поступательного смещения вдоль неподвижной части медицинского стола 10 корпуса 13 тороидальной хирургической робототехнической системы.

Процедура продольного возвратно-поступательного разворота и вертикального смещения диагностических и хирургических элементов инструментального устройства тороидальной хирургической робототехнической системы с выдвижной крышкой заключается в следующем.

Перед началом выполнения медицинской процедуры рентгена в исходном положении тороидальная хирургическая робототехническая система (фиг. 2) с корпусом 13 тороидальной формы и крышкой 28 сферической формы с инструментальным столом 1 и аппаратом рентгеновского излучения 15, который выполнен с возможностью разворота, позиционно расположен в «Зоне выполнения медицинской процедуры» над матричным приемником 22 рентгеновского излучения, а если учесть, что верхняя часть медицинского стола 3 с опорными подшипниками 4 и 5 выполнена с возможностью продольного возвратно-поступательного смещения вдоль нижней неподвижной части медицинского стола 10 посредством привода с редуктором 11.1 и 11.2, то, по существу, в зону излучения аппаратом рентгеновского излучения 15 и в зону приема излучения матричным приемником 22 рентгеновского излучения может попасть любая область верхней части медицинского стола 3, которая выполнена с возможностью возвратно-поступательного смещения, и это смещение выполняют посредством первого привода с редуктором 11.1 и 11.2, которые функционально связаны с зубчатой поверхностью двух линейных пластин 6 и 7, а для однозначности возвратно-поступательного смещения в продольном направлении верхней части медицинского стола 3 зубчатые поверхности двух линейных пластин 6 и 7 функционально соединены с шестеренками 8 и 9 привода с редуктором 11.1 и 11.2. После выполнения процедуры рентгена (фиг. 2) выполняют подъем крышки 28 сферической формы с инструментальным столом 1 посредством трех тросов 37 и приводов подъема 38, которые расположены по кругу в секторах 120° для выполнения (фиг. 3) диагностических и хирургических действий в «Зоне выполнения медицинской процедуры», а для этого выдвижные устройства 14 предварительно разворачивают в зону «Приема инструмента» для выбора необходимого хирургического или диагностического устройства 2, которые расположены в электромагнитных устройствах 29 их удержания, которые расположены по окружности на цилиндрической или многогранной поверхности инструментального стола 1, выполненного с возможностью возвратно-поступательного разворота. После приема корпусов 2 хирургических и диагностических элементов выдвижные устройства 14 разворачивают (фиг. 3) в «Зону выполнения медицинской процедуры», они могут быть смещены в продольном направлении посредством верхней части медицинского стола 3 с опорными подшипниками 4 и 5. При этом выдвижные устройства 14 (фиг. 3) в «Зоне выполнения медицинской процедуры» внутри корпуса 13 тороидальной формы могут быть корректировочно подняты посредством выдвижной части линейного привода 34 и смещены по кругу посредством привода разворота 35 и неподвижной шестеренки 36.

Использование предложенного технического решения позволяет расширить процедурные возможности тороидальной хирургической робототехнической системы с выдвижной крышкой.

Изобретение относится к медицинской технике и может быть использовано при выполнении различных медицинских процедур. Функциональная структура осевого возвратно-поступательного разворота электромагнитного фиксатора медицинского и диагностического инструмента в тороидальной хирургической робототехнической системе включает общий корпус робототехнической системы с линейными приводами, на выдвижной части которых с возможностью разворота расположена последовательность корпусов выдвижных элементов разворота посредством соответствующего привода с редуктором, последний корпус в которой выполнен из первой части последнего корпуса выдвижных элементов, в котором зафиксирован привод с редуктором осевого разворота, который зафиксирован в конце первой части последнего корпуса выдвижных элементов, а в конце второй части последнего корпуса разворота закреплен привод с редуктором для разворота корпусов удержания медицинских инструментов, при этом общий корпус робототехнической системы выполнен тороидальной формы с внутренней выдвижной частью со сферической крышкой с возможностью подъема, соосно которой в нижней ее части зафиксирован инструментальный стол с возможностью возвратно-поступательного разворота и с электромагнитными устройствами удержания медицинских инструментов, при этом несколько линейных приводов, в которых выдвижная часть ориентирована вертикально вверх, расположены равномерно по кругу, в нижней части общий корпус и их нижние части зафиксированы на общей пластине или индивидуальной пластине с возможностью возвратно-поступательного разворота внутри тороидального общего корпуса робототехнической системы, при этом ротор привода с редуктором осевого разворота первой части последнего корпуса выдвижных элементов закреплен с одной стороны второй части последнего корпуса, который выполнен из двух половин, а ротор с резьбой привода с редуктором разворота медицинских инструментов зафиксирован в отверстии стержня корпуса удержания медицинских инструментов, в корпусе которого закреплены смещенные относительно друг друга два электромагнита для электромагнитного удержания корпусов медицинских инструментов.

Функциональная структура продольного возвратно-поступательного перемещения рентгеновского излучения в верхней части медицинского стола тороидальной хирургической робототехнической системы (вариант русской логики - версия 4) // 2594458

Изобретение относится к медицинской технике и может быть использовано при выполнении различных медицинских процедур. Функциональная структура продольного возвратно-поступательного перемещения устройства рентгеновского излучения в верхней части медицинского стола тороидальной хирургической робототехнической системы, при этом введены второй привод с редуктором и матричный приемник рентгеновского излучения, корректировочный привод с редуктором с выходной конической шестеренкой, две дополнительные конические шестеренки и две дополнительные линейные пластины с конической зубчатой поверхностью, длина которых больше продольной длины матричного приемника рентгеновского излучения, а концы их с возможностью возвратно-поступательного смещения расположены на верхней поверхности верхней части медицинского стола, при этом две дополнительные линейные пластины с конической зубчатой поверхностью зафиксированы со смещением друг относительно друга в нижней поверхности матричного приемника рентгеновского излучения и одна из дополнительных пластин с конической зубчатой поверхностью средней своей частью позиционно расположена на выходной конической шестеренке корректировочного привода с редуктором, а вторая дополнительная пластина с конической зубчатой поверхностью средней своей частью позиционно расположена на двух дополнительных конических шестеренках, которые смещены друг относительно друга и закреплены также как и корректировочный привод с редуктором в средней части на нижней неподвижной части медицинского стола, а над верхней частью медицинского стола с возможностью возвратно-поступательного продольного смещения относительно неподвижной части медицинского стола расположен корпус с возможностью возвратно-поступательного смещения с выдвижными устройствами, который выполнен тороидальной формы с соосной выдвижной крышкой, в нижней части которой соосно с возможностью разворота зафиксирован инструментальный стол с электромагнитными устройствами удержания корпусов хирургических и диагностических элементов, а в нижней части инструментального стола с возможностью разворота закреплен аппарат рентгеновского излучения.

Ортопедическое устройство для артроскопии коленного сустава // 2592784

Изобретение относится к медицине. Ортопедическое устройство для артроскопии коленного сустава содержит замок с вставленным в него одним катетом угольником, которые надеты на лыжу хирургического стола с возможностью перемещения вдоль ее оси.

Изобретение относится к медицинской технике и может быть использовано при выполнении различных медицинских процедур. Функциональная структура осевого возвратно-поступательного разворота электромагнитного фиксатора медицинского и диагностического инструмента в тороидальной хирургической робототехнической системе включает привод с редуктором осевого разворота, на роторе которого закреплена шестеренка, и она функционально соединена с шестеренкой разворота, общий корпус робототехнической системы с линейными приводами, на выдвижной части которых с возможностью разворота расположена последовательность корпусов выдвижных элементов разворота посредством соответствующего привода с редуктором, и в них привод разворота предпоследнего корпуса функционально соединен с первой частью последнего корпуса выдвижных элементов, который включает шестеренку разворота, функционально соединенную с приводом осевого разворота второй части последнего корпуса выдвижных элементов, а в конце его закреплен привод с редуктором с шестеренкой, которая функционально соединена с шестеренкой разворота корпусов удержания медицинских инструментов, при этом общий корпус робототехнической системы выполнен тороидальной формы с внутренней выдвижной частью со сферической крышкой с возможностью подъема, соосно которой в нижней ее части зафиксирован инструментальный стол с возможностью возвратно-поступательного разворота и с электромагнитными устройствами удержания медицинских инструментов, при этом несколько линейных приводов, в которых выдвижная часть ориентирована вертикально вверх, расположены равномерно по кругу в нижней части общего корпуса, и их нижние части зафиксированы на общей пластине или индивидуальной пластине с возможностью возвратно-поступательного разворота внутри тороидального общего корпуса робототехнической системы, при этом привод с редуктором осевого разворота зафиксирован в начале второй части последнего корпуса выдвижных элементов, а ротор его посредством подшипника закреплен между двумя половинами первой части последнего корпуса выдвижных элементов, где зафиксирована шестеренка осевого разворота второй части последнего корпуса выдвижных элементов и закреплен стержень с продольным отверстием с резьбой, в котором зафиксирована резьба осевого стержня с шестеренкой разворота, которая расположена в предпоследнем корпусе и функционально соединена с приводом с редуктором разворота этого корпуса выдвижных элементов.

Функциональная структура электромагнитного корпуса хирургических и диагностических устройств тороидальной хирургической робототехнической системы с выдвижной крышкой (вариант русской логики - версия 1) // 2591618

Изобретение относится к медицинской технике и может быть использовано при выполнении различных медицинских процедур. Функциональная структура электромагнитного корпуса хирургических и диагностических устройств тороидальной хирургической робототехнической системы с выдвижной крышкой включает выдвижные элементы робототехнической системы для выполнения медицинских процедур над медицинским столом, а также медицинский стол с корпусами, в котором зафиксированы хирургические и диагностические устройства, при этом корпус хирургических и диагностических устройств выполнен из двух половин с возможностью совместной фиксации, в средней части которых с двух противоположных сторон и ортогонально их совместному соединению выполнены прямоугольные пазы для удержания их в П-образной пластине с упругими сторонами фиксатора медицинского стола робототехнической системы, при этом с двух сторон прямоугольных пазов ортогонально им на внешней стороне корпуса хирургических и диагностических устройств закреплены две активные круглые ферромагнитные пластины с соосным коническим или сферическим пазом, которые электрически соединены с хирургическими и диагностическими устройствами для подачи на них напряжения.

Изобретение относится к медицинской технике и может быть использовано при выполнении различных медицинских процедур. Функциональная структура осевого возвратно-поступательного разворота электромагнитного фиксатора медицинского и диагностического инструмента в тороидальной хирургической робототехнической системе, включающая привод с редуктором осевого разворота, общий корпус робототехнической системы с линейными приводами, на выдвижной части которых с возможностью разворота расположена последовательность корпусов выдвижных элементов разворота посредством соответствующего привода с редуктором, последний корпус, который выполнен из первой части последнего корпуса выдвижных элементов и второй части последнего корпуса выдвижных элементов, в конце которого закреплен привод с редуктором, шестеренка которого функционально соединена с шестеренкой с осевым стержнем для разворота корпусов удержания медицинских инструментов, при этом общий корпус робототехнической системы выполнен тороидальной формы с внутренней выдвижной частью со сферической крышкой с возможностью подъема, соосно которой в нижней ее части зафиксирован инструментальный стол с возможностью возвратно-поступательного разворота и с электромагнитными устройствами удержания медицинских инструментов, при этом несколько линейных приводов, в которых выдвижная часть ориентирована вертикально в верх, расположены равномерно по кругу в нижней части общего корпуса, и их нижние части зафиксированы на общей пластине или индивидуальной пластине с возможностью возвратно-поступательного разворота внутри тороидального общего корпуса робототехнической системы, при этом привод с редуктором осевого разворота закреплен в начале второй части последнего корпуса выдвижных элементов, ротор которого соосно закреплен на одной из половин первой части последнего корпуса выдвижных элементов, внутри которого ортогонально ротору привода с редуктором осевого разворота зафиксирован осевой стержень с осевым отверстием с резьбой, где закреплена резьба внешней части стержня разворота, внутренняя часть которого с шестеренкой разворота расположена в предпоследнем корпусе выдвижных элементов, где закреплен привод с редуктором, шестеренка которого функционально соединена с шестеренкой разворота.

Функциональная структура предварительного продольного смещения и разворота устройств электромагнитных фиксаторов медицинского инструмента в тороидальной хирургической робототехнической системе с выдвижной крышкой (вариант русской логики - версия 3) // 2589622

Изобретение относится к медицинской технике и может быть использовано при выполнении различных медицинских процедур. Функциональная структура предварительного продольного смещения и разворота устройств электромагнитных фиксаторов медицинского инструмента в тороидальной хирургической робототехнической системе с выдвижной крышкой, в общий корпус робототехнической системы введены несколько пар изогнутых стержней, которые расположены равномерно по кругу в нижней части общего корпуса, и их нижние части зафиксированы на общей или индивидуальной пластине с возможностью возвратно-поступательного разворота внутри тороидального общего корпуса робототехнической системы, а верхние части изогнутых стержней зафиксированы между собой посредством неподвижного осевого стержня предварительного разворота с зафиксированной на нем первой шестеренкой, которая позиционно расположена внутри первой части первого корпуса выдвижных элементов и функционально соединена с первым приводом с редуктором, который для разворота корпусов выдвижных элементов закреплен с одной стороны неподвижной оси предварительного разворота на одной из половин первой части первого корпуса выдвижных элементов, с другой стороны неподвижной оси предварительного разворота в первой части первого корпуса выдвижных элементов зафиксирован дополнительный привод с редуктором, на роторе которого закреплен стержень с резьбой, который позиционно расположен в отверстии с резьбой, которое выполнено соосно с одной стороны второй части первого корпуса выдвижных элементов, где также зафиксирован второй привод с редуктором, шестеренка которого функционально соединена со второй шестеренкой, которая закреплена на оси для возвратно-поступательного разворота последующих корпусов выдвижных элементов.

Функциональная структура выдвижного устройства электромагнитного захвата и удержания диагностических и хирургических корпусов тороидальной хирургической робототехнической системы с выдвижной крышкой (вариант русской логики - версия 4) // 2588425

Изобретение относится к медицинской технике и может быть использовано при выполнении различных медицинских процедур. Функциональная структура выдвижного устройства электромагнитного захвата и удержания диагностических и хирургических корпусов тороидальной хирургической робототехнической системы с выдвижной крышкой включает электромагнит с внешними ферромагнитным корпусом цилиндрической формы и с внутренним ферромагнитным стержнем с витками катушки, которые с одной стороны ферромагнитного корпуса активизируют электромагнитное поле, при этом введен общий корпус электромагнитного захвата с двумя последовательными расположенными круглыми отверстиями и он выполнен из двух половин с возможностью совместного крепления, вдоль которого расположена средняя часть ферромагнитного корпуса с внутренними ферромагнитными стержнями с общими витками катушки, при этом ферромагнитный корпус электромагнита цилиндрической формы с двух сторон выполнен Г-образной формы и выполнен из двух частей, противоположные концы которых выполнены с формированием электромагнитного поля, при этом ферромагнитный стержень также выполнен из двух частей и также Г-образной формы, противоположные концы которых выполнены конической или сферической формы и расположены соосно в первом и во втором отверстии общего корпуса электромагнитного захвата соответственно, в отверстиях которых также соосно расположены электромагнитные концы ферромагнитного корпуса электромагнита, при этом последовательно и ортогонально электромагниту в одной из половин общего корпуса выполнено отверстие, соосно которому внутри другой половины общего корпуса выполнен выступ с резьбой, где зафиксирован осевой стержень ротора привода разворота, который закреплен внутри четвертого элемента выдвижной системы для разворота устройства электромагнитного захвата.

Изобретение относится к медицинской технике и может быть использовано при выполнении различных медицинских процедур. Функциональная структура осевого возвратно-поступательного разворота электромагнитного фиксатора медицинского и диагностического инструмента в тороидальной хирургической робототехнической системе, включающая общий корпус робототехнической системы с линейными приводами, на выдвижной части которых с возможностью разворота расположена последовательность корпусов выдвижных элементов разворота посредством соответствующего привода с редуктором, последний корпус в которой выполнен из первой части последнего корпуса выдвижных элементов, в котором зафиксирован привод с редуктором осевого разворота, который зафиксирован в конце первой части последнего корпуса выдвижных элементов, а в конце второй части последнего корпуса разворота закреплен привод с редуктором, шестеренка которого функционально соединена с шестеренкой разворота, на осевом стержне которой зафиксирован корпус удержания медицинских инструментов, при этом общий корпус робототехнической системы выполнен тороидальной формы с внутренней выдвижной частью со сферической крышкой с возможностью подъема, соосно которой в нижней ее части зафиксирован инструментальный стол с возможностью возвратно-поступательного разворота и с электромагнитными устройствами удержания медицинских инструментов, при этом несколько линейных приводов, в которых выдвижная часть ориентирована вертикально вверх, расположены равномерно по кругу в нижней части, общий корпус и их нижние части зафиксированы на общей пластине или индивидуальной пластине с возможностью возвратно-поступательного разворота внутри тороидального общего корпуса робототехнической системы, при этом ротор привода с редуктором осевого разворота первой части последнего корпуса выдвижных элементов закреплен с одной стороны второй части последнего корпуса, который выполнен из двух половин, а в корпусе удержания медицинских инструментов зафиксированы смещенные друг относительно друга два электромагнита для электромагнитного удержания корпусов медицинских инструментов.

Изобретение относится к медицинской технике и может быть использовано при выполнении различных медицинских процедур. Функциональная структура предварительного продольного смещения и разворота устройств электромагнитных фиксаторов медицинского инструмента в тороидальной хирургической робототехнической системе с выдвижной крышкой содержит общий корпус, который зафиксирован на общей пластине или индивидуальной пластине с возможностью возвратно-поступательного разворота внутри тороидального общего корпуса робототехнической системы, а на верхней выдвижной части линейных приводов зафиксирован осевой стержень предварительного разворота с зафиксированной на нем первой шестеренкой, которая позиционно расположена внутри первой части первого корпуса выдвижных элементов и функционально соединена с первым приводом с редуктором, который для разворота корпусов выдвижных элементов закреплен с одной стороны осевого стержня предварительного разворота на одной из половин первой части первого корпуса выдвижных элементов, с другой стороны осевого стержня предварительного разворота в первой части первого корпуса выдвижных элементов зафиксирован дополнительный привод с редуктором, на роторе которого закреплен стержень с резьбой, который позиционно расположен в отверстии с резьбой, которое выполнено соосно с противоположной стороны второй части первого корпуса выдвижных элементов, где также зафиксирован второй привод с редуктором, шестеренка которого функционально соединена со второй шестеренкой, которая закреплена на осевом стержне для возвратно-поступательного разворота последующих корпусов выдвижных элементов, при этом на противоположных концах первой части первого корпуса выдвижных элементов и на второй части первого корпуса выдвижных элементов соосно расположена трубка, которая выполнена из двух продольных половин, которые зафиксированы на первой части первого корпуса выдвижных элементов и на второй части первого корпуса выдвижных элементов соответственно для продольного возвратно-поступательного скольжения и исключения осевого разворота второй части первого корпуса выдвижных элементов при его возвратно-поступательном смещении.

Функциональная структура двойного осевого возвратно-поступательного разворота элементов выдвижного устройства с электромагнитным удержанием корпусов диагностических и хирургических устройств в тороидальной хирургической робототехнической системе с выдвижной крышкой (вариант русской логики - версия 3) // 2594464

Изобретение относится к медицинской технике и может быть использовано при выполнении различных медицинских процедур. Функциональная структура включает первый и второй приводы осевого разворота с редуктором, шестеренка которых функционально соединена соответственно с первой и второй шестеренкой осевого разворота, которая закреплена или является началом осевого стержня разворота с двумя последовательно расположенными подшипниками, которые закреплены в корпусе, где зафиксирован первый и второй приводы разворота с редуктором соответственно, а также включающая несколько линейных приводов, которые закреплены внутри общего корпуса робототехнической системы и функционально соединены для линейного вертикального смещения нескольких последовательных корпусов выдвижных элементов, которые выполнены с возможностью относительного разворота посредством соответствующего привода с редуктором и в исходном положении позиционно расположены внутри общего корпуса робототехнической системы. При этом общий корпус робототехнической системы выполнен тороидальной формы с внутренней выдвижной частью со сферической крышкой с возможностью подъема, соосно которой в нижней ее части зафиксирован инструментальный стол с возможностью возвратно-поступательного разворота и с электромагнитными устройствами удержания медицинских инструментов, при этом несколько линейных приводов, которые выдвижной частью ориентированы вертикально вверх, расположены равномерно по кругу в нижней части общего корпуса и их нижние части зафиксированы на общей пластине или индивидуальной пластине с возможностью возвратно-поступательного разворота внутри тороидального общего корпуса робототехнической системы. 3 ил.

Изобретение относится к медицинской технике и может быть использовано при выполнении различных медицинских процедур. Функциональная структура включает первый и второй приводы осевого разворота с редуктором, шестеренка которых функционально соединена соответственно с первой и второй шестеренкой осевого разворота, которая закреплена или является началом осевого стержня разворота с двумя последовательно расположенными подшипниками, которые закреплены в корпусе, где зафиксирован первый и второй приводы разворота с редуктором соответственно, а также включает несколько линейных приводов, которые закреплены внутри общего корпуса робототехнической системы и функционально соединены для линейного вертикального смещения нескольких последовательных корпусов выдвижных элементов, которые выполнены с возможностью относительного разворота посредством соответствующего привода с редуктором и в исходном положении позиционно расположены внутри общего корпуса робототехнической системы. При этом общий корпус робототехнической системы выполнен тороидальной формы с внутренней выдвижной частью со сферической крышкой с возможностью подъема, соосно которой в нижней ее части зафиксирован инструментальный стол с возможностью возвратно-поступательного разворота и с электромагнитными устройствами удержания медицинских инструментов, при этом несколько линейных приводов, которые выдвижной частью ориентированы вертикально вверх, расположены равномерно по кругу в нижней части общего корпуса и их нижние части зафиксированы на общей пластине или индивидуальной пластине с возможностью возвратно-поступательного разворота внутри тороидального общего корпуса робототехнической системы. 3 ил.

Изобретение относится к медицинской технике и может быть использовано при выполнении различных медицинских процедур. Функциональная структура осевого возвратно-поступательного разворота электромагнитного фиксатора медицинского и диагностического инструмента в тороидальной хирургической робототехнической системе, включающая привод с редуктором осевого разворота, общий корпус робототехнической системы с линейными приводами, на выдвижной части которых с возможностью разворота расположена последовательность корпусов выдвижных элементов разворота посредством соответствующего привода с редуктором, последний корпус в которой выполнен из первой части последнего корпуса выдвижных элементов и второй части последнего корпуса выдвижных элементов, в конце которого закреплен привод с редуктором, в которой осевой стержень зафиксирован с корпусом удержания медицинских инструментов, при этом общий корпус робототехнической системы выполнен тороидальной формы с внутренней выдвижной частью со сферической крышкой с возможностью подъема, соосно которой в нижней ее части зафиксирован инструментальный стол с возможностью возвратно-поступательного разворота и с электромагнитными устройствами удержания медицинских инструментов, при этом несколько линейных приводов, в которых выдвижная часть ориентирована вертикально вверх, расположены равномерно по кругу в нижней части общего корпуса и их нижние части зафиксированы на общей пластине или индивидуальной пластине с возможностью возвратно-поступательного разворота внутри тороидального общего корпуса робототехнической системы, при этом ротор привода с редуктором осевого разворота второй части последнего корпуса выдвижных элементов закреплен с первой частью последнего корпуса, который выполнен из двух половин, внутри которых зафиксирован стержень с продольным отверстием с резьбой, в которой закреплена резьбовая часть ротора привода с редуктором предпоследнего корпуса выдвижных элементов, а в корпусах удержания медицинских инструментов закреплены смещенные друг относительно друга два электромагнита для электромагнитного удержания корпусов медицинских инструментов. 4 ил.

Функциональная структура возвратно-поступательного разворота и вертикального смещения диагностических и хирургических элементов инструментального устройства тороидальной хирургической робототехнической системы с выдвижной крышкой (вариант русской логики - версия 18) // 2594468

Изобретение относится к медицинской технике и может быть использовано при выполнении различных медицинских процедур. Функциональная структура продольного возвратно-поступательного перемещения устройства рентгеновского излучения в верхней части медицинского стола тороидальной хирургической робототехнической системы, включающая инструментальный стол с корпусами хирургических и диагностических элементов, а также медицинский стол, который состоит из верхней части медицинского стола с опорными подшипниками. При этом введен матричный приемник рентгеновского излучения, который закреплен в среднем позиционном положении на нижней неподвижной части медицинского стола, а над верхней частью медицинского стола с возможностью возвратно-поступательного продольного смещения относительно неподвижной части медицинского стола расположен корпус с возможностью возвратно-поступательного смещения с выдвижными устройствами, который выполнен тороидальной формы с соосной выдвижной крышкой, в нижней части которой соосно с возможностью возвратно-поступательного разворота зафиксирован цилиндрический или многогранный инструментальный стол с электромагнитными устройствами удержания корпусов хирургических и диагностических элементов, при этом соосно выдвижной крышки и по кругу с равным шагом расположены опорные стержни, верхние концы которых зафиксированы с нижней части выдвижной крышки, а нижние концы опорных стержней зафиксированы на круглой опорной пластине, соосно которой закреплен второй привод с редуктором разворота аппарата (устройства) рентгеновского излучения, при этом под круглой опорной пластиной последовательно и соосно зафиксированы вторая круглая шестеренка горизонтального возвратно-поступательного разворота инструментального стола и пластина фиксации второго привода с редуктором, при этом нижняя часть цилиндрического устройства третьего привода с редуктором закреплена внутри нижней части инструментального стола, а внутри верхней части цилиндрического устройства равномерно по кругу закреплены опорные подшипники разворота инструментального стола, которые позиционно расположены на верхней части круглой опорной пластины. 4 ил.

Функциональная структура фиксатора корпуса хирургических и диагностических устройств в тороидальной хирургической робототехнической системы с выдвижной крышкой (вариант русской логики - версия 4) // 2594469

Изобретение относится к медицинской технике и может быть использовано при выполнении различных медицинских процедур. Функциональная структура фиксатора корпуса хирургических и диагностических устройств в тороидальной хирургической робототехнической системе с выдвижной крышкой, в которой каждый корпус фиксаторов удержания корпусов хирургических и диагностических устройств конструктивно реализован цилиндрической формы и выполнен из двух ферромагнитных половин с возможностью совместного соединения, которые продольной своей частью закреплены по кругу на внешней стороне дополнительного вертикального цилиндра, который соосно расположен внутри вертикального цилиндрического или многогранного корпуса инструментального стола, а внутри двух ферромагнитных половин фиксаторов удержания корпусов хирургических и диагностических устройств соосно расположены соединенные между собой в средней части двух ферромагнитных половин фиксаторов удержания корпусов хирургических и диагностических устройств два ферромагнитных стержня с общими витками катушки, при этом крайние части ферромагнитных половин фиксаторов удержания выполнены Г-образной формы и также реализованы из двух половин, противоположные концы которых выполнены с возможностью формирования электромагнитного поля, и противоположные концы двух ферромагнитных стержней также выполнены Г-образной формы, а противоположные концы их выполнены конической или сферической формы и расположены соосно в вертикально расположенных в первом и во втором отверстии вертикального цилиндрического или многогранного корпуса инструментального стола для ориентированного приема и удержания корпусов хирургических и диагностических устройств, при этом внутри и соосно инструментальному столу по кругу расположены стержни, верхние концы которых закреплены в нижней части выдвижной крышки робототехнической системы, а нижние концы стержней зафиксированы на верхней части круглой пластины, на краю верхней поверхности которой равномерно по кругу расположены опорные подшипники возвратно-поступательного разворота инструментального стола, которые посредством втулки функционально связаны с его нижней частью, а внутри в верхней части инструментального стола закреплена шестеренка, которая функционально соединена с шестеренкой одного или нескольких приводов с редуктором, которые зафиксированы в верхней части стержней для возвратно-поступательного разворота корпуса инструментального стола. 3 ил.

Функциональная структура фиксатора корпуса хирургических и диагностических устройств в тороидальной хирургической робототехнической системе с выдвижной крышкой (вариант русской логики - версия 3) // 2594470

Изобретение относится к медицинской технике и может быть использовано при выполнении различных медицинских процедур. Функциональная структура фиксатора корпуса хирургических и диагностических устройств в тороидальной хирургической робототехнической системе с выдвижной крышкой включает цилиндрический или многогранный корпус инструментального стола с возможностью подъема и возвратно-поступательного вращения посредством привода с редуктором и шестеренки, а также включает фиксаторы удержания корпусов хирургических и диагностических устройств, которые позиционно расположены по кругу, при этом фиксаторы удержания корпусов хирургических и диагностических устройств выполнены в виде нижнего и верхнего электромагнитов, которые зафиксированы в вертикальной плоскости на внешней стороне многогранного дополнительного корпуса, который позиционно расположен соосно внутри цилиндрического или многогранного корпуса инструментального стола, в котором напротив электромагнитов выполнены отверстия, где расположены цилиндрические не замкнутые электромагнитные части электромагнитов и внутренний стержень с витками обмотки с круглым или коническим концом для ориентированной фиксации корпусов хирургических и диагностических устройств, при этом внутри и соосно инструментальному столу по кругу расположены стержни, верхние концы которых закреплены в нижней части выдвижной крышкой робототехнической системы, а нижние концы стержней зафиксированы на верхней части круглой пластины, на краю верхней поверхности которой расположены опорные подшипники возвратно-поступательного разворота инструментального стола, которые посредством втулки функционально связаны с его нижней частью корпуса инструментального стола, а внутри в верхней части инструментального стола закреплена шестеренка, которая функционально соединена с шестеренкой одного или нескольких приводов с редуктором, которые зафиксированы в верхней части стержней для возвратно-поступательного разворота корпуса инструментального стола. 5 ил.

Изобретение относится к медицинской технике и может быть использовано при выполнении различных медицинских процедур. Функциональная структура осевого возвратно-поступательного разворота электромагнитного фиксатора медицинского и диагностического инструмента в тороидальной хирургической робототехнической системе, в которой общий корпус робототехнической системы выполнен тороидальной формы с внутренней выдвижной частью со сферической крышкой с возможностью подъема, соосно которой в нижней ее части зафиксирован инструментальный стол с возможностью возвратно-поступательного разворота и с электромагнитными устройствами удержания медицинских инструментов, при этом несколько линейных приводов, в которых выдвижная часть ориентирована вертикально вверх, расположены равномерно по кругу в нижней части общий корпус и их нижние части зафиксированы на общей пластине или индивидуальной пластине с возможностью возвратно-поступательного разворота внутри тороидального общего корпуса робототехнической системы, при этом первый привод с редуктором осевого разворота зафиксирован в начале второй части последнего корпуса выдвижных элементов, где также закреплены подшипники осевого стержня первой шестеренкой разворота и они закреплены между двумя половинами в начале второй части последнего корпуса выдвижных элементов, а конечная часть осевого стержня первой шестеренкой разворота зафиксирована в ортогональном отверстии стержня разворота, который закреплен в первой части последнего корпуса, при этом в стержне разворота выполнено осевое продольное отверстие с резьбой, в котором зафиксирована резьба осевого стержня с шестеренкой разворота, которая позиционно расположена в конце второй части предпоследнего корпуса и функционально соединена с приводом с редуктором разворота первой части и второй части последнего корпуса выдвижных элементов, а в начале второй части предпоследнего корпуса выдвижных элементов закреплен второй привод с редуктором осевого разворота, где также зафиксированы подшипники осевого стержня второй шестеренки разворота, при этом осевой стержень второй шестеренки разворота закреплен в ортогональном отверстии с резьбой осевого стержня первой части предпоследнего корпуса выдвижных элементов. 4 ил.

Изобретение относится к медицинской технике и может быть использовано при выполнении различных медицинских процедур. Функциональная структура осевого возвратно-поступательного разворота электромагнитного фиксатора медицинского и диагностического инструмента в тороидальной хирургической робототехнической системе, в которой общий корпус робототехнической системы выполнен тороидальной формы с внутренней выдвижной частью со сферической крышкой с возможностью подъема, соосно которой в нижней ее части зафиксирован инструментальный стол с возможностью возвратно-поступательного разворота и с электромагнитными устройствами удержания медицинских инструментов, при этом несколько линейных приводов, в которых выдвижная часть ориентирована вертикально вверх, расположены равномерно по кругу в нижней части общего корпуса и их нижние части зафиксированы на общей пластине или индивидуальной пластине с возможностью возвратно-поступательного разворота внутри тороидального общего корпуса робототехнической системы, при этом первый привод с редуктором осевого разворота закреплен в конце первой части последнего корпуса выдвижных элементов, а его ротор с шестеренкой посредством одного или двух последовательных подшипников зафиксирован в продольном отверстии, которое выполнено во второй части последнего корпуса выдвижных элементов, а шестеренка ротора функционально соединена с первой шестеренкой осевого разворота второй части последнего корпуса выдвижных элементов, которая закреплена внутри второй части последнего корпуса выдвижных элементов, при этом в первой части последнего корпуса выдвижных элементов ортогонально ротору первого привода с редуктором осевого разворота зафиксирован осевой стержень с осевым отверстием с резьбой, где закреплена резьба внешней части стержня разворота, внутренняя часть которого с шестеренкой разворота расположена с одной стороны второй части предпоследнего корпуса выдвижных элементов и функционально соединена с шестеренкой ротора второго привода с редуктором, с другой стороны второй части предпоследнего корпуса выдвижных элементов зафиксирована вторая шестеренка осевого разворота второй части предпоследнего корпуса выдвижных элементов, которая функционально соединена с шестеренкой ротора второго привода с редуктором осевого разворота. 4 ил.

Изобретение относится к медицинской технике и может быть использовано при выполнении различных медицинских процедур. Функциональная структура осевого возвратно-поступательного разворота электромагнитного фиксатора медицинского и диагностического инструмента в тороидальной хирургической робототехнической системе, в котором общий корпус робототехнической системы выполнен тороидальной формы с внутренней выдвижной частью со сферической крышкой с возможностью подъема, соосно которой в нижней ее части зафиксирован инструментальный стол с возможностью возвратно-поступательного разворота и с электромагнитными устройствами удержания медицинских инструментов, при этом несколько линейных приводов, в которых выдвижная часть ориентирована вертикально вверх, расположены равномерно по кругу в нижней части общего корпуса и их нижние части зафиксированы на общей пластине или индивидуальной пластине с возможностью возвратно-поступательного разворота внутри тороидального общего корпуса робототехнической системы, при этом с другой стороны второй части последнего корпуса зафиксирован привод с редуктором осевого разворота, где также закреплены подшипники стержня шестеренки осевого разворота, а на конце стержня шестеренки осевого разворота выполнена резьба, которая зафиксирована в резьбовом ортогональном отверстии стержня первой части последнего корпуса, в котором выполнено продольное отверстие с резьбой, в которой закреплена резьбовая часть стержня разворота предпоследнего корпуса выдвижных элементов, а на стержне разворота зафиксирована шестеренка, которая функционально соединена с шестеренкой привода с редуктором предпоследнего корпуса выдвижных элементов, а в корпусах удержания медицинских инструментов закреплены смещенные друг относительно друга два электромагнита для электромагнитного удержания корпусов медицинских инструментов. 4 ил.

Изобретение относится к медицинской технике и может быть использовано при выполнении различных медицинских процедур. Функциональная структура осевого возвратно-поступательного разворота электромагнитного фиксатора медицинского и диагностического инструмента в тороидальной хирургической робототехнической системе, в которой общий корпус робототехнической системы выполнен тороидальной формы с внутренней выдвижной частью со сферической крышкой с возможностью подъема, соосно которой в нижней ее части зафиксирован инструментальный стол с возможностью возвратно-поступательного разворота и с электромагнитными устройствами удержания медицинских инструментов, при этом несколько линейных приводов, в которых выдвижная часть ориентирована вертикально в верх, расположены равномерно по кругу в нижней части, общий корпус и их нижние части зафиксированы на общей пластине или индивидуальной пластине с возможностью возвратно-поступательного разворота внутри тороидального общего корпуса робототехнической системы, при этом первый привод с редуктором осевого разворота закреплен в начале второй части последнего корпуса выдвижных элементов, а его ротор с шестеренкой посредством одного или двух последовательных подшипников зафиксирован в продольном отверстии, которое выполнено в первой части последнего корпуса выдвижных элементов, а шестеренка ротора функционально соединена с первой шестеренкой осевого разворота второй части последнего корпуса выдвижных элементов, которая закреплена внутри первой части последнего корпуса выдвижных элементов, внутри которого ортогонально ротору первого привода с редуктором осевого разворота зафиксирован осевой стержень с осевым отверстием с резьбой, где закреплена резьба внешней части стержня разворота, внутренняя часть которого с шестеренкой разворота расположена с одной стороны второй части предпоследнего корпуса выдвижных элементов и функционально соединена с шестеренкой ротора второго привода с редуктором, с другой стороны второй части предпоследнего корпуса выдвижных элементов зафиксирован второй привод с редуктором осевого разворота, а его ротор с шестеренкой посредством одного или двух последовательных подшипников зафиксирован в продольном отверстии, которое выполнено в первой части предпоследнего корпуса выдвижных элементов, а шестеренка ротора функционально соединена со второй шестеренкой осевого разворота второй части предпоследнего корпуса выдвижных элементов, которая закреплена внутри первой части предпоследнего корпуса выдвижных элементов. 4 ил.